-牙刷植毛設(shè)備控制器的研制畢業(yè)論文

1、CHANGSHA UNIVERSITY OF SCIENCE & TECHNOLOGY 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 牙刷植毛設(shè)備控制器的研制 學(xué)生姓名： 李 航 川學(xué) 號(hào)： 200857050103班 級(jí): 055710801專 業(yè)： 電子信息工程指導(dǎo)教師： 李 鴻2012 年 6 月牙刷植毛設(shè)備控制器的研制 學(xué)生姓名： 李 航 川學(xué) 號(hào)： 200857050103班 級(jí)： 055710801所在院(系): 電氣與信息工程學(xué)院指導(dǎo)教師： 李 鴻完成日期: 2012年6月 牙刷植毛設(shè)備控制器的研制牙刷植毛設(shè)備控制器的研制摘要現(xiàn)代社會(huì)牙齒已成為健康美麗的標(biāo)志，牙刷的需求也在逐漸增加。目前，全球

2、牙刷年需求量已經(jīng)超過90億支，并以每年10%的速度遞增。中國(guó)人口眾多，牙刷作為現(xiàn)代生活必需品需求相當(dāng)?shù)拇?。牙刷雖小卻是一個(gè)消費(fèi)巨大市場(chǎng)成熟的大商品，并且伴隨著生活質(zhì)量的提高，對(duì)于牙刷的質(zhì)量同樣提高，優(yōu)質(zhì)的保健牙刷設(shè)備的生產(chǎn)效率以及生產(chǎn)質(zhì)量需求促進(jìn)了高速牙刷植毛機(jī)的設(shè)備開發(fā)。在牙刷植毛設(shè)備控制器的設(shè)計(jì)中，本文中通過采用模塊化、層次化的結(jié)構(gòu)思想設(shè)計(jì)出了一種基于單片機(jī)和PLC控制結(jié)構(gòu)的數(shù)控牙刷植毛機(jī)系統(tǒng)，具備了人機(jī)對(duì)話、檢測(cè)、控制等一系列的功能，控制系統(tǒng)采用了高性能的單片機(jī)芯片、使用了高精度的步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)程序、可編程邏輯控制器PLC、位置檢測(cè)反饋等部件，構(gòu)成了一個(gè)使用高效的閉環(huán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?？蓪?shí)現(xiàn)每

3、分鐘植毛 400600孔，日完成量達(dá)60007000支牙刷的大批量生產(chǎn)，充分滿足了市場(chǎng)的需求，為企業(yè)帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益。關(guān)鍵詞：牙刷植毛控制器；步進(jìn)電機(jī)；PLCTOOTHBRUSH CONTROLLER OF FLOCKING EQUIPMENTABSTRACTModern society has become a healthy and beautiful teeth marks, the toothbrush needs are increasing gradually. At present, the global toothbrush year demand has more than

4、 9000000000branches, and10% at an annual rate of increase. China has a large population, a toothbrush as modern necessities of life needs fairly large. The toothbrush is small is a huge consumption market mature big commodity, and with improved quality of life, the toothbrush quality also increases,

5、 quality health care toothbrush equipment production efficiency and production quality demand to promote high-speed tufting hair machine equipment development. The toothbrush tufting equipment controller design, this paper adopts a modular, hierarchical structure thought of a design based on single

6、chip microcomputer and PLC control structure of NC tufting hair machine system, have man-machine dialogue, detection, control and a series of functions, control system uses high performance MCU chip, using a high precision stepper motor and its driver, a programmable controller PLC, position detecti

7、on feedback components, constitute an efficient use of the closed loop drive system. Can realize each minute hair 400 600 holes, complete amounts to 60007000 toothbrushes for mass production, and fully meet the market demand, for the enterprise to bring good economic benefits.Key words:  t

8、oothbrush tufting controller; step motor; PLC目 錄1 緒論.11.1 課題研究的背景及意義11.1.1 牙刷植毛控制器設(shè)計(jì)的背景11.1.2 牙刷機(jī)設(shè)計(jì)的意義21.2 牙刷植毛機(jī)的研究?jī)?nèi)容32 系統(tǒng)設(shè)計(jì).52.1 總體設(shè)計(jì)方案52.2 牙刷植毛控制器的設(shè)計(jì)方案63 系統(tǒng)設(shè)計(jì).83.1 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)83.1.1 植毛機(jī)構(gòu)83.1.2 高精度X、Y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)83.1.3 單片機(jī)控制系統(tǒng)83.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)83.3 硬件系統(tǒng).83.3.1 CPU模塊103.3.2 通訊模塊123.3.3 傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊153.3.4

9、 電氣工作模塊設(shè)計(jì)193.4 軟件系統(tǒng).194 結(jié)論.27參考文獻(xiàn).28致謝.29附錄.30附錄A.30附錄B.31 牙刷植毛設(shè)備控制器的研制1 緒論1.1 課題研究的背景及意義1.1.1 牙刷植毛控制器設(shè)計(jì)的背景東漢金丹全書記載：“飲食之毒，積于牙縫，于當(dāng)夜晚洗刷，則垢污盡去，齒自不壞”?！肮食渴蝗缫故松朴陴B(yǎng)齒者”。西漢名醫(yī)諄于意認(rèn)為齲齒是：“食而不漱”所致，說明我國(guó)古人已認(rèn)識(shí)到刷牙對(duì)口腔衛(wèi)生重要性，這也符合現(xiàn)代口腔衛(wèi)生概念。有關(guān)刷牙習(xí)俗始于印度，隨佛教傳入中國(guó)，根據(jù)敦煌莫高窟壁畫刷牙圖可以分為兩類：一類是揩齒圖，另一類是齒木刷牙圖（牙刷的發(fā)展見圖1.1）?，F(xiàn)代社會(huì)牙齒已成為健康美麗的

