機(jī)械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)

1、 工業(yè)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用報(bào)告書專業(yè)班級(jí)： 電氣13屆 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 機(jī)電工程系項(xiàng)目六 機(jī)械手控制系統(tǒng)1 項(xiàng)目目的:1) 熟悉MCGS組態(tài)軟件。2) 掌握MCGS組態(tài)軟件的基本功能及其使用方法。3) 掌握MCGS的基本技術(shù)參數(shù) 。4) 學(xué)會(huì)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單的畫面并建立動(dòng)畫連接。5) 學(xué)習(xí)用通用版MCGS組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手監(jiān)測(cè)系統(tǒng)控制。2 項(xiàng)目要求：1）機(jī)械手控制系統(tǒng)：當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移至工件處夾緊工件攜工件上升右移至下一個(gè)工位上方下移至指定位置放下工件上移左移，回到初始位置，此過(guò)程反復(fù)循環(huán)執(zhí)行。2）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置，再次按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行

2、。3）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手馬上停止，并主動(dòng)復(fù)位，回到初始位置，之后停止，不再循環(huán)。4）機(jī)械手退出復(fù)位狀態(tài)后，再按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手重新開始循環(huán)操作。 3 項(xiàng)目實(shí)施： 3.1建立工程進(jìn)入MCGSE組態(tài)環(huán)境軟件之后，單擊“用戶窗口”，“新建窗口”,則新建一個(gè)窗口0，此時(shí)界面如圖6.1所示。圖6.1右鍵點(diǎn)擊窗口選擇屬性將窗口名稱更名為機(jī)械手控制系統(tǒng)，如圖6.2所示。圖6.2再次新建一個(gè)窗口，命名為登陸界面，并將登陸界面設(shè)為啟動(dòng)窗口。如圖6.3所示。圖6.33.2畫面制作3.2.1登陸界面設(shè)置1） 雙擊登陸界面進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵裝載位圖，選擇bmp圖片，添

3、加背景如圖6.4所示。圖6.42) 選擇工具箱里的常用符號(hào)里的標(biāo)準(zhǔn)按鈕，制作出四個(gè)按鈕，雙擊按鈕，在基本屬性中分別更改按鈕名稱為用戶登錄、退出登錄、修改密碼、歡迎登陸，再分別更改文本顏色、邊線色、背景色。選擇用戶登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“!LogOn( )”，選擇退出登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇按下腳本，輸入“!LogOff( )”，選擇修改密碼按鈕，在屬性腳本程序中選擇抬起腳本，輸入“!ChangePassword( )”，選擇歡迎登陸按鈕，在操作屬性中選擇抬起功能，選擇打開用戶窗口為機(jī)械手控制系統(tǒng)。在工具箱中選擇標(biāo)簽，在文本內(nèi)容輸入中輸入自己的班級(jí)學(xué)號(hào)姓名 。設(shè)置成功

4、后如圖6.5所示。圖6.53）在工具欄選擇用戶權(quán)限管理，點(diǎn)擊進(jìn)入，選擇新增用戶按鈕，輸入用戶名稱，設(shè)置密碼。如圖6.6所示。圖6.63.2.2機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置1）雙擊機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵裝載位圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.7所示。圖6.72) 選擇工具箱常用符號(hào)里的常用圖符，選擇橫豎管道來(lái)排列設(shè)計(jì)出一個(gè)可以放置機(jī)械手的支架形狀圖，將其全部選中按鼠標(biāo)右鍵，在排列中選擇合成單元, 形成一體框圖。選擇機(jī)械臂上的軸承，畫出螺紋（可使用工具欄的直線或常用圖符的豎管道）如圖6.8所示。圖6.83）在工具箱里選擇插入元件，單擊其他選擇機(jī)械手，將其向右旋轉(zhuǎn)九十度

