中南大學(xué)近年06,07,08,09年自控原理試題A含答案

1、中南大學(xué)考試試卷（A）20102011學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110.分鐘2011年6月24日自動(dòng)控制理論 課程64學(xué)時(shí)_4學(xué)分考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化09級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī) 衛(wèi) %（注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上）第一題（10分）、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中R（s）、C（s）、N（s）和E（s）分別為系統(tǒng)的輸入、輸出、噪聲和偏差信號(hào)，試求傳遞函數(shù)坐。N（s）第一題圖第二題（15分）、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，當(dāng)輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)，要使穩(wěn)態(tài)誤差 小于0.2，（ 1 ）求K的取值范圍；（2）求單位階躍輸入信號(hào)作用下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。第三題（15分）、試確定系統(tǒng)參數(shù) K1、K2和

2、；（2）若參數(shù)K1、K2不變，要使系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)無(wú)超調(diào)，試確 定的取值范圍。b）所示。（1）第三題圖第四題（15分）、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示。（1 ）繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖，并從下面這組數(shù)據(jù)中驗(yàn)證哪一個(gè)是分離點(diǎn)的坐標(biāo)：d10.5344, d22.47, d3,42.2328 0.7926j ；（2）若要使系統(tǒng)處于欠阻尼狀態(tài)，試求K對(duì)應(yīng)的取值范圍。第六題（15分）、某最小相位系統(tǒng)（單位負(fù)反饋）的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示，其中虛線 表示校正前的（Lo（）,實(shí)線表示校正后的（L（）。要求：（1） 設(shè)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益為 K,試分別寫(xiě)出校正前后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G0（s）和G（s）；（2） 寫(xiě)出校正裝置的傳

3、遞函數(shù) Gc（s），在圖中繪制校正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線Lc（）， 并確定所用的是何種串聯(lián)校正方式；（3） 確定使校正后的系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍；（4） 當(dāng)開(kāi)環(huán)增益 K 1時(shí)，求校正前后系統(tǒng)的截止頻率c和相角裕度；（5）試分析該串聯(lián)校正裝置對(duì)原系統(tǒng)性能的影響。第六題圖第七題（15分）、設(shè)離散控制系統(tǒng)如下圖所示，試證明該系統(tǒng)在下列條件下，并且僅僅在下 列條件下是穩(wěn)定的：2coth（工），2T1xx（注：cothx exe e2x1 e；1 z1s蘆，ZLazar ）e+區(qū)匚木人第七j題圖1s 1）K>0, T1>0中南大學(xué)考試試卷（A）答案20102011學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110

4、分鐘2011年6月24日自動(dòng)控制理論 課程64學(xué)時(shí) _學(xué)分考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化09級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī) 衛(wèi) %（注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上）第一題（10分）、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中R（s）、C（s）、N（s）和E（s）分別為系統(tǒng)的輸入、輸出、噪聲和偏差信號(hào)，試求傳遞函數(shù)上廻。N（s）第一題圖解：【方法一】C(s)N(s)根據(jù)疊加原理，令 R(s) 0 ； 利用結(jié)構(gòu)圖等效化簡(jiǎn)或梅遜增益公式，先求噪聲輸出傳遞函數(shù) 圖中有2條前向通路，2個(gè)回路，沒(méi)有互不接觸回路。 則有：C(s) P 1 F2 2G GeGGGsN (s)1 G2G3G4 GG2G3G5再由E(s

5、) R(s) GeN(s) G5C(s)，且R(s) 0,消去中間變量 C(s)，整理后得出: 【方法二】根據(jù)疊加原理，令R(s) 0利用結(jié)構(gòu)圖等效化簡(jiǎn)或梅遜增益公式，直接噪聲偏差傳遞函數(shù)旦色N(s)圖中有2條前向通路，2個(gè)回路，沒(méi)有互不接觸回路。則有： E(s) P 1 巳 2 Q G6G2G3G4 QG5N (s)1 G2G3 G4 G-|G2G3G5第二題(15分)、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，當(dāng)輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)，要使穩(wěn)態(tài)誤 差小于0.2，( 1)求K的取值范圍；(2)求單位階躍輸入信號(hào)作用下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。C(s)R(s)解：(1 )系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為:K(0.5s 1)2s3

6、3s2(1 0.5K)s K系統(tǒng)特征方程為：2s3 3s2 (1 0.5K)s K 0列勞斯表：由勞斯判據(jù)可知：0所以：5 K 6(2) C(s) (s)R(s)3s 21 0.5KK 26s3K13 0.5K仝1)132 32肆 3s (1 0.5K)s K s所以：Csslim s3s 0 2s3K(0.5s 1)13s2 (1 0.5K)s K s第三題(15分)、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖(a)所示，其單位階躍響應(yīng)如下圖(b)所示。(1)試確定系統(tǒng)參數(shù)K1、K2和；(2)若參數(shù)K1、K2不變，要使系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)無(wú)超調(diào)，試確定的取值范圍。第三題圖解：(1)由系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線有: 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函