10、標(biāo)志，牙刷的需求也在逐漸增加。目前，全球牙刷年需求量已經(jīng)超過90億支，并以每年10%的速度遞增。中國(guó)人口眾多，牙刷作為現(xiàn)代生活必需品需求相當(dāng)?shù)拇?。牙刷雖小卻是一個(gè)消費(fèi)巨大市場(chǎng)成熟的大商品，并且伴隨著生活質(zhì)量的提高，對(duì)于牙刷的質(zhì)量同樣提高，優(yōu)質(zhì)的保健牙刷設(shè)備的生產(chǎn)效率以及生產(chǎn)質(zhì)量需求促進(jìn)了高速牙刷植毛機(jī)設(shè)備的開發(fā)?，F(xiàn)代高科技的電動(dòng)牙刷現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計(jì)的普通牙刷1498年世界上第一支牙刷誕生明清的牙刷圖1.1 牙刷的發(fā)展一只普通的牙刷一般由刷頭、手柄和牙刷毛三部分組成。傳統(tǒng)牙刷制作工藝是采用以下方法制作的：先通過模具得到塑膠刷柄，該過程被稱為“注塑”；然后是植毛，通過植毛機(jī)將刷毛植入到塑膠刷柄上去；植

11、毛后通過打磨機(jī)把毛切成各種需要的形狀；第四步是拉應(yīng)力檢測(cè)，將生產(chǎn)出來的牙刷進(jìn)行測(cè)試，檢驗(yàn)其質(zhì)量是否符合標(biāo)準(zhǔn)；最后，將經(jīng)檢測(cè)合格的產(chǎn)品進(jìn)行包裝，就得到了我們?cè)诔欣锟吹降难浪ⅰＶ谱鬟^程如圖1.2所示。一把牙刷的好壞，消費(fèi)者更看重的是刷頭部分，因此，第二步植毛在整個(gè)生產(chǎn)過程中起到了至關(guān)重要的作用。注塑植毛打磨拉應(yīng)力檢測(cè)包裝圖1.2 牙刷制作過程1.1.2 牙刷機(jī)設(shè)計(jì)的意義目前，牙刷作為一種日常用品在國(guó)內(nèi)外的需求都是非常大的，因此需要適應(yīng)大批量、高效率、多樣式的制刷機(jī)械。國(guó)外產(chǎn)品的可靠性和效率都很高，但是其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，價(jià)格昂貴。國(guó)內(nèi)機(jī)器由于簡(jiǎn)單仿造傳統(tǒng)植毛機(jī)構(gòu)造和早期低速運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)，不適合大負(fù)荷

12、高速工作，故可靠性和效率都比較低。進(jìn)入20世紀(jì)80年代，電路的集成度越來越高，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)生了很重要的影響，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方式迅速向微機(jī)控制方向發(fā)展，并由硬件控制轉(zhuǎn)向軟件控制，智能化的軟件控制將成為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制器的實(shí)現(xiàn)方式也在向硬件方式發(fā)展，針對(duì)不同行業(yè)，市面上已經(jīng)出現(xiàn)了各種各樣的運(yùn)動(dòng)控制器，其標(biāo)準(zhǔn)化、開放程度已經(jīng)給廣大的用戶帶來極大的便利。隨著工業(yè)自動(dòng)化改革的不斷深入，運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用已走出機(jī)械加工行業(yè)，越來越多地應(yīng)用于其它工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備控制，如機(jī)器人控制、電子機(jī)械、木工機(jī)械、包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、印刷機(jī)械等諸多行業(yè)。作為傳統(tǒng)工業(yè)的制刷機(jī)械行業(yè)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)

13、化是目前提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的唯一途徑；也是提高國(guó)內(nèi)制刷生產(chǎn)能力和生產(chǎn)水平的迫切要求。因此，在國(guó)內(nèi)對(duì)制刷機(jī)械自動(dòng)化改造的探索和研究開發(fā)有著十分重要的意義。1.2 牙刷植毛機(jī)的研究?jī)?nèi)容 經(jīng)調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)，目前我國(guó)多數(shù)制刷業(yè)所采用的牙刷植毛機(jī)為半自動(dòng)化設(shè)備，即在植毛前植毛針與刷柄的第一個(gè)植入孔對(duì)位時(shí)需人工進(jìn)行，如圖1.3所示。隨著勞動(dòng)力成本的提高，牙刷的生產(chǎn)成本也相繼提高，由于采用人工對(duì)位，就容易出現(xiàn)對(duì)位不準(zhǔn)的時(shí)候，這樣，最終進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)的時(shí)候，其良率也就成為了一個(gè)令人頭疼的問題。從管理學(xué)角度出發(fā)，流水線作業(yè)的方式是一個(gè)可以提高生產(chǎn)效率和良率的好方法。針對(duì)以上問題，我本次所設(shè)計(jì)的牙刷植毛設(shè)備控制器

