第1講計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)與工程應(yīng)用任務(wù)1-1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)綜述2計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程說明 2、前續(xù)基礎(chǔ)課程1、課程的性質(zhì). .自動(dòng)控制理論（經(jīng)典自動(dòng)控制理論（經(jīng)典/ /現(xiàn)代）現(xiàn)代）. .檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化儀表檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化儀表. .微機(jī)原理（單片機(jī)）與接口技術(shù)微機(jī)原理（單片機(jī)）與接口技術(shù). .程序設(shè)計(jì)技術(shù)（匯編、程序設(shè)計(jì)技術(shù)（匯編、C/C+/VCC/C+/VC、VBVB）開課目的和任務(wù)開課目的和任務(wù)工業(yè)控制是計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)控制是計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要應(yīng)用領(lǐng)域，計(jì)算機(jī)控制正是，計(jì)算機(jī)控制正是為了適應(yīng)這一領(lǐng)域的需要而發(fā)展起來的一門專業(yè)技術(shù)。它為了適應(yīng)這一領(lǐng)域的需要而發(fā)展起來的一門專業(yè)技術(shù)。它主要主要

2、研究如何將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論應(yīng)用于工業(yè)生研究如何將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制產(chǎn)過程的自動(dòng)控制。目的在于目的在于使學(xué)生了解和掌握以微型機(jī)為核心組成的使學(xué)生了解和掌握以微型機(jī)為核心組成的控制系控制系統(tǒng)的硬件統(tǒng)的硬件、軟件基礎(chǔ)知識(shí)軟件基礎(chǔ)知識(shí)和和基本應(yīng)用技術(shù)基本應(yīng)用技術(shù)。43、指定參考書和閱讀期刊參考書： . .謝劍英，謝劍英，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，國防工業(yè)出版社，國防工業(yè)出版社 . .何克忠，何克忠，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，清華大學(xué)出版社，清華大學(xué)出版社 . .王錦標(biāo)，王錦標(biāo)，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，清華大學(xué)出版社，清華大學(xué)出版社 . .

3、孫增圻，孫增圻，計(jì)算機(jī)控制理論及應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制理論及應(yīng)用清華大學(xué)出版社清華大學(xué)出版社閱讀期刊： 工業(yè)控制機(jī)、控制工程、測(cè)控技術(shù)、電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化儀工業(yè)控制機(jī)、控制工程、測(cè)控技術(shù)、電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化儀表、工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置，化工自動(dòng)化及儀表表、工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置，化工自動(dòng)化及儀表 等等。等等。 http:/ http:/ 本課程的研究內(nèi)容n基本原理n系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的描述方法n連續(xù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)n離散系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)n控制算法的實(shí)現(xiàn)n工業(yè)上最常用的數(shù)字PID控制算法n參數(shù)整定。 本課程的研究內(nèi)容n主要技術(shù)n與被控對(duì)象聯(lián)系最緊密的n傳感器與執(zhí)行器技術(shù)；n信號(hào)處理與過程通道技術(shù)；n控制用計(jì)算機(jī)及

4、接口技術(shù)n包括人機(jī)交互技術(shù)；n控制系統(tǒng)中的n數(shù)據(jù)通信和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)；7任務(wù)1-1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)綜述 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)（包括其他多種控制利用計(jì)算機(jī)（包括其他多種控制器）來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程或運(yùn)動(dòng)對(duì)象自動(dòng)控制的系統(tǒng)。器）來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程或運(yùn)動(dòng)對(duì)象自動(dòng)控制的系統(tǒng)。 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門綜合性的技術(shù)：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)是一門綜合性的技術(shù)： 以電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)為基以電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)為基礎(chǔ)，綜合接口技術(shù)、可編程控制技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算礎(chǔ)，綜合接口技術(shù)、可編程控制技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)、自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)、顯示技術(shù)、軟機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信

