位置ABB機(jī)器人簡介

1、【關(guān)鍵字】位置ABB機(jī)器人的組成IRB型機(jī)器人是著名的瑞典機(jī)器人生廠商 ABB公司的產(chǎn)品，IRB指ABB 標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。IRB機(jī)器人常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。常用的型號 有：IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400。其型號的解釋如下： IRB指的是ABB機(jī)器人。第一位數(shù)（1,2,4,6）指機(jī)器人的大小。第二位數(shù)（4）指的是屬于S4或S系統(tǒng)。無論是何種型號，機(jī)器人控制部分基本相同。IR 1400:承載較小，最大承載為，常用于焊接。IRB 2400:承載較小，最大承載為，常用于焊接。IRB 4400:承載較大，最大承載為 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB 6

2、400:承載較大，最大承載為，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。ABB機(jī)器人的組成：ABB機(jī)器人是由兩部分組成：機(jī)械手和控制器。操作人員通過控制器操 作機(jī)械人。機(jī)械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間 6桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可以達(dá)到運(yùn)動范 圍內(nèi)的任何一點(diǎn)，表列舉了各軸的轉(zhuǎn)動范圍，圖展示了機(jī)械手臂的工作空間， 圖展示了六個運(yùn)動軸的名稱及運(yùn)動方式。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機(jī)械 手運(yùn)動精度可達(dá)到d0.05mm之。六個轉(zhuǎn)軸均有 AC伺服電機(jī)驅(qū)動。機(jī)械手帶 有一塊用口測量板（SMB）,它將編碼器模擬量裝換為數(shù)字量，并依靠劉杰 可充電鍥銘電池供電，機(jī)器人關(guān)機(jī)時(shí)，通過電池存儲機(jī)器人當(dāng)前編碼器位置， 一旦電池電量不足需要及時(shí)更換。

3、弟 i 軸1234560ABB機(jī)器人的控制器如下圖所示：控制器系統(tǒng)主要由主計(jì)算機(jī)板、機(jī)器人計(jì)算機(jī)板、快速硬盤、網(wǎng)絡(luò)通信 計(jì)算機(jī)、示教器、驅(qū)動單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計(jì)算機(jī)、 軸計(jì)算機(jī)、驅(qū)動板、用口測量和編碼器組成伺服驅(qū)動系統(tǒng)，對位置、速度和 電機(jī)電流進(jìn)行數(shù)字化調(diào)整，對電機(jī)叫了控制進(jìn)行同步。機(jī)器人系統(tǒng)從串行測 量板連續(xù)的接收機(jī)器人新的數(shù)據(jù)位置，輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù) 據(jù)進(jìn)行比較和放大，輸出新的位置和速度控制。2 ABB機(jī)器人的程序框架及常用指令在ABB公司的20多個型號中，都采用了通用模塊化語言 RAPID。RAPID 是目前ABB、IWK等國際一流機(jī)械手生產(chǎn)氣壓使用的工

4、業(yè)機(jī)械手控制軟件， 它類似于VB等高級語言。2.1 數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)類型RAPID語言中的數(shù)據(jù)構(gòu)成類型有三種，見。在機(jī)器人程序中，根據(jù)不同的情況，有三種數(shù)據(jù)性質(zhì)可以選擇：VAR、CONST、PERS。2.2 RAPID語言的程序框架RAPID語言有三種類型的例路程序（子程序）一進(jìn)程、函數(shù)和中斷程序。進(jìn)程沒有返回值，只用來構(gòu)成指令內(nèi)容。函數(shù)返回某一類型的數(shù)據(jù)值還可以 用作指令參數(shù)。中斷程序提供了一種中斷的反應(yīng)，它與某個具體的中斷聯(lián)系 起來，一旦中斷產(chǎn)生，它就會自動執(zhí)行。關(guān)于例路程序的作用域有以下說明：全局例路程序可以覆蓋任何一個模 塊；局部例路程序值覆蓋它所在的模塊；在作用域內(nèi)，局部例路程序隱藏具 有

