RTK技術(shù)學(xué)習(xí)交流講座

1、RTK技術(shù)交流技術(shù)交流12021/8/14一、一、 GNSSGNSS概述。概述。二、二、 RTKRTK概述。概述。三、三、 RTKRTK實(shí)例操作。實(shí)例操作。四、工作中的問題和解決方法四、工作中的問題和解決方法22021/8/14中國BDS美國GPS歐洲Galileo俄羅斯GLONASS國際上主要GNSS概要GNSS系統(tǒng)：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。此四種GNSS系統(tǒng)為聯(lián)合國衛(wèi)星導(dǎo)航委員會(huì)已認(rèn)定的供應(yīng)商。32021/8/14GNSS組成組成GNSS原理概要用戶部分用戶部分地面控制部分地面控制部分空間部分空間部分42021/8/14定位精度靜靜 態(tài)：平面態(tài)：平面2.5mm+1ppm2.5mm+1ppm 高程

2、高程 5mm+1ppm 5mm+1ppmRTKRTK：平面：平面8mm+1ppm8mm+1ppm 高程高程 15mm+1ppm 15mm+1ppm手持手持GPSGPS：米級(jí)和亞米級(jí)：米級(jí)和亞米級(jí)52021/8/14 影響GPS定位精度的誤差來源誤差來源衛(wèi)星鐘差衛(wèi)星鐘差接收機(jī)鐘差接收機(jī)鐘差衛(wèi)星軌道誤差衛(wèi)星軌道誤差天線相位中心變化差天線相位中心變化差電離層電離層對(duì)流層對(duì)流層多多路徑路徑其他綜合干擾源其他綜合干擾源62021/8/14軍事科技：GNSS的廣泛應(yīng)用工程建設(shè)：便攜終端：72021/8/14一、一、 GNSSGNSS概述。概述。二、二、 RTKRTK概述。概述。三、三、 RTKRTK實(shí)例操

3、作。實(shí)例操作。四、工作中的問題和解決方法四、工作中的問題和解決方法82021/8/14RTK（Real time kinematic）實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位。運(yùn)用載波相位差分原理:基準(zhǔn)站載波相位觀測(cè)值、已知坐標(biāo) 將接收的載波相位與來自基準(zhǔn)站的載波相位組成相位差分觀測(cè)值，通過實(shí)時(shí)處理確定用戶站的坐標(biāo)。接收GPS衛(wèi)星的載波相位。用戶接收機(jī)基準(zhǔn)站:已知坐標(biāo)(X0,Y0,Z0)RTK原理92021/8/14 作業(yè)效率高。 RTK作業(yè)自動(dòng)化、智能化、高集成化，操作簡(jiǎn)便，攜帶方便。 對(duì)作業(yè)條件環(huán)境要求不高，能全天候作業(yè)。 穩(wěn)定可靠 定位精度、數(shù)據(jù)安全可靠，誤差穩(wěn)定可控。 配套軟件數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)。RTK特點(diǎn)102

4、021/8/14基站移動(dòng)臺(tái)主機(jī)延長(zhǎng)桿三腳架基座差分天線主機(jī)手簿對(duì)中桿差分天線RTK硬件介紹RTK的組成：112021/8/14iRTK技術(shù)安卓系統(tǒng)電子氣泡NFC閃聯(lián)傾斜測(cè)量電平衡鎂合金材質(zhì)鎂合金材質(zhì)： 堅(jiān)固耐用、屏蔽更好、散熱更好堅(jiān)固耐用、屏蔽更好、散熱更好RINEX存儲(chǔ) 向?qū)秸Z音DIY語音閃電升級(jí)批量配置智能診斷遠(yuǎn)程診斷遠(yuǎn)程下載自動(dòng)升級(jí)遠(yuǎn)程注冊(cè)智能防盜智能提醒RTK硬件及相關(guān)功能介紹122021/8/14接收機(jī)外觀接收機(jī)外觀RTK硬件介紹電池安裝電池安裝連接螺孔喇叭USB接口及防護(hù)塞GPRS/電臺(tái)/天線接口五芯插座及防護(hù)塞電池倉SD卡槽SIM卡槽彈針電源座電池蓋電池蓋扣Close13202