5、技術(shù)、自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)、顯示技術(shù)、軟件工程技術(shù)等。件工程技術(shù)等。 最終實(shí)現(xiàn)：最終實(shí)現(xiàn)： 生產(chǎn)技術(shù)的精密化；生產(chǎn)技術(shù)的精密化； 生產(chǎn)設(shè)備的信息化；生產(chǎn)設(shè)備的信息化； 生產(chǎn)過程的自動(dòng)化；生產(chǎn)過程的自動(dòng)化； 機(jī)電控制系統(tǒng)的最佳化。機(jī)電控制系統(tǒng)的最佳化。8（1）閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖 （2）開環(huán)控制系統(tǒng)框圖1. 常規(guī)控制系統(tǒng)的一般形式 給定值 控制器 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 被控對(duì)象 被控參數(shù) 測(cè)量元件 變換發(fā)送 給定值 控制器 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 被控對(duì)象 被控參數(shù) 根據(jù)偏差量和預(yù)定算法產(chǎn)生控制量。9早期控制系統(tǒng)監(jiān)控環(huán)境計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)監(jiān)控環(huán)境10現(xiàn)代控制系統(tǒng)監(jiān)控環(huán)境2010年12月 攝于 銀河集團(tuán)（安縣）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)監(jiān)控環(huán)境11

6、2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工作原理用計(jì)算機(jī)來代替原來的控制器，就構(gòu)成了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)使控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)更加靈活： 利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的計(jì)算、邏輯判斷、記憶和信息傳遞能力，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制規(guī)律-非線性控制、邏輯控制、自適應(yīng)控制、智能控制。 反饋控制系統(tǒng) 控制器將設(shè)定值和反饋信號(hào)進(jìn)行比較，求得實(shí)際輸出信號(hào)和設(shè)定值之間的偏差，再根據(jù)偏差的大小去調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出（稱為操縱變量操縱變量）去影響被控制量，達(dá)到減小或消除偏差的目的，最后使系統(tǒng)又恢復(fù)到原先的平衡狀態(tài)。這種系統(tǒng)中，輸出量反饋到輸入端與設(shè)定值進(jìn)行比較，故稱為反饋控制系統(tǒng)。 反饋控制系統(tǒng)的工作原理 檢測(cè)偏差，糾正偏差。檢測(cè)偏差，糾正偏差。 反饋控制

7、系統(tǒng)框圖（1）被控對(duì)象被控對(duì)象：自動(dòng)控制系統(tǒng)需要進(jìn)行控制的機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程。（2）被控制量被控制量：被控對(duì)象內(nèi)要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的物理量。（3）檢測(cè)元件檢測(cè)元件：對(duì)系統(tǒng)輸出量進(jìn)行測(cè)量的裝置。（4）比較元件比較元件：對(duì)系統(tǒng)的輸入量和輸出量進(jìn)行比較，給出偏差信號(hào)，起信號(hào)綜合作用。（5）放大元件放大元件：對(duì)微弱偏差信號(hào)進(jìn)行放大，使之可輸出足夠的功率。（6）控制器控制器：或稱為校正裝置校正裝置，將偏差信號(hào)進(jìn)行比例、積分、微分等控制運(yùn)算的器件，產(chǎn)生控制信號(hào)操縱執(zhí)行元件，用于改善系統(tǒng)的性能。（7）執(zhí)行元件執(zhí)行元件：根據(jù)控制器的命令，改變操縱變量的大小，使被控制的輸出量與給定值一致。 1.1.3 反饋控制

8、系統(tǒng)的組成反饋控制系統(tǒng)的組成1定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng) 反饋控制系統(tǒng)中的輸入量如果恒定不變，就稱為定值控制系統(tǒng)。如給定量按已知規(guī)律 變化，該系統(tǒng)仍稱為定值控制系統(tǒng)。2隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng) 給定量的變化不為人們所預(yù)知，但仍要求系統(tǒng)輸出量能迅速地跟隨給定量變化。這類系統(tǒng) 既要迅速跟隨給定量的變化，又要克服擾動(dòng)量對(duì) 系統(tǒng)的影響，所以稱為隨動(dòng)系統(tǒng)。3程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 如果設(shè)定信號(hào)r(t)的變化規(guī)律為已知函數(shù)，即事先確定的程序，則稱這類控制系統(tǒng)為程序控制系統(tǒng)。4數(shù)字控制 用數(shù)字量控制機(jī)器部件運(yùn)動(dòng)的一種控制。1.1.4 自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成n計(jì)