5、后安裝在機(jī)械臂上。如圖6.9所示。圖6.94）在機(jī)械手下面加個(gè)管道，以為機(jī)械手只能左右移動(dòng)只能靠管道上下拿物塊。如圖6.10所示。 圖6.105）在工具箱中選擇矩形畫出操作臺(tái)于機(jī)械下方，繼續(xù)在工具箱常用符號(hào)中選擇立方體，放于操作臺(tái)上，之后右鍵屬性給上色。如圖6.11所示。 圖6.116）在工具箱里選擇插入元件，單擊指示燈選擇并安裝8個(gè)指示燈。如圖6.12所示。圖6.1210） 將8個(gè)指示燈分別命名為上移、下移、左移、右移、夾緊、放松、啟動(dòng)、復(fù)位。如圖6.13所示。圖6.1311）在命名的8個(gè)指示燈分別雙擊左鍵連接方式表達(dá)式分別命名為上移燈、下燈移、左移燈、右移燈、啟動(dòng)燈、復(fù)位燈、夾緊閥=1、夾

6、緊閥、啟動(dòng)燈、復(fù)位燈。如圖6.14所示。圖6.1412）在工具箱里選擇倆個(gè)標(biāo)準(zhǔn)按鈕分別為啟動(dòng)按鈕、復(fù)位按鈕?？梢允箼C(jī)械手運(yùn)作和復(fù)位如圖6.15所示。圖6.1513）在啟動(dòng)按鈕里屬性當(dāng)中腳本程序按下腳本內(nèi)輸入“左側(cè)=1、啟動(dòng)燈=1”如圖6.16所示。圖6.1614）在復(fù)位按鈕里屬性當(dāng)中操作屬性抬起功能選擇數(shù)據(jù)對(duì)象值操作腳、清0、復(fù)位燈。如圖6.17所示。圖6.1715）用戶窗口屬性設(shè)置循環(huán)腳本循環(huán)時(shí)間為20、編輯后臺(tái)運(yùn)行程序，如圖6.18所示 如圖6.1816）定義參數(shù)如圖6.19所示。圖6.1917）編輯機(jī)械手的變量如圖6.20所示如圖6.20點(diǎn)擊水平移動(dòng)設(shè)置變量，表達(dá)式為水平移動(dòng)、最大移動(dòng)偏

7、移量為180、表達(dá)式的值為25。如圖6.21所示圖6.2118）在機(jī)械手下面的管道屬性里設(shè)置大小變化和水平移動(dòng)。如圖6.22所示。圖6.2219）點(diǎn)擊物塊右鍵，屬性設(shè)置水平移動(dòng)垂直移動(dòng)可見度，使其可以跟機(jī)械手的管道移動(dòng)，如圖6.23所示。圖6.2220）工具箱里的標(biāo)簽中設(shè)置時(shí)間，日期，系統(tǒng)運(yùn)行，在其屬性中點(diǎn)擊顯示輸出如圖6.23所示圖6.2321）設(shè)置時(shí)間、日期和系統(tǒng)運(yùn)行的參數(shù)。如圖6.24所示圖6.2422）設(shè)置一個(gè)按鈕命名為返回，在屬性設(shè)置中設(shè)置基本屬性、操作屬性。如圖6.25所示。圖6.253.3后臺(tái)代碼展示3.4運(yùn)行結(jié)果4 項(xiàng)目小結(jié)： 通過(guò)本次實(shí)訓(xùn)使我加深了對(duì)組態(tài)軟件的了解提高了我的學(xué)習(xí)興趣，使我掌握和了解了組態(tài)軟件的基本操作，很多平時(shí)不懂的問題也在這次實(shí)訓(xùn)中得到了明確的答案，沒有弄懂的問題也得到了解決。機(jī)械手控制是通過(guò)具體的設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的功能，機(jī)械手具有啟動(dòng)、復(fù)位、移動(dòng)、抓、放等功能。我們可以通過(guò)啟動(dòng)和復(fù)位按鈕來(lái)控制機(jī)械手的啟動(dòng)和復(fù)位。機(jī)械手整個(gè)工程的組態(tài)工作包括定義環(huán)境的數(shù)據(jù)變量，動(dòng)畫制作，控制流程的腳本程序的編寫來(lái)完成對(duì)機(jī)械手的控制。通過(guò)這次的實(shí)訓(xùn)，我發(fā)現(xiàn)了在機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作中有很多問題需要我在今后注意，例如參數(shù)設(shè)置，如果設(shè)置不好會(huì)導(dǎo)致物體垂直移動(dòng)時(shí)達(dá)不到理想