14、主要為適用于大批量生產(chǎn)的自動(dòng)化流水線作業(yè)。圖1.3 傳統(tǒng)植毛方式在牙刷植毛設(shè)備控制器的設(shè)計(jì)中，本文中通過采用模塊化、層次化的結(jié)構(gòu)思想設(shè)計(jì)出了一種基于單片機(jī)和PLC控制結(jié)構(gòu)的數(shù)控牙刷植毛機(jī)系統(tǒng)，具備了人機(jī)對(duì)話、檢測(cè)、控制等一系列的功能，控制系統(tǒng)采用了高性能的單片機(jī)芯片、使用了高精度的步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)程序、可編程控制器PLC、位置檢測(cè)反饋等部件，構(gòu)成了一個(gè)使用高效的閉環(huán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)?？蓪?shí)現(xiàn)每分鐘植毛400600孔，日完成量達(dá)60007000支牙刷的大批量生產(chǎn)，充分滿足了市場(chǎng)的需求，為企業(yè)帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益。2 設(shè)計(jì)方案2.1 牙刷制造總體設(shè)計(jì)方案鑒于上一部分的分析，本次所設(shè)計(jì)的牙刷植毛設(shè)備控制器主要為

15、適用于大批量生產(chǎn)的機(jī)械流水線作業(yè)，以降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)質(zhì)量及生產(chǎn)效率。主要生產(chǎn)流程為：首先，將得到的同一型號(hào)的刷柄（手柄朝外）按順序插入刷柄槽（即裝牙刷刷柄的槽子，大概一個(gè)刷柄槽可以裝10×10個(gè)刷柄）中；然后，轉(zhuǎn)盤朝向刷柄槽的那一側(cè)取出刷柄后，歸位，并逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，植毛機(jī)進(jìn)行植毛；植毛結(jié)束，轉(zhuǎn)盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，打磨機(jī)把毛刷尖磨成所需的形狀，以防因刷毛太過尖銳而造成傷害；最后，轉(zhuǎn)盤繼續(xù)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，此時(shí)，一支完整的牙刷制造完畢，被送到傳送帶上等待質(zhì)量檢測(cè)和最后的包裝；接下來，轉(zhuǎn)盤再次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，來進(jìn)行下一次刷柄的取出，這樣連續(xù)反復(fù)的進(jìn)行生產(chǎn)。流水線作業(yè)過程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)圖

16、見圖2.1所示。1、刷柄槽4、傳送帶轉(zhuǎn)盤2、植毛機(jī)3、打磨機(jī)dabc圖2.1 流水線作業(yè)過程設(shè)計(jì)其中，轉(zhuǎn)盤的a、b、c、d四只“手”向前伸和上下移動(dòng)互不干擾，轉(zhuǎn)盤的“手”靠重力感應(yīng)傳感器取刷柄，轉(zhuǎn)盤通過步進(jìn)電機(jī)的控制來旋轉(zhuǎn)；刷柄槽中放置刷柄的位置是等間隔的；植毛機(jī)在植毛的過程中是靠植針的運(yùn)動(dòng)來完成工作的，這一部分將是本文研究的重點(diǎn)。2.2 牙刷植毛控制器的設(shè)計(jì)方案牙刷植毛設(shè)備控制器的功能是把牙刷毛植入牙刷孔，加工過程主要完成牙刷坯料拾取、植毛頭自動(dòng)定原位、數(shù)控工作臺(tái) X，Y方向孔位定圓心、分色植毛等一系列動(dòng)作。牙刷坯料由注塑而成、不同規(guī)格的牙刷坯料頭部孔位尺寸、位置等參數(shù)不同,植毛過程前需要獲

17、得牙刷坯料孔位置等幾何參數(shù)，然后編寫出數(shù)控加工程序。本設(shè)計(jì)中，牙刷植毛控制器的植毛過程大致為：首先，啟動(dòng)主機(jī)，使工作臺(tái)回零；然后，取牙刷板，若取到，則夾緊刷板，工作臺(tái)找到第一孔坐標(biāo)。此時(shí)啟動(dòng)主軸電機(jī)，帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，安裝在主軸上的3只互成一定角度的凸輪啟動(dòng)，開始植毛。第一凸輪驅(qū)動(dòng)一換向裝置，帶動(dòng)拉毛梭芯在梭殼中來回拉絲。從而不斷將牙刷絲送人植毛嘴中；同時(shí)另一凸輪帶動(dòng)送鐵片機(jī)構(gòu)。將鐵片送人切片刀盒；此時(shí)連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀片切出的薄片。并與梭芯拉人的刷絲一起送人植毛嘴中，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的裝有刷板的工作臺(tái)移到植毛嘴下，將一束刷絲連同鐵片植入當(dāng)前刷板孔中，這樣就完成一次循環(huán)。如果在植毛過程中出現(xiàn)機(jī)器故障、植

18、毛孔對(duì)不準(zhǔn)等情況，步進(jìn)電機(jī)會(huì)自動(dòng)停機(jī)等待處理，這時(shí)候人工進(jìn)行處理問題，然后機(jī)器會(huì)重新返回到主軸電機(jī)啟動(dòng)重新開始植毛。在植毛過程中，電磁閥控制著毛色的更換，如果需要更換毛色電磁閥開啟，植毛機(jī)會(huì)自動(dòng)更換毛色，重復(fù)上一步則毛色會(huì)更換回來，然后電磁閥釋放，繼續(xù)植毛。植毛過程中步進(jìn)電機(jī)會(huì)自動(dòng)計(jì)算剩余毛孔數(shù)量，如果為零本支牙刷就植毛完畢，主軸電機(jī)會(huì)自動(dòng)停轉(zhuǎn)，然后循環(huán)第一步更換新的一直牙刷繼續(xù)植毛。牙刷植毛控制器工作流程圖見圖2.2所示。主機(jī)啟動(dòng)工作臺(tái)回零取牙刷版取到嗎？夾緊刷版，工作臺(tái)定第一孔坐標(biāo)主軸電機(jī)啟動(dòng)，剎車松，開始植毛重毛嗎？繼續(xù)植毛更換毛色嗎？為零嗎？剩余孔倒計(jì)數(shù)牙刷彈出板倉(cāng)，工作臺(tái)回零停機(jī)，等