9、算機(jī)控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)和生產(chǎn)過程兩大部分組成。計(jì)算機(jī)是指按生產(chǎn)過程控制特點(diǎn)和要求設(shè)計(jì)的工控機(jī)或單片機(jī)系統(tǒng)等,它包括硬件和軟件兩部分：硬件由主機(jī)、通用外部設(shè)備、接口和輸入輸出通道等組成；軟件是指系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件等能完成系統(tǒng)各種功能的程序總和。生產(chǎn)過程包括被控對(duì)象、測(cè)量變送裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電氣開關(guān)等。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成n 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成框圖 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成n 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)例采用采用鉑熱電阻鉑熱電阻Pt100溫度傳感器進(jìn)行溫度測(cè)量；溫度傳感器進(jìn)行溫度測(cè)量；選擇選擇工業(yè)調(diào)節(jié)器工業(yè)調(diào)節(jié)器作為溫度變送器；作為溫度變送器；通過研華的通過研華的接線端

10、子接線端子PCLD8115將測(cè)量的模擬信號(hào)接入將測(cè)量的模擬信號(hào)接入數(shù)據(jù)采集卡數(shù)據(jù)采集卡PCL-818L進(jìn)行進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換，然后輸入，然后輸入研華工控機(jī)研華工控機(jī)IPC-610H；處理后的數(shù)字量通過處理后的數(shù)字量通過康拓開關(guān)量功放輸出卡康拓開關(guān)量功放輸出卡IPC5373驅(qū)動(dòng)低壓繼電器；驅(qū)動(dòng)低壓繼電器；繼電器帶動(dòng)交流接觸器繼電器帶動(dòng)交流接觸器，實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)電加熱絲或是冷卻泵電加熱絲或是冷卻泵的通電與斷電控制，的通電與斷電控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象（帶夾套鍋爐）的溫度進(jìn)行升溫和降溫處理。從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象（帶夾套鍋爐）的溫度進(jìn)行升溫和降溫處理。19從本質(zhì)上講，計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的工作過程可歸納為以下三步

11、：從本質(zhì)上講，計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的工作過程可歸納為以下三步：1 1）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集：對(duì)來自測(cè)量變送器的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行：對(duì)來自測(cè)量變送器的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行采集和輸入；采集和輸入；2 2）實(shí)時(shí)控制決策實(shí)時(shí)控制決策：對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析、比較和處理，：對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析、比較和處理，按預(yù)定的控制規(guī)律運(yùn)算，進(jìn)行控制決策；按預(yù)定的控制規(guī)律運(yùn)算，進(jìn)行控制決策；3 3）實(shí)時(shí)輸出控制實(shí)時(shí)輸出控制：根據(jù)控制決策，實(shí)時(shí)地向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控：根據(jù)控制決策，實(shí)時(shí)地向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào)，完成系統(tǒng)控制任務(wù)或輸出其它有關(guān)信號(hào)，如報(bào)警信號(hào)制信號(hào)，完成系統(tǒng)控制任務(wù)或輸出其它有關(guān)信號(hào)，如報(bào)警信號(hào)等等 計(jì)算機(jī)

12、測(cè)控系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的組成 實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 20 幾個(gè)重要概念. .在線方式（在線方式（on-lineon-line）: : 生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)控制生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)控制的方式稱為在線方式或聯(lián)機(jī)方式；的方式稱為在線方式或聯(lián)機(jī)方式；. .離線方式離線方式(off-line):(off-line): 生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)控制，生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)控制，而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并做相應(yīng)操作的方式稱為離線方而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并做相應(yīng)操作的方式稱為離線方式或脫機(jī)方式。式或脫機(jī)方式。. .實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)(real-time)(rea

