現(xiàn)代控制理論 第3章傳遞函數(shù)矩陣的結(jié)構(gòu)特性ppt課件

1、2021-12-162.)(0)(;)(0)()()()(1111的極點(diǎn)作為的根的零點(diǎn)作為的根以sGppssGzzspszsKsGjnjjimiinjjmii2021-12-1632021-12-164( ),( )min( ,)qpG srankG srq p00)()(0)()()()()()(11sssssMsVsGsUrr0)(0)(ssii( ),( )min( ,)qpG srankG srq p2021-12-165)2(00)2() 1()()2()2()2()2() 1()(22222222ssssssMMcmillanSmithssssssssssG形2021-12-166

2、)()()()()(11sBsAsDsNsG11110)(0)(00)(0)()()()()()()(IssssssEsVsGsUsMrrr2021-12-167值降秩的使值降秩的使的根的零點(diǎn)定義由故中描述另一不可簡(jiǎn)約矩陣分式為右不可簡(jiǎn)約ssNssErissGRosenbrockscsDsrankEsrankNsWssVsWsDsDsWsEsUsWsNsNsDsNsGMFDsDsNsGsDsNssVsEsUsVssEsUsVsMsUsGirrrr)()(, 2 , 1,0)()(,)(det)(det),()()()()()()()()()()()()()(,)()()()()()()()()

3、()()()()()()()()()()()(010110010011111112021-12-168的根的根的根的極點(diǎn)0)(det0)(det, 2 , 1,0)()(sDsrissGri值降秩的使的零點(diǎn)的根的極點(diǎn)sCBAsIsGAsIsG0)(0)det()(2021-12-169z(s)=0z(s)=0的根，即為的根，即為G(s)G(s)的零點(diǎn)。的零點(diǎn)。注：各階子式必須化為不可簡(jiǎn)約形式。注：各階子式必須化為不可簡(jiǎn)約形式。2021-12-1610210032)(ssssG2021-12-1611的依據(jù)。的依據(jù)。)(| )()(| )(srankGsrankBsrankGsrankNss21

4、0032)(ssssG2021-12-16120 x為非零常數(shù)rtretyt, 0,)(2021-12-1613tetete0 xtrety)(2021-12-1614. 0)(,)(,)(000000000恒為輸出的一類輸入系統(tǒng)對(duì)的tyeutuuxBuxAIzcxtz0z2021-12-1615000)()(00)()(0)()()(11ssdiagsssssMiirr( ),( )min( ,)qpG srankG srq p2021-12-1616, 2 , 1, 0)(, 0)(,|rissCssSiizpzpS.)()(,),(),()()()()( ,)(| )(),(| )(0)

5、()( ,)()(212111)()(1處的結(jié)構(gòu)指數(shù)在為稱是一個(gè)非降序列可知由在內(nèi)的整數(shù)為包括可表為sGssssssdiagsMdiagrriiiiiiSiirzp2021-12-16172222211020(1) (2)( )02 2, 1,0( )(2)(1)(2)(1),2 2, 11 2,001,2zpiisssM sssSM sdiagssssss 所以處的結(jié)構(gòu)指數(shù)為處的結(jié)構(gòu)指數(shù)為處的結(jié)構(gòu)指數(shù)為2021-12-1618在在s=s=處的零點(diǎn)重?cái)?shù)處的零點(diǎn)重?cái)?shù)= = 中正指數(shù)中正指數(shù)之和之和也無極點(diǎn)處既無零點(diǎn)在處有極點(diǎn)在處有零點(diǎn)在,0)(0)(0)(iii)(i)(i2021-12-1619注：只需確定無窮遠(yuǎn)處零極點(diǎn)的個(gè)數(shù)。注：只需確定無窮遠(yuǎn)處零極點(diǎn)的個(gè)數(shù)。1s)(MrisMsGriMsGii, 2 , 1,0)()()(, 2 , 1,0)()()(的零根中處的零點(diǎn)在的零根中處的極點(diǎn)在2021-12-1620222221111112) 1(11) 1(1)(,) 1(111)() 1(111)(,) 1(111)(MHGssssssG代入2021-12-16211r( )=0(0),(0)M在處結(jié)構(gòu)指數(shù)