vex機器人傳感器的使用方法實用教案

1、編碼器 Optical Shaft Encoder6.選擇取值，開始把編碼脈沖的值反饋(fnku)給變量7.選擇(xunz)編碼器連接在主控器上的端口8.選擇(xunz)一個預(yù)先定義的變量3.選擇預(yù)設(shè)，為編碼器清零4.選擇編碼器連接在主控器上的端口5.選擇固定值，設(shè)為0，表示編碼器的初始值為0，為編碼器清零對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 返回目錄第1頁/共12頁第一頁，共13頁。編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入三個編碼器檢測模塊

2、，第一個選擇開始，第二個選擇預(yù)設(shè)，第三個選擇取值；接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前路程(lchng)變量（即變量a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個編碼器檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；程序功能：當(dāng) a30則是馬達轉(zhuǎn)動的路程(lchng)達到30時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達1。返回(fnhu)目錄第2頁/共12頁第二頁，共13頁。7 7、角度(jiod)(jiod)傳感器Potentiometer KitPotentiometer Kitv這是一個測量角度的傳感器，它是一個模

3、擬傳感器，主要是用來控制伺服電機轉(zhuǎn)動角度，可以替代伺服器，并比伺服器的角度要精確，它基本上不受電量的影響，也不受傳動結(jié)構(gòu)的限制，在某些場合可以替代編碼器或者伺服器的功能，它需要與馬達、伺服電機、傳動結(jié)構(gòu)用軸連接在一起使用，其轉(zhuǎn)動的角度大約是260度，主要可以用在一些只需要轉(zhuǎn)動一定角度的機械結(jié)構(gòu)中。v角度傳感器由于是一個模擬傳感器，它的編程模塊在VEX2.0中文版中可以使用光敏傳感器模塊、尋線傳感器模塊以及模擬輸入模塊來進行編程，通道是插模擬/數(shù)字口的模擬口（默認14）。v經(jīng)測試，它在軟件里面顯示的數(shù)值是一組數(shù)據(jù)，其范圍是0到1023，在實際(shj)編程的時候由于馬達有一定的慣性，所以最好不要

4、設(shè)置單個的數(shù)據(jù)，這樣通常會轉(zhuǎn)過設(shè)置的數(shù)值，所以一般都設(shè)置一個范圍，如小于某個數(shù)值的時候，讓馬達轉(zhuǎn)或停，大于該數(shù)值讓馬達?；蜣D(zhuǎn)，這樣就能很好的應(yīng)用該傳感器。v把角度傳感器標(biāo)有VEX字樣的一面正對自己，然后順時針轉(zhuǎn)動它的中心孔，此時的數(shù)值是由小變到大，逆時針轉(zhuǎn)動則為由大變到小。v該傳感器具有記憶功能，比如把中心孔轉(zhuǎn)動到數(shù)值500的位置，關(guān)閉電源，只要它的中心孔位置不變，無論什么時候再次打開電源，它的數(shù)值仍是500，即使更換它的通道數(shù)值也不變；如調(diào)到數(shù)值500，關(guān)閉電源，再轉(zhuǎn)動了它的孔的位置，那么在打開電源后，它的數(shù)值就不再是500，而是你當(dāng)前位置的數(shù)值，這個數(shù)值通過屏幕輸出可以測試到。返回(fnh

5、u)目錄第3頁/共12頁第三頁，共13頁。角度(jiod)(jiod)傳感器Potentiometer KitPotentiometer Kit角度傳感器程序(chngx)范例：首先把角度傳感器插在模擬端口1，定義一個類型為int的變量a；接著放入巡線模塊設(shè)置通道和選擇變量a；然后放入當(dāng)循環(huán)，設(shè)置a小于200，在當(dāng)循環(huán)里面放入馬達1正轉(zhuǎn)，在次賦值，在當(dāng)循環(huán)外面放一個停止馬達；程序(chngx)功能：角度傳感器的值小于200就啟動馬達1正轉(zhuǎn)，大于等于200就停止馬達1；返回(fnhu)目錄第4頁/共12頁第四頁，共13頁。3、數(shù)字(shz)輸出 Digital Output1.選擇端口，默認(m

6、rn)為數(shù)字/模擬口11162.這里可自定義(dngy)一個值也可選擇預(yù)先定義(dngy)好的變量v使用數(shù)字輸出功能模塊用來控制數(shù)字輸出的狀態(tài)。 v你能夠利用數(shù)字輸出端口打開或者關(guān)閉像一個發(fā)光二極管或一個螺線管這樣的設(shè)備。 v數(shù)字輸出能夠設(shè)置1或0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個預(yù)先定義的變量。 v缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者0）返回目錄第5頁/共12頁第五頁，共13頁。數(shù)字(shz)輸出 Digital Output數(shù)值輸出程序例子（輸出數(shù)字信號來控制氣缸伸縮）：由于氣缸的動作就只有伸縮兩個動作，所以它的狀態(tài)可以用1和0來表示，我們(w men)用1表示它伸出去，0表示它縮回來；首

7、先用數(shù)字輸出模塊輸出一個固定值1，控制氣缸伸出去，如在后面加懸空等待，則可以控制氣缸伸出去的時間，不設(shè)置時間則表示它一直伸出去；同樣輸出一個0來控制氣缸縮回來，如在后面加懸空等待，則可以控制氣缸縮回來的時間，不設(shè)置時間表示它瞬間縮回來又伸出去，因氣缸的初始狀態(tài)是伸出去的，所以它縮回來會馬上伸出去，保持該狀態(tài)；接著永遠循環(huán)進入遙控程序，把從控制器傳給氣缸插的端口11所得到的信號賦給變量a，接著由接收通道1的接收器接收由遙控器的1通道發(fā)出來的控制信號，并將該信號賦給a，傳給控制器，通過控制器來控制氣缸的伸縮；程序功能：由于氣缸的自動程序的兩個模塊之間沒有其他程序隔開，且控制他們伸縮的兩個模塊后都沒

8、有加懸空等待，所以打開電源后氣缸只迅速的伸縮就進入遙控程序了，如在自動的兩模塊之間有延時或其他程序則是先伸出去，在運行其他程序，在縮回來，在回位，當(dāng)沒按遙控器時，氣缸會一直伸出去，如按遙控，氣缸會縮回來；返回(fnhu)目錄第6頁/共12頁第六頁，共13頁。第7頁/共12頁第七頁，共13頁。第8頁/共12頁第八頁，共13頁。第9頁/共12頁第九頁，共13頁。第10頁/共12頁第十頁，共13頁。第11頁/共12頁第十一頁，共13頁。謝謝您的觀看(gunkn)！第12頁/共12頁第十二頁，共13頁。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)編碼器 Optical Shaft Encoder。右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里