13、l-time)： 指信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在指信號(hào)的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間一定的時(shí)間范圍內(nèi)范圍內(nèi)完成，亦即計(jì)算機(jī)對(duì)輸入信息，以足夠快的完成，亦即計(jì)算機(jī)對(duì)輸入信息，以足夠快的速度進(jìn)行控制，超出了這個(gè)時(shí)間，就失去了控制的速度進(jìn)行控制，超出了這個(gè)時(shí)間，就失去了控制的時(shí)機(jī)，控制也就失去了意義。時(shí)機(jī)，控制也就失去了意義。 ！而且這個(gè)而且這個(gè)時(shí)間范圍時(shí)間范圍的大小跟被空對(duì)象聯(lián)系非常的大小跟被空對(duì)象聯(lián)系非常的緊密！不同的被控對(duì)象，對(duì)時(shí)間范圍的要求不同。的緊密！不同的被控對(duì)象，對(duì)時(shí)間范圍的要求不同。1.2.1. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)n基于現(xiàn)場(chǎng)總線的結(jié)構(gòu)框圖 1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類n(

14、1). 按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的分類n開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)n(3). 按計(jì)算機(jī)在控制系統(tǒng)中的地位和工作方式分類nOGC操作指導(dǎo)nDDC數(shù)字直接控制nSCC監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制nDCS分布式控制/集散控制nFCS現(xiàn)場(chǎng)總線控制nCIMS計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類n(3). 按計(jì)算機(jī)在控制系統(tǒng)中的地位和工作方式分類nOGCn操作指導(dǎo)1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類 計(jì)算機(jī)不直接用來控制生產(chǎn)過程，計(jì)算機(jī)不直接用來控制生產(chǎn)過程，主要是對(duì)系統(tǒng)過程參數(shù)進(jìn)行主要是對(duì)系統(tǒng)過程參數(shù)進(jìn)行收集收集，并按照預(yù)定的算法計(jì)算各控制量，求出最佳值，通過顯示，并按照預(yù)定的算法計(jì)算各控制量，求出最佳值，通過顯示或打印設(shè)備

15、輸出數(shù)據(jù)，或打印設(shè)備輸出數(shù)據(jù)，以供操作人員進(jìn)行參考以供操作人員進(jìn)行參考；操作人員根據(jù)所操作人員根據(jù)所獲取的這些數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的操作與控制。獲取的這些數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的操作與控制。nSCC-監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類 監(jiān)督控制系統(tǒng)（監(jiān)督控制系統(tǒng)（Supervisory Computer Control SystemSupervisory Computer Control System，SCCSSCCS）是）是計(jì)算機(jī)根據(jù)原始工藝信息和其他的參數(shù)，按照描述生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型或計(jì)算機(jī)根據(jù)原始工藝信息和其他的參數(shù)，按照描述生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型或其他方法，其他方法，能夠自動(dòng)地

16、改變能夠自動(dòng)地改變模擬調(diào)節(jié)器或以直接數(shù)字控制方式工作的控制模擬調(diào)節(jié)器或以直接數(shù)字控制方式工作的控制計(jì)算機(jī)中的計(jì)算機(jī)中的給定值，給定值，從而使生產(chǎn)過程始終處于最優(yōu)工況，保持高質(zhì)量、高從而使生產(chǎn)過程始終處于最優(yōu)工況，保持高質(zhì)量、高效率、低消耗、低成本等等。效率、低消耗、低成本等等。nDCSn分布式控制n集散控制1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類nFCS （Field bus Control System）現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)n建立在網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上的高級(jí)分布式控制系統(tǒng)。 1.2.2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的分類 現(xiàn)場(chǎng)總線（現(xiàn)場(chǎng)總線（FieldBusFieldBus）是將自動(dòng)化系統(tǒng)最底層的現(xiàn)場(chǎng)控制器和現(xiàn)場(chǎng)智）是將自

17、動(dòng)化系統(tǒng)最底層的現(xiàn)場(chǎng)控制器和現(xiàn)場(chǎng)智能儀表設(shè)備進(jìn)行互聯(lián)的實(shí)時(shí)控制、數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信能儀表設(shè)備進(jìn)行互聯(lián)的實(shí)時(shí)控制、數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結(jié)構(gòu)的通信網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)。 現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)（Fieldbus Control SystemFieldbus Control System，F(xiàn)CSFCS）是一種以現(xiàn)場(chǎng)）是一種以現(xiàn)場(chǎng)總線為基礎(chǔ)的分布式網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)化系統(tǒng)，它既是現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，也是現(xiàn)總線為基礎(chǔ)的分布式網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)化系統(tǒng)，它既是現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，也是現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化系統(tǒng)。場(chǎng)自動(dòng)化系統(tǒng)。有兩個(gè)顯著的特點(diǎn)，一是信號(hào)傳輸實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化有兩個(gè)顯著的特點(diǎn)，一是信號(hào)傳輸實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化；二是二是實(shí)