7、數(shù)為：(s)二KKs2 (1 K2 )s K2K1s22 nS(1)由 tp聯(lián)立求解得oo e i 15oo0.5174.588由式（1）得:K2n2 21即 K2 211 K22 n 4.740.182smoIssmoIs由得：K13(2 )由 1 K22 n 2尺得:1 K21 212、K22 4.588要使系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)無(wú)超調(diào)，則：1，即：0.389。第四題（15分）、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示。（1 ）繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖，并從下面這組數(shù)據(jù)中驗(yàn)證哪一個(gè)是分離點(diǎn)的坐標(biāo)：d,0.5344, d22.47, d3,42.2328 0.7926j ；（2）要使系統(tǒng)處于欠阻尼狀態(tài)，試求K對(duì)應(yīng)的取值

8、范圍。R (s)K(s 2)第四題圖s 3)C(s)解: G(s)K(s 2)s(s 1)(s 3)（1）繪制根軌跡圖3條分支且對(duì)稱于實(shí)軸起點(diǎn)：山 0, p21， p33，終點(diǎn)：乙 2及兩個(gè)無(wú)窮遠(yuǎn)處;實(shí)軸上的根軌跡:-3,-2 ,1,0分離點(diǎn)滿足:驗(yàn)證得：d10.5344兩條終止于無(wú)窮的根軌跡的漸近線與實(shí)軸交角為90°和270 °，交點(diǎn)坐標(biāo)為(2)對(duì)分離點(diǎn)d10.5344 ,由模條件可得di|di卅 di3d1 2= 0.41860.4186時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)為一對(duì)具有負(fù)實(shí)部的共軛復(fù)根，此時(shí)系統(tǒng)為欠阻尼。 第五題(15分)、試用描述函數(shù)法求出使下面非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定的h值的范圍。

9、r=0第五題圖圖中具有死區(qū)繼電器特性的描苗述函數(shù)為:s(s 1)(0.5s 1)h解設(shè)u A，則N(A)對(duì)N(u)求導(dǎo)數(shù)：4 du4N(u) u、1 A1 2u2=?2u2，0 u 1由極值條件辿0得:duumI，Am2h當(dāng)Ou吉，即AmdN(u)dudT 0 ；u 1，即 hAm2h時(shí)，譽(yù)故Am. 2h是N (A)的極大值對(duì)應(yīng)的A值。N(A)的極大值為:N(Am)；其負(fù)倒描述函數(shù)的值為:hN(Am)而-也是N(Am)- 的極大值。N(A)的起點(diǎn):N(A);而N(A)的終點(diǎn):1N(負(fù)倒描述函數(shù)的曲線如下圖所示。N(A)g曲線與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)的頻率(穿越頻率)為:1N(A)x<AT1T22 (

10、 rad/s)2 2G曲線與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)的坐標(biāo)為：(j x) j x(j x 1)(j0.5 x 1)3故使該非線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定的 h值應(yīng)該滿足:2-，即:30.424第六題(15分)、某最小相位系統(tǒng)(單位負(fù)反饋)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示，其中虛線表示校正前的(Lo(),實(shí)線表示校正后的(L()。要求:(1)設(shè)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益為 K,分別寫(xiě)出校正前后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G0(s)和G(s)；(2)寫(xiě)出校正裝置的傳遞函數(shù)Gc(s)，在圖中繪制校正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線Lc()，確定所用的是何種串聯(lián)校正方式；(3) 確定使校正后的系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益K勺取值范圍；(4) 當(dāng)開(kāi)環(huán)增益 K 1時(shí)，求校正前后系

11、統(tǒng)的截止頻率c和相角裕度(5) 試分析該串聯(lián)校正裝置對(duì)原系統(tǒng)性能的影響。第六題圖解：(1)由圖中虛線可寫(xiě)出校正前系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù):Go(s)K(10s 1)s(s 1)2(0.01s 1)由圖中實(shí)線可寫(xiě)出校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù):G(s)Ks(0.1s 1)(0.01s 1)(2)由串聯(lián)校正有：Lc( ) L( ) L°()從而可得：Gc()L()L°()(s 1)2(10s 1)(0.1s 1)為串聯(lián)遲后超前校正方式。校正裝置的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如下圖中Lc()所示。(3)校正后系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為:D(s) s3 110s2 1000s 1000K0列勞思表:110001

12、101000K(11000-1000K)/110tK<1101000Kt K>0所以有：0 K 110。(4)當(dāng)K 1時(shí)，校正前后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。由下圖可看出：校正前系統(tǒng):（在斜率為40dB/dec的直線段上取圖中兩個(gè)紅點(diǎn)，則有:0 20lg c lg140.10rad / s)校正后系統(tǒng)：c 1 （rad/s）（5）該串聯(lián)遲后 超前校正裝置對(duì)原系統(tǒng)的影響:低頻段（穩(wěn)態(tài)性能）：不影響原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度;中頻段（動(dòng)態(tài)性能）0 K 10時(shí)：提高丫，從而減少%，可改善原系統(tǒng)的平穩(wěn)性;c減小，不利于原系統(tǒng)的快速性;10 K 110時(shí)：提高丫，從而減少 正前后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻

13、特性都是斜率為%，可改善原系統(tǒng)的平穩(wěn)性；c不變（此時(shí)校40或60dB/dec的線段與橫坐標(biāo)軸相交，這兩段是完全重和的，所以校正前后截止頻率相等），不影響原系統(tǒng)的快速性;高頻段（抗高頻干擾性能）：不影響原系統(tǒng)的抗高頻干擾能力。第七題（15分）、設(shè)離散控制系統(tǒng)如下圖所示，試證明該系統(tǒng)在下列條件下，并且僅僅在下 列條件下是穩(wěn)定的：(注：cothxxxeexxee2x2coth(工)2T11aT解：因?yàn)镚(s)K它題圖1)TKs(TiS 1)K>0, Ti>0所以G(z)Kz(1 e T/Tl)(z 1)(z eT/Tl)系統(tǒng)的特征方程為：1 G(z) 0即: z2 K(1 e T/T1)

14、 (1 eT/T1)z e T/T10> a «彳應(yīng)用w變換：z，特征方程變?yōu)椋簑 1列勞斯表如下:w2w10w00因?yàn)?1 e T/T1)0所有當(dāng)：K 0，2(1 e T/T1) K(1 eT/T1) 0 時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定, 此兩式可轉(zhuǎn)換為：即當(dāng)K值滿足上述要求時(shí)，系統(tǒng)才是穩(wěn)定度。中南大學(xué)考試試卷(B)20102011學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110_分鐘2011年8月30日自動(dòng)控制理論 課程64學(xué)時(shí)4_學(xué)分考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化09級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī) 衛(wèi) %(注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上)第一題(10分)、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，R(s)、C(s)、N(s)和E

15、(s)分別為 系統(tǒng)的輸入、輸出、噪聲和偏差信號(hào)，試求傳遞函數(shù) C(s) oN(s)第一題圖第二題(15分)、試選擇K1和K2的值，使下圖所示系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí) 間為2s,超調(diào)量為25%。第二題圖第三題(15分)、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示，為使系統(tǒng)特征方程的根的實(shí)數(shù)部 分不大于-1,試確定K的取值范圍。R(s) +C(s)»第四題(15分)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，(1)繪制該系 使系統(tǒng)處于過(guò)阻尼狀態(tài)時(shí)K所對(duì)應(yīng)的取值范圍統(tǒng)的根軌跡圖;(2)求出R (s) +K(s 2)C(s)' s(s 1)(s 3)_ I第四題圖第五題(15分)、已知某單位負(fù)反饋?zhàn)钚∠辔幌到y(tǒng) A 的開(kāi)環(huán)頻

16、率特性如下圖中曲 線1 (abcde)所示。(1) 求出系統(tǒng)A的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，并計(jì)算相角裕度；(2) 如把曲線1的abc改成abc而成為系統(tǒng)B,試比較系統(tǒng)A與系統(tǒng)B的性能。b L)/dB第五題圖、a設(shè)離散控制系統(tǒng)如下圖所示，試判斷該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。b第六題(15分c51Z4 e(注:Z_二 s z臺(tái)，4七1 s 110Is 1)21/21 d-40-脇汽第七題(15分)、已知非線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示，-60i I圖中非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)為：N(A第A N(A)A 2七題圖Ks(s 1)2c 曲線14 ,啖0。試用描述函數(shù)法分別確定使該系統(tǒng)穩(wěn)定、不穩(wěn)定以及 值范圍。中南大學(xué)考試試卷(B)答案20

17、102011學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110分鐘2011年8月30日自動(dòng)控制理論 課程64學(xué)時(shí)4學(xué)分考試形式：閉卷文檔來(lái)源為：從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化09級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī)70 %(注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上)第一題(10分)、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，R(s)、C(s)、N(s)和E(s)分別為系統(tǒng)的輸入、輸出、噪聲和偏差信號(hào)，試求傳遞函數(shù)C(s)帀?！窘狻窟f函數(shù)C(s)N(s)。圖中有2條前向通路,2個(gè)回路，沒(méi)有互不接觸回路。則有:C(s) R 1 E 2N(iQG6G1G2G31 G2G3G4 GGG3G5第二題(15 分)、試選擇Ki和

18、K2的值，使下圖所示系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間為2s,超第一題圖根據(jù)疊加原理，令 R(s) 0 ；利用結(jié)構(gòu)圖等效化簡(jiǎn)或梅遜增益公式，求噪聲輸出傳R(s) +。第肴二題圖C(s)【解】由 % e / 100%1第2s(s 1)>5%得0.425%。調(diào)量為 0.5，得:2Os 11.57n第三題(15分)、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示，為使系統(tǒng)特征方程的根的實(shí)數(shù)部分不大于試確定K的取值范圍。【解】閉環(huán)特征方程為：現(xiàn)以s x 1代入上式,列勞斯表：R(s) + ctKC(s)*第三題圖(s 5)3 c 2 s 8s15s k 0得X3 5x2 2x k 80X3X118X0 k -8要使系統(tǒng)穩(wěn)定，