19、待處理毛色控制、電磁閥釋放本只牙刷植完，主軸停轉(zhuǎn)更換毛色恢復(fù)原色嗎？日產(chǎn)量、總產(chǎn)量+1處理完嗎？N N N N N N N Y Y Y Y Y Y Y 圖2.2 牙刷植毛控制器工作流程圖3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)中的牙刷植毛設(shè)備控制器主要由3部分組成：植毛機(jī)構(gòu)，高精度X、Y方向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和單片機(jī)控制系統(tǒng)。3.1.1 植毛機(jī)構(gòu)主要完成刷絲傳送、鐵片傳送、鐵片剪切、尉絲與鐵片合成、植入刷板等動(dòng)作。其工作原理是：?jiǎn)?dòng)主軸電機(jī)，帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，安裝在主軸上的3只互成一定角度的凸輪啟動(dòng)。第一凸輪驅(qū)動(dòng)一換向裝置，帶動(dòng)拉毛梭芯在梭殼中來回拉絲。從而不斷將牙刷絲送人植毛嘴中；同時(shí)另一凸輪帶動(dòng)送鐵片機(jī)構(gòu)

20、。將鐵片送入切片刀盒；此時(shí)連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀片切出1.6mm×1mm×0.4rnrn的薄片。并與梭芯拉入的刷絲一起送入植毛嘴中，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的裝有刷板的工作臺(tái)移到植毛嘴下，將一束刷絲連同鐵片植入當(dāng)前刷板孔中，完成一次循環(huán)。如此反復(fù)，機(jī)器將不停地生產(chǎn)出牙刷，平均每支牙刷植毛時(shí)間為57s。3.1.2 高精度X、Y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)這是一套精度較高的兩軸定位系統(tǒng)，主要完成牙刷取板，刷板定位，X、Y方向移位，牙刷出板等一系列動(dòng)作。因此這部分精度如何影響到整機(jī)性能及牙刷植毛質(zhì)量，要求運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、移位速度快、到位精度高。通常刷板孔徑在1.6nm左右，要能準(zhǔn)確地將毛絲及鐵片植入刷板每孔中心，給運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

21、提出了較高要求。其設(shè)計(jì)原理是：由微電腦控制步進(jìn)電機(jī)，來驅(qū)動(dòng)X軸與Y軸，而X軸和Y軸采用定制精密滾珠絲杠絲杠導(dǎo)程為9.6rnrn，步距為0.04 mm。工作臺(tái)的平移運(yùn)動(dòng)，由X、Y軸運(yùn)動(dòng)基座加裝導(dǎo)桿，并在導(dǎo)桿上安裝立線軸承以消除晃動(dòng)及步距誤差。夾板裝置安裝固定在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，由電磁氣動(dòng)闕完成刷板的夾緊及彈出。3.1.3 單片機(jī)控制系統(tǒng)該部分是全自動(dòng)牙刷植毛機(jī)的心臟。它所完成的工作主要包括4個(gè)方面：(1)協(xié)調(diào)整機(jī)工作狀態(tài)，檢測(cè)各個(gè)控制環(huán)節(jié)，包括X軸零位、Y軸零位、板倉(cāng)空、毛色、重毛、移位等的檢測(cè)。(2)控制各支路動(dòng)作，包括X、Y軸步進(jìn)電機(jī)正、反向運(yùn)動(dòng)控制，移位步距控制，主軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟、?？刂?，剎車、換

22、毛、出板氣泵的工作時(shí)序。(3)故障報(bào)警指示，包括重毛故障，電源故障，X、Y軸不能回零，毛色不能變換，移位計(jì)數(shù)等指示。(4)人機(jī)對(duì)話功能，包括是否緊急停機(jī)，故障清除恢復(fù)，主軸電磁剎車是否釋放，是否啟動(dòng)工作，新牙刷品種的程序編制，日產(chǎn)量計(jì)數(shù)，總產(chǎn)量計(jì)數(shù)，工作臺(tái)移位速度的設(shè)定，毛色設(shè)定，出板位置的設(shè)定，X、Y軸偏移量的修正。3.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)牙刷植毛設(shè)備控制器是以單片機(jī)及PLC為整個(gè)系統(tǒng)的控制核心, 驅(qū)動(dòng)X、Y兩軸做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)。在牙刷植毛機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中, 我們采用的是模塊化設(shè)計(jì)方法, 把整個(gè)系統(tǒng)分解為若干個(gè)具有相對(duì)獨(dú)立功能的子系統(tǒng), 形成不同的功能模塊, 以提高產(chǎn)品的開發(fā)速度, 快速

23、響應(yīng)市場(chǎng)需求; 同時(shí)希望提高產(chǎn)品的質(zhì)量、性能并降低成本。牙刷植毛機(jī)數(shù)控系統(tǒng)總模塊設(shè)計(jì)如圖3.1所示。牙刷植毛機(jī)控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)軟件系統(tǒng)單片機(jī)控制模塊通訊模塊傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊PLC控制模塊液晶顯示模塊鍵盤輸入模塊電氣工作模塊 圖3.1 設(shè)計(jì)方案框圖整個(gè)數(shù)控牙刷機(jī)控制系統(tǒng)由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個(gè)部分組成。硬件系統(tǒng)包括了四個(gè)模塊，單片機(jī)控制模塊、輸入輸出模塊、PLC控制模塊和伺服控制模塊。輸入輸出模塊由鍵盤輸入模塊和液晶顯示模塊構(gòu)成。在軟件系統(tǒng)中包括了單片機(jī)控制程序模塊和PLC控制程序模塊。單片機(jī)控制程序模塊由各功能子程序模塊和主程序控制模塊構(gòu)成。各功能模塊子程序包括加工程序編輯子程序、液晶顯示子程序、

