




下載本文檔
版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、現(xiàn)代控制理論第五次上機實驗報告實驗六利用MATLAB計狀態(tài)觀測器實驗?zāi)康模?、學(xué)習(xí)觀測器設(shè)計算法;2、通過編程、上機調(diào)試,掌握基于觀測器的輸出反饋控制系統(tǒng)設(shè)計方法。實驗步驟1、基于觀測器的輸出反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計,采用 MATLAB的m-文件編程;2、在MATLAB界面下調(diào)試程序,并檢查是否運行正確。實驗要求1 .在運行以上例程序的基礎(chǔ)上,考慮圖6.3所示的調(diào)節(jié)器系統(tǒng),試針對被控對象設(shè)計基于全階觀測器和降階觀測器的輸出反饋控制器。設(shè)極點配置部分希望的閉環(huán)極點是尢2 = 2 ± j 2寸3,希望的觀測器極點是(a) 對于全階觀測器, 比=-8和 巴=-8;(b) 對于降階觀測器,k =
2、-8o比較系統(tǒng)對下列指定初始條件的響應(yīng):(a)對于全階觀測器:為(0) =1, X2(0) =0,e(0) =1, 62(0) =0(b)對于降階觀測器:為(0) =1x(0) =0,e(0) =1進一步比較兩個系統(tǒng)的帶寬。i(3+2)圖6.3調(diào)節(jié)器系統(tǒng)設(shè)計閉環(huán)極點:>> a=0 1;0 -2;b=0;1; c=4 0;v1=-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3);K=acker(a,b,v1)16.00002.0000全階狀態(tài)觀測器:>> v2=-8 -8;G=(acker(a-b*K)',c',v2)'G =30降階狀態(tài)觀
3、測器:>> T1 =0 1;4 0;>> T =0 0.25;1 0;>> a1 =T1*a*Tb1 =T1*b;c1 =c*T;Aaa=-2;Aab=0;Aba=4;Abb=0;Ba=1;Bb=0;v3=-8;l=(acker(Aaa,Aba,v3)Ahat=Abb-l*AabBhat=Ahat*l+Aba-l*AaaFhat=Bb-l*Baa1 =-2040l =1.5000Ahat =0Bhat =Fhat =-1.5000全階觀測器響應(yīng):>> sys=ss(a-b*K,0;0,eye(2),0);t=0:0.01:4;x=initial(
4、sys,1;0,t);x1=1 0 *x'x2=0 1 *x'subplot(4,2,1);plot(t,x1),gridtitle('x1')ylabel('x1')subplot(4,2,2);plot(t,x2),grid title('x2')ylabel('x2')sys1=ss(a-G*c,0;0,eye(2),0);t=0:0.01:4;e=initial(sys1,1;0,t);e1=1 0 *x'+x1;e2=0 1 *x'+x2;subplot(4,2,3);plot(t,e1)
5、,grid title('全階狀態(tài)觀測x1') ylabel('x1guji')subplot(4,2,4);plot(t,e2),grid title('全階狀態(tài)觀測x2') ylabel('x2guji')降階觀測器響應(yīng):>> sys2=ss(Aaa-l*Aba,1,eye(1),0);t=0:0.01:4;e3=initial(sys2,1,t);e4=e3'+x1;e5=x2;subplot(4,2,5);plot(t,e4),gridtitle('降階狀態(tài)觀測x1')ylabel(
6、39;x1guji')subplot(4,2,6);plot(t,e5),gridtitle('降階狀態(tài)觀測x2')ylabel('x2guji')由上述兩圖對比可得,降階觀測器衰減速度比全階觀測器快,帶寬比全階觀測器窄2.假設(shè)SISO受控系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為1 G(s) s(1) 若根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求,希望配置的系統(tǒng)極點為W=-3,/,3=-2-j2求受控系統(tǒng)的狀態(tài)反饋矩陣。(2) 設(shè)計觀測器反饋系數(shù)矩陣L ,使全維狀態(tài)觀測器的希望極點均為-3.狀態(tài)反饋矩陣:>> A=0 1 0;0 0 1;0 0 -1;B=0;0;1;C=1 0 0;J= -3 -2+j*2 -2-j*2;K=acker(A,B,J)24206全維觀測器:>> v=-3 -3 -3
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 石油批發(fā)企業(yè)財務(wù)風(fēng)險防范考核試卷
- 部編版四年級語文下冊習(xí)作《游-》精美課件
- 2025全面合同租賃手冊
- 水彩花草樹木教學(xué)課件
- 2025職員借用合同協(xié)議書
- 2025屆廣東省深圳市高三二模歷史試題(含答案)
- 2025年合同法疑難點睛:常見合同法律問題解析
- 2025年的上海合同范本
- 2025中介服務(wù)合同書
- 2025小學(xué)道德與法治教師課標(biāo)考試模擬試卷附參考答案 (兩套)
- 藝術(shù)課程標(biāo)準(zhǔn)(2022年版)
- Unit 2 Listening and talking -高中英語人教版(2019)必修第一冊
- 醫(yī)院分娩記錄單
- GB/T 17872-1999江海直達貨船船型系列
- GB/T 12027-2004塑料薄膜和薄片加熱尺寸變化率試驗方法
- 中醫(yī)手診培訓(xùn)資料課件
- 消防主機運行記錄表(標(biāo)準(zhǔn)范本)
- 應(yīng)急處置措施交底
- Q∕GDW 12154-2021 電力安全工器具試驗檢測中心建設(shè)規(guī)范
- 第四章 金融監(jiān)管(商業(yè)銀行管理-復(fù)旦大學(xué))
- 中波發(fā)射臺搬遷建設(shè)及地網(wǎng)鋪設(shè)、機房設(shè)備的安裝與調(diào)整實踐
評論
0/150
提交評論