19、必須勞斯陣第一列皆大于018 kk 180 k 18 c即:58k 8所以，此時(shí)k的取值范圍為k 18第四題(15分)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示,(1) 繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖；(2 )求出使系統(tǒng)處于過(guò)阻尼狀態(tài)時(shí)K所對(duì)應(yīng)的取值范圍。K(s 2)【解】G(s)s(s 1)(s 3)K(s 2)第四題圖s 3)C(s)(1) 繪制根軌跡圖有3條分支且對(duì)稱于實(shí)軸，起點(diǎn)：p1 0, p2終點(diǎn)：乙2及兩個(gè)無(wú)窮遠(yuǎn)處;實(shí)軸上的根軌跡為：-3,-2，-1,0d10.5344分離點(diǎn)滿足：-，得,d d 1 d 3 d 2兩條終止于無(wú)窮遠(yuǎn)處的根軌跡的漸近線與實(shí)軸交角為90。和270。，交點(diǎn)坐標(biāo)為:(2)在分離點(diǎn)d10.5

20、344處為臨界阻尼，由模值條件可得:小側(cè)怛3d1 2=0.4186當(dāng)0 K 0.4186( K 0.4186)時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)為兩個(gè)負(fù)實(shí)根，此時(shí)系統(tǒng)為過(guò)阻尼狀態(tài)。第五題(15分)、已知某單位負(fù)反饋?zhàn)钚∠辔幌到y(tǒng)A的開(kāi)環(huán)頻率特性如下圖中曲線1( abcde)所示。(1 )求出系統(tǒng)A的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，并計(jì)算相角裕度；(2) 如把曲線1的abc改成ab'c而成為系統(tǒng)B,試比較系統(tǒng) A與系統(tǒng)B的性能。* L(3)/dB【解】1、求系a統(tǒng)A的開(kāi)環(huán)傳遞函-40 I由圖可知第五題圖1/4Gk 1/2-40c-20b 廠-207苴開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的形式為：2 K(2s 1) 亍 亍 1)('s 1)由:

21、lg-bLcb lg40 ,-60曲線1而 Lb 20lg K20>g b, Lc20lg c則有：20lg K20lgb 20lg得：K1/ 2 21/ 4(或：其幅頻特性為 Gk(j )K4 21s、16 21 . 0.25 21 . 0.04 21當(dāng) 1 時(shí),Gk(1)1即 Gk(1)41s、16 1 .0.25 1 .0.04 11,得:K 2)故系統(tǒng)A的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:Gk(s)2(2s 1)s(4s 1)(0.5s 1)(0.2s 1)求系統(tǒng)A的相角裕度:由圖可知系統(tǒng) A的幅值穿越頻率為c 1 ,c7系統(tǒng)A的相頻特性為:()tg 1290 tg 14 tg 10.5 tg 1

22、0.21(c) tg 2 90 tgc 1時(shí)，63.4359014 tg75.96410.5 tg 10.226.56511.310= 140.4則系統(tǒng)A的相角裕度為:(c)180140.418039.6B的斜率為-40，比系統(tǒng)A多一A相同，所以A、B兩系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能及抑制高頻的能力相同。 第六題(15分)、設(shè)離散控制系統(tǒng)如下圖所示，試判斷該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、如把曲線1的abc改成ab' c而成為系統(tǒng)B,低頻段系統(tǒng) 個(gè)積分環(huán)節(jié)，故穩(wěn)態(tài)性能優(yōu)于系統(tǒng)A;而中頻段、高頻段與系統(tǒng)10第六題圖s 1)T=1G(s)(注:【解】此系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)10s(s 1)，G(s)的Z變換為：

23、G(z)10(1e 1)z(z 1)(z e1)特征方程為：1 G(z)將G(z)的表達(dá)式代人上式，整理后特征方程變?yōu)椋?注意到e 0.368，特征方程可以轉(zhuǎn)化為：解此方程，可以求得特征根為：z10.076 , z24.876因?yàn)樘卣鞣匠逃幸粋€(gè)根的模值大于1，所以該系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。第七題(15分)、已知非線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如下圖所示,r=0 + e烤丄N(A第七題圖Ks(s 1)2圖中非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)為:巴上士試用描述函數(shù)法分別確定使該系統(tǒng)穩(wěn)定、不穩(wěn)定以及產(chǎn)生周期運(yùn)動(dòng)時(shí)線性部分 K的取值范圍。1A 2【解】非線性環(huán)節(jié)的負(fù)倒描述函數(shù)為：，A 0N(A)A 411N(0)2因?yàn)樽?/N(A)和G(

24、j )曲線如圖解7所示，可以看出，當(dāng)為自振，最終不穩(wěn)定。所以，N(A)隨A的增加單調(diào)下降，1/ N(A)也為A的單調(diào)下降函數(shù)。畫(huà)出負(fù)倒描述函數(shù)曲線K從小到大變化時(shí)，系統(tǒng)會(huì)由穩(wěn)定變1麗求使ImG( j)0的值:圖解7令G(j )90 2得:arctg45若c K0 21丄，即02若1 K1,即11801/2< K< 1,則G( j )曲線不包圍、不穿越 1/ N(A)曲線，系統(tǒng)穩(wěn)定;2 2激振蕩;K 2，則G( j )曲線穿越1/ N(A)曲線，系統(tǒng)將產(chǎn)生穩(wěn)定的自K，即K >2，則G(j )曲線完全包圍1 / N (A)曲線，系統(tǒng)不穩(wěn)定。中南大學(xué)考試試卷(A)2009 -201