5、1/8/14手機(jī)卡安裝手機(jī)卡安裝Micro SD卡槽SIM卡槽 SIM卡安裝步驟如下：卡安裝步驟如下：1、卸下電池蓋板,將電池取下,露出SIM卡插槽。2、SIM卡缺口方向與卡槽一致。3、將SIM卡放入卡座,正面（有金屬觸點(diǎn)一面）向下插入卡槽。4、整張SIM卡置于卡槽內(nèi)，完成安裝。RTK硬件介紹數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)接口五芯線：用于連接iRTK2主機(jī)與外掛電臺(tái)，傳輸差分?jǐn)?shù)據(jù)GSM天線UHF天線142021/8/14RTK硬件介紹控制面板衛(wèi)星燈電源燈信號(hào)燈按鍵功能功能詳細(xì)說明詳細(xì)說明開機(jī)關(guān)機(jī)狀態(tài)下，按電源鍵1秒開機(jī)關(guān)機(jī)開機(jī)狀態(tài)下， 3秒長(zhǎng)按按鍵6秒，語音報(bào)第一聲“叮咚”，放開按鍵，正常關(guān)機(jī)自動(dòng)設(shè)置基站關(guān)機(jī)狀

6、態(tài)下,按電源鍵6秒,播報(bào)“自動(dòng)設(shè)置基站”,放開按鍵,儀器將進(jìn)行自動(dòng)設(shè)置基站工作模式切換雙擊按鍵進(jìn)入工作模式切換，每雙擊一次，切換一個(gè)工作模式，單擊按鍵確認(rèn)復(fù)位主板開機(jī)狀態(tài)下，長(zhǎng)按按鍵大于6秒，語音報(bào)第二聲“叮咚”,放開按鍵,進(jìn)行復(fù)位主板強(qiáng)制關(guān)機(jī)開機(jī)狀態(tài)下,長(zhǎng)按按鍵大于8秒,進(jìn)行強(qiáng)制關(guān)機(jī)152021/8/14顯示含義 電 源 燈 (黃色)常亮正常電壓：內(nèi)電池7.6V， 外電12.6V 電 源 燈 (紅色)常亮正常電壓：7.1V 內(nèi)電池7.6V， 11V外電12.6V 慢閃欠壓： 內(nèi)電池7.1V，外電11V快閃指示電量：每分鐘快閃 14 下 指示電量 信 號(hào) 燈 （綠燈）常滅沒有使用GSM/WiF

7、i客戶端的時(shí)候常亮GSM/WiFi連接上服務(wù)器慢閃GSM已登陸上 /GPRS網(wǎng)絡(luò)或WiFi連上熱點(diǎn)快閃GSM時(shí)指示正在登陸/GPRS網(wǎng)絡(luò)或WiFi正在連接熱點(diǎn) 信號(hào)燈 （紅燈）慢閃1、數(shù)據(jù)鏈?zhǔn)瞻l(fā)數(shù)據(jù)（移動(dòng)站只提示接收，基站只提示發(fā)射）2、靜態(tài)采集到數(shù)據(jù) 常滅 移動(dòng)站或基站正在使用的數(shù)據(jù)鏈設(shè)備不能進(jìn)行通信，通信模塊故障，無數(shù)據(jù)輸出 衛(wèi) 星 燈 (綠色)常亮衛(wèi)星鎖定慢閃搜星或衛(wèi)星失鎖常滅1、復(fù)位接收機(jī)時(shí)，主板故障，無數(shù)據(jù)輸出2、靜態(tài)模式下，主板故障，無數(shù)據(jù)輸出三燈出現(xiàn)不規(guī)則快閃復(fù)位主板、靜態(tài)時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤（存儲(chǔ)空間不足）指示燈顯示說明指示燈顯示說明162021/8/14GNSS接收機(jī)三種作業(yè)模式，三種