24、通信子程序、差補(bǔ)運(yùn)算子程序和伺服控制子程序。數(shù)控牙刷機(jī)控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)主要是單片機(jī)控制。3.3 硬件系統(tǒng)3.3.1 CPU模塊隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號(hào)很多，而目前市場(chǎng)上應(yīng)用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的8位單片機(jī)89S51，價(jià)格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大。在一些復(fù)雜的系統(tǒng)中就不得不考慮使用16位單片機(jī)，MCS-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價(jià)比。從要設(shè)計(jì)的系統(tǒng)來看，選用較老的8051單片機(jī)需要拓展程序存

25、儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，無疑提高了設(shè)計(jì)價(jià)格，而選用高性能的16位MCS-96又顯得過于浪費(fèi)。生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單片機(jī)的廠家有Intel、ATMEL、Simens，其中在CMOS器件生產(chǎn)領(lǐng)域ATMEL公司的工藝和封裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。ATMEL公司的AT89系列單片機(jī)內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器，在程序開發(fā)過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時(shí)掉電也不影響信息的保存；它和80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。因此硬件CPU選用AT89S51，AT表示ATMEL公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含F(xiàn)lash存儲(chǔ)器，S表示含有串行下載Flash存儲(chǔ)器。AT89S51的性能參數(shù)為：Flash存儲(chǔ)器容量為4K

26、B、16位定時(shí)器2個(gè)、中斷源6個(gè)（看門狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中斷0、外部中斷1、定時(shí)器0和定時(shí)器1中斷）、RAM為128B、14位的計(jì)數(shù)器WDT、I/O口共有32個(gè)。CPU接口部分包括傳感器部分、傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示：（行程開關(guān)）前向通道傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)（電磁鐵）（步進(jìn)電機(jī)）人機(jī)界面?zhèn)鞲衅鰽T89S51（鍵盤、LED）后向通道 圖3.2 CPU外部接口示意圖AT89S51要完成的任務(wù)：（1）將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入CPU，通過中斷進(jìn)行處理，它的優(yōu)先級(jí)別最高。（2）通過程序?qū)崟r(shí)控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。（3）接受鍵盤中斷指令，并響應(yīng)指令，將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到LED

27、上，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。由于AT89S51只有P1口和P3口是準(zhǔn)雙向口，但P3口主要以第二功能為主，并且在系統(tǒng)中要用到第二功能的中斷口，因此要進(jìn)行I/O擴(kuò)展?？紤]到電路的簡(jiǎn)便性和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)際中采用內(nèi)部自帶鎖存器的8155，所以AT89S51的I/O口線分配如下：（1）P1.0-P1.5控制X-Y兩個(gè)方向步進(jìn)電機(jī)的A、B、C線圈通電，形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正轉(zhuǎn)模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反轉(zhuǎn)模式。（2）P1.6口輸出控制電磁鐵的吸合。（3）P3.2和P3.3兩個(gè)中斷源中INT0優(yōu)先級(jí)最高，它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷；INT1讀入點(diǎn)動(dòng)、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)

28、而觸發(fā)中斷。（4）P0.0-P0.7外部I/O擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。（5）P2.7和P2.6決定8155的PA、PB、PC口的地址。P1.0-P1.2驅(qū)動(dòng)1X步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)2Y步進(jìn)電機(jī)P1.3-P1.5P1.6驅(qū)動(dòng)3P3.2外部中斷1P3.3外部中斷2P0.0-P0.7AD0AD7P2.7CEP2.6IO/MPB 口PA口PC口AT89S51鍵盤電磁鐵8155 圖3.3 AT89S51控制系統(tǒng)圖PB口接LED反映當(dāng)前運(yùn)行的8個(gè)狀態(tài)：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手動(dòng)X+運(yùn)行、手動(dòng)X-運(yùn)行、手動(dòng)Y+運(yùn)行、手動(dòng)Y-運(yùn)行。PA口低四位反映觸發(fā)中斷1的4個(gè)行程開關(guān)的狀態(tài)。PC口低6位反映了觸發(fā)中斷2

29、的手動(dòng)X+運(yùn)行、手動(dòng)X-運(yùn)行、手動(dòng)Y+運(yùn)行、手動(dòng)Y-運(yùn)行、復(fù)位（RST）、圓弧插補(bǔ)6個(gè)開關(guān)的狀態(tài)。PA/PC口-與非門INT0/INT1中斷源0中斷源1圖3.4 多中斷源中斷觸發(fā)圖3.3.2 通訊模塊3.3.2.1 單片機(jī)與PLC的通信控制板上的高速單片機(jī)(AT89S51) 負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)作, 包括接收鍵盤輸入、顯示輸出、檢測(cè)各個(gè)控制環(huán)節(jié)、控制各支路動(dòng)作、報(bào)警提示、人機(jī)對(duì)話、接收PLC反饋信息等; PLC部分負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)機(jī)床的安全開關(guān)、缺絲開關(guān)、急停、自動(dòng)/ 手動(dòng)、停止/ 啟動(dòng)、剎車按鈕等各個(gè)部位電磁閥、開關(guān)的狀態(tài)并作出相應(yīng)的處理, 同時(shí)將機(jī)床的各部分信息反饋給單片機(jī); 單片機(jī)與PLC之間采