18、現(xiàn)了徹底分散。實(shí)現(xiàn)了徹底分散。1.4 1.4 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的學(xué)習(xí)要點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的學(xué)習(xí)要點(diǎn) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)涵蓋了計(jì)算機(jī)控制技術(shù)涵蓋了計(jì)算機(jī)技術(shù)、接口技術(shù)、自動(dòng)控制理論、計(jì)算機(jī)技術(shù)、接口技術(shù)、自動(dòng)控制理論、運(yùn)動(dòng)控制、過程控制、檢測(cè)技術(shù)及儀表、工程技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制、過程控制、檢測(cè)技術(shù)及儀表、工程技術(shù)等相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)，等相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)，主要研究如何將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程，并主要研究如何將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程，并設(shè)計(jì)出所需要的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)出所需要的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。學(xué)習(xí)的過程中需要注意以下問題：學(xué)習(xí)的過程中需要注意以下問題：（1 1）注意區(qū)分幾種控制系統(tǒng)）

19、注意區(qū)分幾種控制系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間控制系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間控制系統(tǒng)離散時(shí)間控制系統(tǒng)離散時(shí)間控制系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)（2 2）了解計(jì)算機(jī)控制技術(shù)涉及的相關(guān)理論）了解計(jì)算機(jī)控制技術(shù)涉及的相關(guān)理論信號(hào)采樣理論：信號(hào)采樣理論：采樣定理采樣定理等。等。經(jīng)典控制理論：經(jīng)典控制理論：頻率頻率相應(yīng)相應(yīng)法、根軌跡法、根軌跡法、拉氏變換、傳遞函數(shù)、法、拉氏變換、傳遞函數(shù)、Z Z變變換、換、BodeBode圖等。圖等。現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論：狀態(tài)空間法、系統(tǒng)辨識(shí)、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、狀態(tài)空間法、系統(tǒng)辨識(shí)、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、最佳濾波理論等。最佳濾波理論等。智能控制理論智能控制理論：模糊控制模

20、糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專家專家系統(tǒng)、系統(tǒng)、學(xué)習(xí)控制學(xué)習(xí)控制等。等。（3 3）掌握一些硬件設(shè)計(jì)的相關(guān)知識(shí)）掌握一些硬件設(shè)計(jì)的相關(guān)知識(shí) 與硬件設(shè)計(jì)相關(guān)的主要知識(shí)包括：模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)、與硬件設(shè)計(jì)相關(guān)的主要知識(shí)包括：模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)、接口技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、接口技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、ARMARM微處理器技術(shù)、微處理器技術(shù)、DSPDSP技術(shù)、技術(shù)、FPGAFPGA/ /CPLDCPLD技技術(shù)、總線技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、智能儀表應(yīng)用技術(shù)、術(shù)、總線技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、智能儀表應(yīng)用技術(shù)、PLCPLC技術(shù)等。技術(shù)等。 學(xué)習(xí)時(shí)，可以有重點(diǎn)的、帶有選擇性的掌握。學(xué)習(xí)時(shí)，可以有重點(diǎn)的、帶有選擇性的掌握。（4 4）掌握相關(guān)的一些應(yīng)用軟件）掌握相關(guān)的一些應(yīng)用軟件v工業(yè)組態(tài)軟件：工業(yè)組態(tài)軟件：組態(tài)王組態(tài)王、力控、力控、InTouchInTouch軟件、軟件、i iFIXFIX組態(tài)軟件、組態(tài)軟件、WinCCWinCC組態(tài)軟件等。組態(tài)軟件等。主要用于監(jiān)控程序的設(shè)計(jì)。主要用于監(jiān)控程序的設(shè)計(jì)。vPLCPLC編程軟件：編程軟件：GE CGE Cimplicityimplicity軟件、軟件、西門子西門子Step7Step7軟件等，主要用于軟件等，主要用于PLCPLC的程序設(shè)計(jì)的程序設(shè)計(jì)。v硬件仿真軟件：硬件仿