8、數(shù)據(jù)鏈方式（模式）CORSCORS：利用利用RTK技術(shù)技術(shù)建建立的多基站網(wǎng)絡(luò)連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)，立的多基站網(wǎng)絡(luò)連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)， 也叫也叫 連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng). .172021/8/14設(shè)置方法為：設(shè)置方法為： 雙擊按鍵進(jìn)入工作模式切換，每雙擊一次，切換一個(gè)工作模式；在工作模式切換過程中，單擊按鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后紅色狀態(tài)燈隔幾秒（根據(jù)設(shè)置的采樣間隔來定）閃爍一次便采集一個(gè)歷元。采集到的靜態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)保存在主機(jī)內(nèi)存卡里(當(dāng)主機(jī)內(nèi)存低于2M，自動(dòng)切換存儲(chǔ)到外置SD卡)。靜態(tài)數(shù)據(jù)文件需下載到電腦上后用靜態(tài)后處理軟件進(jìn)行處理。靜態(tài)采集步驟靜態(tài)采集步驟:1、在測(cè)量點(diǎn)

9、架設(shè)儀器，對(duì)點(diǎn)器嚴(yán)格對(duì)中、整平。2、量取儀器高。3、記錄點(diǎn)名、儀器號(hào)、儀器高，開始觀測(cè)時(shí)間。4、開機(jī)，設(shè)主機(jī)為靜態(tài)測(cè)量模式下開機(jī)。5、測(cè)量完成后關(guān)機(jī)，記錄關(guān)機(jī)時(shí)間。6、下載、處理數(shù)據(jù)。測(cè)量基準(zhǔn)件靜態(tài)模式靜態(tài)模式靜態(tài)采集靜態(tài)采集182021/8/14靜態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與下載靜態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與下載靜態(tài)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在iRTK2接收機(jī)內(nèi)部16GB儲(chǔ)存器里的“static”盤符，有效存儲(chǔ)空間14GB，使用USB數(shù)據(jù)線與電腦連接，將U盤“static”里面的靜態(tài)數(shù)據(jù)拷貝到您的電腦上。共有三個(gè)文件夾：log，gnss和rinex注意：注意：主機(jī)內(nèi)外存儲(chǔ)空間小于2MB時(shí)，數(shù)據(jù)燈紅燈快閃，并將停止記錄數(shù)據(jù)。靜態(tài)模式靜態(tài)模式靜

10、態(tài)采集靜態(tài)采集192021/8/141. 信號(hào)穩(wěn)定，速度快2. 作業(yè)距離一般距離為：0-15公里，距離受地形限制特別是山區(qū)或城區(qū)傳播距離就會(huì)受到影響；內(nèi)置電臺(tái)0-6公里。3. 電臺(tái)信號(hào)容易受干擾，所以要遠(yuǎn)離大功率干擾源；4. 電臺(tái)的架設(shè)對(duì)環(huán)境有非常高的要求，一般選在比較空曠，周圍沒有遮擋，且要基站架設(shè)的越高距離越遠(yuǎn)；5. 對(duì)于電瓶的電量要求較高，出外業(yè)之前電瓶一定要充滿或有足夠的電量；GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式202021/8/14攜帶方便。擴(kuò)大作業(yè)距離，差分不受距離限制。容易造成差分?jǐn)?shù)據(jù)延遲2-5秒在沒有手機(jī)信號(hào)的地方無法使用需要一定的費(fèi)用、手機(jī)卡一般一個(gè)月都要流量100元費(fèi)用RTK作業(yè)模式G

11、NSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式212021/8/141. 無需每次架設(shè)參考站，省去了野外工作中的值守人員和架設(shè)參考站的時(shí)間，降低了作業(yè)成本，提高了生產(chǎn)效率；2. 無需每次都去找控制點(diǎn)求參數(shù)；3. 擴(kuò)大了作業(yè)半徑，通常CORS服務(wù)范圍可達(dá)30km，甚至更遠(yuǎn)。GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈模式222021/8/141. 無需架設(shè)參考站，提高了生產(chǎn)效率；2. 提高了測(cè)量精度，網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)能夠得到均等的精度；3. 在VRS區(qū)域覆蓋范圍內(nèi)不受作用距離限制4. 采用了多個(gè)參考站的聯(lián)合數(shù)據(jù)，大大提高可靠性。5. 在CORS覆蓋區(qū)域內(nèi)，能夠?qū)崿F(xiàn)測(cè)繪系統(tǒng)和定位精度的統(tǒng)一，便于測(cè)量成果的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換和多用途處理；GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈

12、模式232021/8/14一、一、 GNSSGNSS概述。概述。二、二、 RTKRTK概述。概述。三、三、 RTKRTK實(shí)例操作。實(shí)例操作。四、工作中的問題和解決方法四、工作中的問題和解決方法242021/8/14建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）1架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）2設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主機(jī)接收差分）設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主機(jī)接收差分）3求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）4碎步測(cè)量碎步測(cè)量或工程放樣或工程放樣等（在達(dá)到

13、精度要求條等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）件下采集坐標(biāo)或放樣等）5導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，然后將成果拷貝到電腦上）然后將成果拷貝到電腦上）6252021/8/14建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）建項(xiàng)目（新建項(xiàng)目名、設(shè)置坐標(biāo)系統(tǒng)）1262021/8/14架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）架設(shè)基站（架好基站設(shè)置發(fā)送差分）2272021/8/14設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主機(jī)接收差分）設(shè)置移動(dòng)臺(tái)（手簿連接設(shè)置主機(jī)接收差分）3282021/8/14求參數(shù)（求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)

14、啟用），參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）4292021/8/14求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐求參數(shù)（錄入已知點(diǎn)坐標(biāo)，已知點(diǎn)上采集坐標(biāo)，標(biāo)，參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用參數(shù)計(jì)算及參數(shù)啟用）4302021/8/14碎步測(cè)量碎步測(cè)量或工程放樣等（在達(dá)到精度要求條或工程放樣等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）件下采集坐標(biāo)或放樣等）5312021/8/14碎步測(cè)量或碎步測(cè)量或工程放樣工程放樣等（在達(dá)到精度要求條等（在達(dá)到精度要求條件下采集坐標(biāo)或放樣等）件下采集坐標(biāo)或放樣等）5322021/8/14導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，導(dǎo)出成果（將采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的格式，然后將成果拷貝到電腦上）然后將成果拷貝

15、到電腦上）6332021/8/14 （1）受衛(wèi)星狀況限制。 （2）天空環(huán)境影響。 （3）數(shù)據(jù)鏈傳輸受干擾和限制。 （4）初始化能力和所需時(shí)間問題。 （5）高程異常問題。 （6）不能達(dá)到100%的可靠度（99.9%）。RTK技術(shù)的不足雖然雖然RTK有如上所述的缺點(diǎn)，但經(jīng)大量的工程實(shí)踐證明，其有如上所述的缺點(diǎn)，但經(jīng)大量的工程實(shí)踐證明，其優(yōu)點(diǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于缺點(diǎn)，況且有些優(yōu)點(diǎn)是常規(guī)測(cè)量方法所不能比優(yōu)點(diǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于缺點(diǎn)，況且有些優(yōu)點(diǎn)是常規(guī)測(cè)量方法所不能比擬的，因而擬的，因而RTK測(cè)量技術(shù)才風(fēng)靡全球，在測(cè)量界引發(fā)了一場(chǎng)測(cè)量技術(shù)才風(fēng)靡全球，在測(cè)量界引發(fā)了一場(chǎng)技術(shù)革命。技術(shù)革命。RTK注意事項(xiàng)342021/8/141.