30、用并行口通信, 相互協(xié)調(diào),共同完成牙刷植毛動(dòng)作。在本系統(tǒng)中, PLC既要與單片機(jī)進(jìn)行通信, 又要對(duì)機(jī)床上各傳感器的信號(hào)作出響應(yīng)。PLC與單片機(jī)的通信可以通過串行接口或并行接口來實(shí)現(xiàn)。串行通信所需PLC點(diǎn)數(shù)少, 但速度慢, 且需專門編寫通信協(xié)議程序。鑒于本數(shù)控系統(tǒng)的單片機(jī)控制模塊有足夠的I/O接口( 片外擴(kuò)展兩片8155芯片) , 我們采用并行接口的方式來實(shí)現(xiàn)PLC與單片機(jī)的通信, 將8155芯片的PA、PB口作為PLC與單片機(jī)的輸入輸出通道,PA、PB口各八位( 可表示機(jī)床的28= 256種狀態(tài)) 。機(jī)床上的傳感器主要包括X、Y軸導(dǎo)軌限位開關(guān)及換毛機(jī)構(gòu)傳感器等。通信的框圖如圖3.5所示。單片機(jī)

31、控制板PA8155PBXPLCYXYX軸導(dǎo)軌限位開關(guān)Y軸導(dǎo)軌限位開關(guān)主電機(jī)A色毛B色毛 換毛機(jī)構(gòu)C色毛機(jī)床圖3.5 單片機(jī)與PLC的接口 3.3.2.2 鍵盤與單片機(jī)的通信本電路的鍵盤輸入設(shè)計(jì)為4×4的鍵盤矩陣，又稱為行列式鍵盤，如下圖3.6所示：圖3.6 鍵盤輸入電路圖3.6中，4個(gè)10K的電阻為上拉電阻。鍵盤矩陣通過P1口與單片機(jī)連接，它是用4條I/O線作為行線，4條I/O線作為列線組成的鍵盤。在行線和列線的每個(gè)交叉點(diǎn)上，設(shè)置一個(gè)按鍵，形成4×4個(gè)按鍵。這種行列式鍵盤結(jié)構(gòu)能有效地提高單片機(jī)系統(tǒng)中I/O口的利用率。單片機(jī)工作時(shí)，首先，先從P1口的高四位輸出低電平，低四位輸

32、出高電平，從P1口的低四位讀取鍵盤狀態(tài)。再?gòu)腜1口的低四位輸出低電平，高四位輸出高電平，從P1口的高四位讀取鍵盤狀態(tài)。將兩次讀取結(jié)果組合起來就可以得到當(dāng)前按鍵的特征編碼。使用上述方法我們得到16個(gè)鍵的特征編碼。然后，將得到的16個(gè)按鍵的特征編碼按圖中按鍵排列排成一張?zhí)卣骶幋a與順序編碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系表，然后用當(dāng)前讀得的特征編碼來查表，當(dāng)表中有該特征編碼時(shí)，它的所在位置就是對(duì)應(yīng)的順序編碼。判斷是否有鍵按下的方法分下面幾步：  (1)向所有的列線I/O口輸出低電平后，將行線的電平狀態(tài)讀入累加器A中。若無鍵按下，行線任保持高電平狀態(tài)，若有鍵按下，行線至少應(yīng)有一條為低電平。 (2)確定有

33、鍵按下后，求鍵碼。求鍵碼的方法是：依次從一條列線上輸出低電平，然后檢查各行線的狀態(tài)，若全為高電平，說明該閉合鍵不在該列，若不全為1，則說明閉合鍵在該列，且在變?yōu)榈碗娖降男械慕稽c(diǎn)上。值得注意的是，在鍵盤處理程序中，每個(gè)鍵都被賦予了一個(gè)鍵號(hào)，由從列線I/O口輸出的數(shù)據(jù)和從行線I/O讀入的數(shù)據(jù)可以求出閉合鍵的鍵號(hào)。3.3.2.3 液晶顯示屏與單片機(jī)的通信液晶顯示器(LCD)比起數(shù)碼管來說具有顯示信息多、體積小、功耗低等特點(diǎn)。本數(shù)控系統(tǒng)選用深圳研安佳電子有限公司的可視化編程LCD液晶顯示模塊作為顯示終端，以簡(jiǎn)化系統(tǒng)操作，改善人機(jī)對(duì)話環(huán)境，使顯示內(nèi)容豐富，圖文并茂，提高可視化程度。為提高LCD的響應(yīng)速度

34、，可先把控制系統(tǒng)要用到的圖標(biāo)和字庫(kù)預(yù)裝入LCD自帶的存貯系統(tǒng)中，然后系統(tǒng)單片機(jī)控制模塊通過串口給LCD顯示屏發(fā)送相應(yīng)命令控制需要生成的界面和信息。接口方式如圖3.7所示。VCCRXDTXDVSSPIN PIN2PINPINPIN320×240模塊（LCD背光）AT89S51PIN1（SIO）+5V+5V圖3.7 單片機(jī)AT89S51與320×240模塊的接口在編寫單片機(jī)AT89S51的顯示控制軟件時(shí)需注意以下事項(xiàng):串行口模式設(shè)為模式1 (1個(gè)起始位, 8個(gè)數(shù)據(jù)位, 1個(gè)停止位) ;波特率設(shè)為9600bps(TH1= TL1= 0FDH, SMOD= 0; TH1= TL1=