25、0學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110分鐘2010年6月17日自動(dòng)控制理論 課程64學(xué)時(shí)_4_學(xué)分 考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化08級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī)70 %注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上一、 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，圖中R(s)為輸入信號(hào)，C(s)為輸入信號(hào)，試求傳遞函 數(shù)他。(10分)R(s)圖1題一圖二、 設(shè)圖2( a)所示系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖2( b)所示。試確定：（1 ）系統(tǒng)參數(shù)K, K2和a。（2）若參數(shù)a、K2已確定，參數(shù) K,可調(diào)，為使系統(tǒng)特征根全部位于 s平面s 1的左側(cè), K,應(yīng)取何值？（ 15分）圖2題二圖三、已知控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示，試求：（1）按不加虛線

26、所畫(huà)的順饋控制時(shí)，系統(tǒng)在干擾作用下的傳遞函數(shù)n（S）；（2）當(dāng)干擾n（t） 1（t）時(shí)（為一個(gè)小的正數(shù)），求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出；（3）若加入虛線所畫(huà)的順饋控制時(shí)，求系統(tǒng)在干擾作用下的傳遞函數(shù)，并求n（t）對(duì)輸出c（t）穩(wěn)態(tài)值影響最小的適合 K值。（15分）圖3 題三圖四、 單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）2s（s 3）（1）繪制K* 0時(shí)的系統(tǒng)根軌跡（確定漸近線，分離點(diǎn)，與虛軸交點(diǎn)）；（2）確定使系統(tǒng)阻尼比，滿足01的開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍；（15分）五、 單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線L0（）如圖4所示，采用串聯(lián)校正，校正裝置的傳遞函數(shù)Gc（s）100.3s100圖4 題五圖（1）寫(xiě)出校正

27、前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G0（s）；（2）在答題紙上重畫(huà)圖4中，并繪制校正后系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線L（）；（3）求校正后系統(tǒng)的截止頻率c和相角裕度。（15分）六、具有滯環(huán)繼電特性的非線性控制系統(tǒng)如圖5所示，具有滯環(huán)繼電特性的描述函數(shù)為N(A)A h 其中 M 1, h 1。（1）當(dāng)T 0.5時(shí)，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，若存在自振，確定自振參數(shù);（2）討論T對(duì)自振的影響。（15分）圖5 題六圖七、采樣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 6 所示（1）試求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) Cg ；R（z）（2）設(shè)采樣周期T 0.1s時(shí)，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍；（3）若K 2時(shí)，求單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e（ ）。（ 15分）圖6題七圖（常

28、見(jiàn)z變換：Z（$sz1肯，Z(=aT(1 e )z ) aT ) (z 1)(z e )中南大學(xué)考試試卷答案（A）2009 -2010學(xué)年下學(xué)期時(shí)間110分鐘2010年6月17日自動(dòng)控制理論課程64學(xué)時(shí)4學(xué)分考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí):自動(dòng)化08級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī)70 %注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，圖中R（s）為輸入信號(hào)，C（s）為輸入信號(hào)，試求傳遞函數(shù)凹。（10分）R（s）圖1題一圖解：利用結(jié)構(gòu)圖等效化簡(jiǎn)或梅遜增益公式，可求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為二、設(shè)圖2（ a）所示系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖2（ b）所示。試確定:K1可調(diào)，為使系統(tǒng)特征根全部位于

29、s平面s 1的左側(cè),（1 ）系統(tǒng)參數(shù)K1, K 2和a 0（2）若參數(shù)a、K2已確定，參數(shù)K1應(yīng)取何值？ （ 15分）圖2題二圖解:（1）由系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線有系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為（S）K1K2s2 as K1K2s222n2( 1)n sn由式另外tpoo(1)K1h(K1>212n20.133.3。1108221(s)-s（2）三、已知控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖聯(lián)立求解得lims 0QK2s2 as K13所示，試求:0.3333.28K23n(s)；（4）按不加虛線所畫(huà)的順饋控制時(shí)，系統(tǒng)在干擾作用下的傳遞函數(shù)（5）當(dāng)干擾n（t） 1（t）時(shí)（ 為一個(gè)小的正數(shù)），系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出；（6）若加入虛線

30、所畫(huà)的順饋控制時(shí)，系統(tǒng)在干擾作用下的傳遞函數(shù)，并求n（t）對(duì)輸出c（t）穩(wěn)態(tài)值影響最小的適合 K值。（15分）圖3 題三圖解（1）無(wú)順饋時(shí)，系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為17S moH Sn(s) N(s)呻 n(s)-（3）有順饋時(shí)，系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)為令 Cn( ) I叫 S n(S)N(S) I叫 Sn(s)-520K=025得 K 0.25。四、單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)Ks(s 3)2（3）繪制K*0 時(shí)的系統(tǒng)根軌跡（確定漸近線，分離點(diǎn)，與虛軸交點(diǎn)）（4） 確定使系統(tǒng)滿足01的開(kāi)環(huán)增益K的取值范圍。（15分）題四圖解：繪制根軌跡(1) G(s)*KK9K K*/9s(s 3)2s2 s3