16、1.摸清儀器特性摸清儀器特性通過摸清儀器各種特性，如能否達(dá)到標(biāo)稱精度，在各種條件下的測(cè)量誤差和作業(yè)半徑，初始化能力及所耗時(shí)間等等，以便應(yīng)用時(shí)得心應(yīng)手。2.2.注重基準(zhǔn)位置的選擇注重基準(zhǔn)位置的選擇 基準(zhǔn)站盡量設(shè)置在點(diǎn)位較高的控制點(diǎn)上，以利于接收衛(wèi)星信號(hào)和數(shù)據(jù)鏈信號(hào)，控制點(diǎn)間距離應(yīng)小于RTK有效作業(yè)半徑的2/3倍。控制點(diǎn)的選點(diǎn)還要避免無線電干擾和多路徑效應(yīng)。3選擇合理的作業(yè)流程選擇合理的作業(yè)流程 在植被茂密、地形復(fù)雜、作業(yè)難度大的測(cè)區(qū)，提前做好線路規(guī)劃、利用輔助工具，以及與其他測(cè)繪儀器聯(lián)合作業(yè)，充分發(fā)揮RTK與其他儀器配合作業(yè)優(yōu)勢(shì)，提高效率。提高RTK作業(yè)效率的方法如下：RTK注意事項(xiàng)352021

17、/8/14RTK注意事項(xiàng)15151515基準(zhǔn)站上空應(yīng)盡可能開闊基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離多路徑環(huán)境基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離發(fā)射塔高壓線電臺(tái)信號(hào)傳播屬于直線傳播在演示之前需要通過星歷預(yù)報(bào)網(wǎng)站查看衛(wèi)星星歷情況，挑選衛(wèi)星分布好的時(shí)段進(jìn)行演示。http:/ GNSSGNSS概述。概述。二、二、 RTKRTK概述。概述。四、工作中的問題和解決方法四、工作中的問題和解決方法二、二、 RTKRTK實(shí)例操作。實(shí)例操作。372021/8/14設(shè)備連接設(shè)備連接1、藍(lán)牙搜索到“未知設(shè)備” 系統(tǒng)屬性，多次搜索或者嘗試點(diǎn)擊任意一個(gè)“未知設(shè)備”嘗試點(diǎn)擊其中任意一項(xiàng)，一般其他項(xiàng)也會(huì)正確顯示出機(jī)號(hào)382021/8/14設(shè)備連接設(shè)備連接2、提示“連接失

18、敗” 儀器是否開機(jī)？是否被其他人連接？ 儀器重啟或者手簿重啟 檢查當(dāng)前手簿是不是已經(jīng)注冊(cè)為“中海達(dá)設(shè)備”392021/8/14設(shè)備連接設(shè)備連接3、連接過程中進(jìn)度條卡住 37%卡?。阂话闶怯⑽陌婊蛘邇?nèi)部調(diào)試固件，需要更新最新版的主機(jī)固件 62%卡?。褐貑⒒蛘邚?fù)位主板402021/8/14設(shè)備連接設(shè)備連接4、其他問題藍(lán)牙搜索不到設(shè)備 手簿、主機(jī)重啟，多次搜索 主機(jī)藍(lán)牙可能出現(xiàn)故障連接成功，解狀態(tài)為“無解” 檢查主機(jī)是否已經(jīng)鎖星 查看“數(shù)據(jù)調(diào)試”，是否有數(shù)據(jù)輸出 “數(shù)據(jù)調(diào)試”界面請(qǐng)求命令，查看是否有輸出 復(fù)位主板或者重啟主機(jī)，多次連接412021/8/14設(shè)站設(shè)站1、設(shè)備基站提示“未獲取到高程異常值！” 主機(jī)已經(jīng)過期 主機(jī)還未鎖星422021/8/14設(shè)站設(shè)站2、手簿差分模式問題75%卡住：登陸參數(shù)不對(duì)（用戶名、密碼 | 分組號(hào)、小組號(hào)）連接成功，沒固定：查看差分轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)是否正常50%卡住：服務(wù)器IP、端口不對(duì)432021/8/14必要條件：必要條件：插手機(jī)卡后能上網(wǎng)的iHand20手簿（或安卓手機(jī)）Hi-Survey Road V1.1.3版及以上Hi-Survey Elec V1.0.0版及以上RTK主機(jī)：iRTK/iRTK2/V60V90/F91/A10/A12及更高機(jī)型版本不限 （V30/F61/F66/A8）主機(jī)固件版本5