35、 0FAH,SMOD= 1) ; 在發(fā)送命令之前需檢測(cè)模塊為閑態(tài)(PIN7=1) , 否則所發(fā)的命令可能失效; ¼串口發(fā)送的必須是完整命令的ASCII碼( 漢字為其機(jī)內(nèi)碼,ASCII字符為其ASCII碼) ; ½在每條命令末尾還要加上命令結(jié)束碼/ 0D0, 以表明命令結(jié)束; ¾模塊SIO接口中PIN6的作用是當(dāng)模塊內(nèi)MCU由于干擾死機(jī)時(shí), 用戶控制電路可強(qiáng)行復(fù)位, 使模塊脫離死機(jī)狀態(tài), 判斷模塊是否死機(jī)可通過向其發(fā)送正確的控制命令后, PIN7電平是否有變化來得知, 實(shí)際上模塊在完成每條內(nèi)部命令操作后立刻進(jìn)入睡眠狀態(tài), 死機(jī)的機(jī)率是極低的, 所以系統(tǒng)未使用。3.3

36、.3傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)部分包括步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和電磁鐵的驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)須滿足快速急停、定位和退刀時(shí)能快速運(yùn)行、工作時(shí)能帶動(dòng)工作臺(tái)并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度運(yùn)行。在定位和退刀時(shí)電磁鐵吸合使繪筆抬起，繪圖時(shí)能及時(shí)釋放磁力使植針壓下。步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺(tái)直線行進(jìn)0.01mm。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞。圖3.8 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電

37、時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲(chǔ)存在繞組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六拍的工作方式（三個(gè)線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A，其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A。步進(jìn)時(shí)鐘A相波形B相波形C相波形圖3.9 三相六拍工作方式時(shí)相電壓波形（正轉(zhuǎn)）該驅(qū)動(dòng)電路也采用了光電偶合器，但其功放電路相對(duì)簡(jiǎn)單。其光電偶合部分采用的是達(dá)林頓管，因?yàn)轵?qū)動(dòng)電磁鐵的電流比較大。圖3.1

38、0 電磁鐵驅(qū)動(dòng)電路系統(tǒng)要求植毛機(jī)的植毛速度為300500孔min，在這種高速運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，步進(jìn)電機(jī)很容易產(chǎn)生失步現(xiàn)象，造成植毛精度不準(zhǔn)，影響加工效率和產(chǎn)品質(zhì)量，因此有必要采取措施解決步進(jìn)電機(jī)的失步問題。我們采用高精度增量式光電編碼器來作為其位置檢測(cè)元件，以提高系統(tǒng)加工精度和可靠性。步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)原理框圖如圖3.9所示。進(jìn)給脈沖指令位置誤差計(jì)數(shù)器交流伺服電機(jī)編碼器工作臺(tái)絲杠位置反饋信號(hào)+圖3.11 步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)框圖進(jìn)給脈沖指令由單片機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)出，步進(jìn)電機(jī)上的光電編碼器檢測(cè)其位置信號(hào)，并將其反饋給位置誤差計(jì)數(shù)器，當(dāng)位置誤差為零，即步進(jìn)電機(jī)已走到指定位置時(shí)，停止發(fā)送運(yùn)動(dòng)脈沖，因而能夠準(zhǔn)確控制

39、步進(jìn)電機(jī)的走步距離，徹底消除失步現(xiàn)象。 由于步進(jìn)電機(jī)不需要反饋電路，但是要注意工作臺(tái)不能超過最大行程。因此，必須在X、Y軸的方向各加上兩個(gè)行程開關(guān)。這里行程開關(guān)作用有兩個(gè)：（1）防止工作臺(tái)超過最大行程，使電機(jī)損壞（2）可以用與定位。所以這4個(gè)行程開關(guān)就充當(dāng)了傳感器。人機(jī)界面設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則就是要有良好的人機(jī)交互能力，一般要求操作簡(jiǎn)便，界面簡(jiǎn)潔明了。此系統(tǒng)中共有9個(gè)LED，LED1燈亮表示X軸負(fù)方向禁止通行，LED2燈亮表示X軸正方向禁止通行，LED3燈亮表示Y軸負(fù)方向禁止通行，LED4燈亮表示Y軸正方向禁止通行，LED5燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向X軸負(fù)方向通行，LED6燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向X軸正方向通

40、行，LED7燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向Y軸負(fù)方向通行，LED8燈亮表示手動(dòng)使工作臺(tái)向Y軸正方向通行，LED9亮表示系統(tǒng)通電運(yùn)行。界面上的7個(gè)按扭意義為：按扭1是通斷電開關(guān)，按扭2是向X軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān)，按扭3是向X軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān)，按扭4是向Y軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān)，按扭5是向Y軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動(dòng)開關(guān)，按扭6是復(fù)位開關(guān)，按扭7是執(zhí)行繪制圓弧開關(guān)。圖3.12 人機(jī)界面圖3.3.4電氣工作模塊設(shè)計(jì)兩電機(jī)同時(shí)工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需電源容量比較大，需要選擇大容量電源。此系統(tǒng)中用到的電源電壓為27V、12V、5V，為了便于管理和電源容量需求，就采用了標(biāo)準(zhǔn)的27V電源作為基準(zhǔn)，通過芯片進(jìn)行電