31、v1133漸近線：a3260 ,180分離點(diǎn)：1 20d d 3解出：d1與虛軸交點(diǎn)D(s) s36s29s K* 0根軌跡如圖所示。*4（2 ）依題有：4K54，即:K 6。9五、單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線L°(）如圖4所示，采用串聯(lián)校正，校正裝置的傳遞函數(shù) G/S)100.3圖4題五圖(4)寫(xiě)出校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G0(s)；(5) 在圖3中繪制校正后系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線 L()；(6) 求校正后系統(tǒng)的截止頻率c和相角裕度 。(15分) 解：(1)Go(s)10010s100(2)G(s)Gc(s)G°(s)s100 13L()見(jiàn)下圖。ss -0.31 110

32、0題五圖一1(3)依圖六、具有滯環(huán)繼電特性的非線性控制系統(tǒng)如圖5所示，具有滯環(huán)繼電特性的描述函數(shù)為N(A) 4M . 1(h)2 j4hM, A h 其中 M 1, h 1。A AA(3) 當(dāng)T 0.5時(shí)，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，若存在自振，確定自振參數(shù);(4) 討論T對(duì)自振的影響。(15分)圖5 題六圖解代入M 1, h 1,有其負(fù)倒描述函數(shù)1 N(A)曲線如題6 ( b)所示，G(j )曲線位于第三象限，兩曲線必然有交點(diǎn)，且該點(diǎn)為自振點(diǎn)。題六圖一1根據(jù)虛部相等，有自振角頻率隨T增大而增大，當(dāng)T 0.5時(shí)， 3.18。根據(jù)實(shí)部相等，有解出非線性輸入端振幅為當(dāng)T 0.5時(shí)，A 1.18。自振振幅隨T

33、增大而減小。七、采樣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 6 所示(4) 試求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)C憶；R(z)(5) 設(shè)采樣周期T 0.1s時(shí)，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍；(6) 若K 2時(shí)，求單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e( )。( 15分)圖6題七圖常見(jiàn)Z變換：，Z(丄)s z 1 s a解：(1)Ci引R(z)2K(1 e T)eT 2K2 Ke(2) D(z) z 0.9 0.2K0, 0 K 9.5；(3) e( )0.2中南大學(xué)考試試卷(A)2009 -2010學(xué)年上學(xué)期時(shí)間110分鐘2009年12月 日自動(dòng)控制理論 課程88學(xué)時(shí)55學(xué)分 考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化07級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī)70

34、%注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，圖中R(s)為輸入信號(hào)，N(s)為干擾信號(hào)，試求傳遞函數(shù) C(s)，3。( 10 分)4O.b4-l)(OL2s + l)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖 2所示。(1 )為確保系統(tǒng)穩(wěn)定，如何取K值？(2)為使系統(tǒng)特征根全部位于s平面s1的左側(cè)，K應(yīng)取何值？(3)若r(t) 2t 2時(shí)，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 ess 0.25， K應(yīng)取何值？ ( 10分)三、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。已知系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量% 16.3%，峰值時(shí)間tp 1(1)求系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)；(2)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)；(3)根據(jù)已知的性能指標(biāo)%、tp確定

35、系統(tǒng)參數(shù)K及。（15分）圖3題三圖四、已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G（s） K S 繪制系統(tǒng)線性部分 Nyquist草圖及非線性部分的負(fù)倒描述函數(shù)曲線； 用描述函數(shù)法判斷系統(tǒng)是否有穩(wěn)定的自持振蕩，若有，確定頻率與振幅。（10分） 圖4題七圖圖5題八圖 八、設(shè)離散系統(tǒng)如圖 5所示，圖中G0（s）為零階保持器，T 1s , K 0。試:，試:s2s 1（1）概略繪出相應(yīng)的根軌跡；（2） 確定K在什么范圍取值系統(tǒng)是欠阻尼的。（15分），若采用滯后校正裝s（0.1s 1）（0.2s 1）五、設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）中4s 1一置Gc（s）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，試：40s 1（1）

36、繪制系統(tǒng)校正前后的對(duì)數(shù)幅頻漸近特性；（2 ）計(jì)算系統(tǒng)校正前后的截止頻率及相角裕度；（3）說(shuō)明串聯(lián)滯后校正的作用。（15分）六、設(shè)被控系統(tǒng)的微分方程為y 3y 2y5u，式中u、y分別為系統(tǒng)的輸入、輸出量，試：（1）設(shè)狀態(tài)變量x1 y，x2 y，試列寫(xiě)狀態(tài)方程；（2 ）狀態(tài)反饋是否可任意配置系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)？（3） 如果可以，請(qǐng)通過(guò)狀態(tài)反饋將系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在-2,- 5；（4） 繪制狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖。（15分）七、已知非線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖4所示，圖中非線性部分描述函數(shù)N(A)1A 0.5，線性部分傳遞函數(shù)為G（s）15s(0.1s 1)(0.2s 1)試:(1) 求系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳

37、遞函數(shù)CR(z)；(2) 確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)K的取值范圍。(10分)中南大學(xué)考試試卷答案(A)2009 -2010學(xué)年 上 學(xué)期時(shí)間110分鐘2009年12月 日自動(dòng)控制理論 課程88學(xué)時(shí)5.5學(xué)分 考試形式：閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化07級(jí) 總分100分，占總評(píng)成績(jī)70_%注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上一、已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，圖中R(s)為輸入信號(hào)，N(s)為干擾信號(hào)，試求傳遞函數(shù) Cs)，少。(10 分)R(s) N(s)圖1題一圖解：(1 )令N(s) 0,求 C9。圖中有2條前向通路,3個(gè)回路，有1對(duì)互不接觸回路。R(s)則有 3 R 1 P2 2G1G2 GG3(1 G2

38、H)R(s)1 G2 H G1G2 G1G3 G1G2G3 H令R(s) 0，求鵲。有3條前向通路，回路不變。則有fLJPLPLN(s)1G2 HG4G1G2G4G1G3(1G2 H)1 G2HG1G2G1G3G1G2G3 H解：G(s)50KKs(s 10)(s 5) v 1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖 2所示。(1)為確保系統(tǒng)穩(wěn)定，如何取K值？(2)為使系統(tǒng)特征根全部位于s平面s1的左側(cè)，K應(yīng)取何值？(3)若r(t) 2t 2時(shí)，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差ess 0.25，K應(yīng)取何值？(10 分)圖2題二圖(1) D(s) s315s250s 50K文檔來(lái)源為:從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持3

39、 s1502 s1550KRouth:1s50(1515K)K 150 s50KK 0系統(tǒng)穩(wěn)定范圍:0 K1550K0或由簡(jiǎn)化判據(jù)知：50 15 1 50K 00 K15（2）在D（s）中做平移變換：ss1s3123s21250K36Rout、：j 312 50KK3126.24s1250ls°50K 36K360.7250滿足要求的范圍是：0.72K6.2450K360或由簡(jiǎn)化判據(jù)知：一-一150K 3600.72K 6.2412 23（3）由靜態(tài)誤差系數(shù)法2當(dāng) r(t)2t 2 時(shí)，令 ess0.25K得K8。綜合考慮穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)誤差要求可得8 K15三、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。已

40、知系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量% 16.3%，峰值時(shí)間tp1s。（1）求系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)G(s)；（2）求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)；（3）根據(jù)已知的性能指標(biāo)%、t p確定系統(tǒng)參數(shù)K及。（15分）圖3題三圖10Ks(s 101)10解：（1） G（s）s(s 1)10 s 1 -s(s 1)(2)(s) -G(s)1G(s)(3 )由由(2)ootp10K10KS2(101)s小 16.3%聯(lián)立解出nJ 2:3.63213.18，得出 K四、已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)10Ks220.53.630.2631.318。G(s)詔nS，試:(1)概略繪出相應(yīng)的根軌跡;(2)確定K在什么范圍取值

41、系統(tǒng)是欠阻尼的。(15 分)解：G(s)K s 1s2s 1 2條分支 起點(diǎn)：p1 0, p20.5，終點(diǎn)：乙1及無(wú)窮遠(yuǎn)處 實(shí)軸上的根軌跡：，1 ,0.5,11 1 1分離點(diǎn)：丄 1 亠 0d d 0.5 d 1解之得：d10.293, d21.707根軌跡如圖所示?？臻g中的軌跡為以(一1,0)為圓心，以r=0.707為半徑的圓。(2)對(duì)分離點(diǎn)d10.293，由模條件可得同理，對(duì)分離點(diǎn)d21.707，由模條件可得當(dāng)K1 K K2，即0.172 K 5.828時(shí)，閉環(huán)極點(diǎn)為一對(duì)具有負(fù)實(shí)部的共軛復(fù)根,五、設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)此時(shí)系統(tǒng)為欠阻尼，若采用滯后校正裝s(0.1s 1)(

42、0.2s 1)4s 1 、一 、置Gc (s)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，試：40s 1(1) 繪制系統(tǒng)校正前后的對(duì)數(shù)幅頻漸近特性；(2 )計(jì)算系統(tǒng)校正前后的截止頻率及相角裕度；(3) 說(shuō)明串聯(lián)滯后校正的作用。(15分)解：(1)校正前，轉(zhuǎn)折頻率為5,10，斜率為-20/-40/-60校正后，轉(zhuǎn)折頻率為0.025,0.25,5,10，斜率為-20/-40/-20/-40/-60(2) 校正前c 18090c 180校正后(3 )串聯(lián)滯后校正降低系統(tǒng)的截止頻率, 統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。六、設(shè)被控系統(tǒng)的微分方程為y 3y試：(1)(2)(3)(4)actan 0.1 cactan 0.2 c 180205.3從而