5、同名的全局例路程序和數(shù)據(jù)；在作用域內(nèi)，例路程序隱藏同名的指令和預(yù) 先確定的例路程序。同時(shí)，在同一個模塊內(nèi)例路程序之間、例路程序與數(shù)據(jù) 之間不能重名；全局例路程序不能與模塊以及其他模塊中的全局例路程序或 全局?jǐn)?shù)據(jù)重名。例路程序可以包含為以下幾個部分：例路程序聲明（包括參數(shù)）、數(shù)據(jù)、 函數(shù)體、跳轉(zhuǎn)標(biāo)識（只限進(jìn)程）和錯誤標(biāo)識。其中程序聲明部分要位于例路 程序體之外。中斷程序可以通過CONNET指令與某一個具體中斷聯(lián)系在一起，當(dāng)這個 中斷產(chǎn)生時(shí)，控制權(quán)立即交給相應(yīng)的中斷程序。如果中斷產(chǎn)生，但是沒有與 之相聯(lián)系的中斷程序，則認(rèn)為發(fā)生了嚴(yán)重的錯誤，立即停止程序的執(zhí)行。同 一個中斷程序之間可以對應(yīng)多個中斷源

6、，中斷處理完成后跳回中斷發(fā)生處繼 續(xù)執(zhí)行原程序。2.3 機(jī)器人常用的指令RAPID總共有276條指令可以使用，在這里介紹一些常用的指令。1信號輸入輸出指令：DO:機(jī)器人的數(shù)字輸出信號DI:機(jī)器人的數(shù)字輸入信號2運(yùn)動指令：機(jī)器人有四種最基本的運(yùn)動：圓周運(yùn)動、執(zhí)行運(yùn)動、轉(zhuǎn)軸運(yùn)動和進(jìn)給運(yùn) 動。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2; tool2 的 TCP 以速度 v500、區(qū)域 z30 為參數(shù) 作圓周運(yùn)動到p2點(diǎn)，圓周的班級由其實(shí)運(yùn)動點(diǎn)、p1點(diǎn)和p2點(diǎn)共同確定。MoveL p1,v1000,z30,tool1; tool1 的 TCP 以速度 v1000、區(qū)域 z30 為參數(shù) 作直線

7、運(yùn)動到p1點(diǎn)。MoveAbsj p1 , v500, z30, tool2;工具tool2的TCP經(jīng)非線性路徑運(yùn)動到 指定點(diǎn)p1該指令能使軸轉(zhuǎn)動到絕對位置，并且是同時(shí)到達(dá)。由于這條指令是 直接給各跟轉(zhuǎn)軸下達(dá)命令，因此可以到達(dá)其他運(yùn)動方式不能到達(dá)的起一點(diǎn)處。MoveJ p1, vmax, z30, tool2; tool2 的 TCP 以最高速度、區(qū)域 z30 為參 數(shù)經(jīng)曲線路徑快速運(yùn)動到p1點(diǎn)。使用該指令時(shí)，所有軸同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。 3讀寫指令Open指令：打開用于讀寫的文件或串行通道。Write指令：用于希爾到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin指令：用于將任意類型的數(shù)據(jù)寫入到二

8、進(jìn)制串行通道或文 件中。WriteBin指令：用于將一定字節(jié)的數(shù)據(jù)寫入到二進(jìn)制串行通道中。WriteStrBin指令：用于將字符串寫入到二進(jìn)制串行通道或二進(jìn)制文件中。ReadAnyBin指令：用于從二進(jìn)制串行通道或文件中讀取任何類型的數(shù) 據(jù)。TPReadNum：用于讀取示教器按下的一個數(shù)字。TPWrite:用于向示教器輸出文字或是某種類型數(shù)據(jù)的值。本章小結(jié)：為了能夠很好地操縱機(jī)器人，需要對機(jī)器人有比較全面的認(rèn)識。本章首先 主要對IRB2400型機(jī)器人的系統(tǒng)組成進(jìn)行了簡單講解，然后便開始介紹 RAPID語言編程。RAPID語言在層次結(jié)構(gòu)上類似于 VB ,在這里先以列表的形式概括了不 同的數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)性質(zhì)，然后論述了機(jī)器人程序框架的構(gòu)成，緊接著列舉 了一些常用指令