41、壓轉(zhuǎn)換得到所需的12V和5V電壓。圖3.13 電源轉(zhuǎn)換電路圖電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個(gè)電容，前面電容起防止自激作用，后面電容起濾波作用。此外，在具體應(yīng)用的過程中，LM7805必須加上散熱片。3.4 軟件系統(tǒng)對(duì)于AT89S51的程序設(shè)計(jì)，由于所需實(shí)現(xiàn)的功能較簡(jiǎn)單，采用匯編的形式。編譯器采用Keil 7.02b。該編譯器是51系列單片機(jī)程序設(shè)計(jì)的常用工具，既可用匯編，也支持C語(yǔ)言編譯。同時(shí)具有完善的調(diào)試功能。3.4.1 主流程圖上電復(fù)位P1.6=0，吸合電磁鐵，植針抬起外部中斷，8155初始化開外部中斷，開總中斷等待中斷圖3.14CTL EQU 3FF8HPA EQU 3FF9HPB EQU 3

42、FFAHPC EQU 3FFBHCMD EQU 02HORG 0000HAJMP MAINORG 0003HAJMP INT0IS ；外部中斷0入口ORG 000BHAJMP TM0IS ；定時(shí)器0中斷入口 ORG 0013HAJMP INT1IS ；外部中斷1入口ORG 001BHAJMP TM1IS ；定時(shí)器1中斷入口ORG 0100HMAIN：ANL P1，0EFH SETB IT0；外中斷負(fù)跳沿觸發(fā) SETB IT1 MOV A，CTL MOV DPTR，A MOVX DPTR，CMD A口輸入，B口輸出，C口輸入 SETB EX0 ；允許外中斷0 SETB EX1 ；允許外中斷1 S

43、ETB PX0 SETB PX1 ；設(shè)置優(yōu)先級(jí) SETB EA ；開總中斷 LOOP：AJMP LOOP ；等待中斷在等待中斷的過程中，如果有中斷到來，先檢查中斷0的狀態(tài)，是中斷0則進(jìn)入中斷0的中斷服務(wù)INT0IS，是中斷1則進(jìn)入中斷1的中斷服務(wù)INT1IS。中斷服務(wù)0是由4個(gè)行程開關(guān)觸發(fā)的，它觸發(fā)后通過單片機(jī)讀取PA口內(nèi)容，然后將結(jié)果反饋到PB口的LED上。中斷服務(wù)1有6個(gè)中斷源，這六個(gè)中斷源分別是手動(dòng)X正方向運(yùn)行，手動(dòng)X負(fù)方向運(yùn)行，手動(dòng)Y正方向運(yùn)行，手動(dòng)Y負(fù)方向運(yùn)行，復(fù)位和繪制圓弧。3.4.2 INT0中斷服務(wù)流程圖INT0IS：PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH P

44、USH PSW MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PA口內(nèi)容 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2 MOV A，R2 CPL A ；A取反 ANL A，#03H ；屏蔽高6位 JZ A，TM2C SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.2TM2C： MOV A，R2 CPL A ANL A，#0CH JZ A，RETIN SETB P1.3圖3.15 SETB P1.4 SETB P1.5 RETIN：POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI3.4.3 INT1中斷

45、服務(wù)流程圖圖3.16 INT1終端服務(wù)流程圖INT1IS：CLR EX1 MOV A，DPTRPUSH ACC JNB ACC.4，RSTPUSH PSW JNB ACC.0，X+ENPUSH DPTL JNB ACC.1，X-ENPUSH DPTH JNB ACC.2，Y+ENCLR P1.6 JNB ACC.3，Y-ENMOV A，PC JNB ACC.5，ARCMOV DPTR，A LOOP1：POP DPTHMOVX A，DPTR；讀PC口內(nèi)容 POP DPTLMOV R1，A POP PSWANL R1，#0FH POP ACCMOV A，PB SETB EX1MOV DPTR，A

46、RETIMOV A，DPTR；讀PB口內(nèi)容ANL A，#0FHSWAP AORL A，R1MOV R2，AMOV A，PBMOV DPTR，AMOVX DPTR，R2；數(shù)據(jù)輸入PB口INC DPTL3.4.4 復(fù)位程序流程圖 NP1.6=0，抬起植針讀PA口內(nèi)容ACC.0=0？ACC.2=0？X軸電機(jī)反轉(zhuǎn)一步Y(jié)軸電機(jī)反轉(zhuǎn)一步跳轉(zhuǎn)LOOP1Y圖3.17 復(fù)位程序流程圖 DIRX EQU 30H DIRY EQU 31HRST： CLR P1.6RPA： MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；讀PA口內(nèi)容 JNB ACC.0，ACC2 MOV DIRX，#00H ；表X

47、電機(jī)反轉(zhuǎn) ACALL XMOTOR0 ；X電機(jī)反轉(zhuǎn)一步ACC2： JNB ACC.2，LOOP0 MOV DIRY，#00H ；表Y電機(jī)反轉(zhuǎn) ACALL YMOTOR0 ；Y電機(jī)反轉(zhuǎn)一步 AJMP RPALOOP0：AJMP LOOP13.4.5 X軸電機(jī)點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)程序流程圖YNP1.6=0，抬起植針讀PA口內(nèi)容ACC.0=0？PC0=0？X軸電機(jī)反轉(zhuǎn)一步跳轉(zhuǎn)LOOP1圖3.18 X軸電機(jī)點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)程序流程圖X+EN： CLR P1.6 MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR JNB ACC.0，LOOP2MOTOR0： MOV DIRX，#01H ACALL XMOTOR0 MOV A，PC MOV DPTR，A MOV A，DPTR JNB ACC.0，MOTOR0LOOP2： AJMP LOOP1這是X軸電機(jī)點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)的程序，其