43、使系統(tǒng)獲得足夠的相角裕度，同時(shí)可提高系2y 5u，式中u、y分別為系統(tǒng)的輸入、輸出量,25.3解: (1)設(shè)狀態(tài)變量x1 y, x2 y，試列寫(xiě)狀態(tài)方程； 狀態(tài)反饋是否可任意配置系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)？ 如果可以，請(qǐng)通過(guò)狀態(tài)反饋將系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)配置在- 繪制狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖。由已知得2, 5;(15 分)(2) S0 Ab55,ran kS152 ,狀態(tài)完全可控,狀態(tài)反饋可任意配置系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)。(3 )令系統(tǒng)期望特征多項(xiàng)式閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式*令(s)k1 k2(s),比較同階項(xiàng)系數(shù)可得5k235k1+2(4 )如圖所示10k1k21.6,u0.8Kx1.6x10.8x2七、已知非線性系

44、統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖4所示,圖中非線性部分描述函數(shù)N (A)性部分傳遞函數(shù)為G(s)15。試：s(0.1s 1)(0.2s 1)(1) 繪制系統(tǒng)線性部分 Nyquist草圖及非線性部分的負(fù)倒描述函數(shù)曲線；(2) 用描述函數(shù)法判斷系統(tǒng)是否有穩(wěn)定的自持振蕩，若有，確定其頻率與振幅。圖4題七圖(10 分)解：1、線性部分頻率特性非線性部分負(fù)倒描述函數(shù).(A) A。5作圖如圖所示。兩者有交點(diǎn)(1, j0)(2)用描述函數(shù)法知，在交點(diǎn)(一1, j0)處， 1N(A)沿A增大方向，由 穩(wěn)定區(qū)域進(jìn)入穩(wěn)定區(qū)域，因此系統(tǒng)存在穩(wěn)定的周期運(yùn)動(dòng)。振蕩頻率叫 .507.07(rad/s)G(j)曲線不3x振幅 1N(A) A

45、 0.5八、設(shè)離散系統(tǒng)如圖 5所示,1 A 0.5圖中G°(s)為零階保持器，T 1s , K試:C(%(z)；(2)確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí) K的取值范圍。(10分)(1)求系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)圖5題八圖解：（1 ）系統(tǒng)開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 系統(tǒng)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)（2）閉環(huán)特征方程z 0.135 0.432K 0閉環(huán)穩(wěn)定，則 z 10.135 0.432K10 K 2.63中南大學(xué)考試試卷2008-2009學(xué)年上學(xué)期時(shí)間110分鐘2008年12月9日自動(dòng)控制理論課程88學(xué)時(shí)5.5學(xué)分考試形式閉卷專業(yè)年級(jí)：自動(dòng)化06級(jí)總分100分，占總評(píng)成績(jī)70%注：此頁(yè)不作答題紙，請(qǐng)將答案寫(xiě)在答題紙上。1.

46、已知結(jié)構(gòu)圖如題1圖所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)CR（s） o（ 10分）題1圖2. 一階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如題2圖所示，要求系統(tǒng)閉環(huán)增益K 2，調(diào)節(jié)時(shí)間ts 0.4S,試確定參數(shù)K1, K2的值。（10分）題2圖3. 某典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如題 3圖所示。試確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 （10 分）(秒)4.單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:2K (s 2s 5) (s 2)(s 0.5)試?yán)L制系統(tǒng)根軌跡，確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K*值范圍。（10分）。a 21Xx u5.已知系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程為1 01 ，y b 0 x試確定a，b值，使系統(tǒng)完全可控、完全可觀。（10分）6 設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為回卩，試用狀態(tài)反饋方法，將

47、閉環(huán)極點(diǎn)u(s) s(s 1)(s 2)配置在一2,1 + j, 1-j處，并寫(xiě)出閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程和傳遞函數(shù)。(10分)7. 設(shè)離散系統(tǒng)如題7圖所示，采樣周期T=1s, Gh(s)為零階保持器，而要求：題7圖(1) 當(dāng)K 5時(shí)，分別在 域和z域中分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性；(2) 確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。(3) 若K 2時(shí)，求單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 e( )。(15分)8. 已知非線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如題8圖所示，題8圖圖中非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)為試用描述函數(shù)法確定：(1)使該非線性系統(tǒng)穩(wěn)定、不穩(wěn)定以及產(chǎn)生周期運(yùn)動(dòng)時(shí)，線性部分的K值范圍；(2) 判斷周期運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，并計(jì)算穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)的振幅和頻率。(10分)9. 某單位反饋系統(tǒng)校正前、后系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如題9圖所示(實(shí)線為校正前系統(tǒng)的幅頻特性、虛線為校正后系統(tǒng)的幅頻特性)(1) 寫(xiě)出校正前、后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) G°(s)與G (s)的表達(dá)式；(2) 求校正前、后系統(tǒng)的相角裕度；(3) 寫(xiě)出校正裝置的傳遞函數(shù)Gc(s)，并畫(huà)出其對(duì)數(shù)幅頻特性曲線。(15分)題9圖中南大學(xué)考試答案2008-2009學(xué)年上學(xué)期時(shí)間110分鐘2008年12月9日自動(dòng)控