FANUC機(jī)器人程序員A講義6

1、1會計學(xué)FANUC機(jī)器人程序員機(jī)器人程序員A講義講義62一、程序編輯界面二、指令的編輯三、指令程序一覽畫面3存儲器剩余容量程序名稱屬性一、編輯界面4程序編輯畫面當(dāng)前執(zhí)行的程序及執(zhí)行行號程序運行狀態(tài)示教坐標(biāo)系速度倍率當(dāng)前編輯的程序名程序指令程序結(jié)束標(biāo)記一、編輯界面5在光標(biāo)前插入空白行，可同時插入幾行刪除程序語句，可選擇刪除的范圍復(fù)制/黏貼程序語句，復(fù)制一次，可黏貼多次檢索程序指令的要素（如IO、Ri等）替換程序指令要素使位置號碼依序排列顯示/隱藏IO指令或寄存器指令的注解撤銷最后上一步操作將程序指令注解化或者解除注解化二、指令的編輯6機(jī)器人不運行備注指令備注功能二、指令的編輯7休息片刻休息片刻R

2、est for a whileRest for a while8指令指令動作指令動作指令控制指令控制指令1：J P1 100% FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003： L P4 2000mm/sec FINERegisters，I/O， IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM 三、指令9行號：Robot就位標(biāo)記位置信息（目的點）運動類型（軌跡）運行速度定位類型附加指令三、指令1、動作指令10運動類型運動類型J（關(guān)節(jié)動作）：不進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制L（直線動作，含回轉(zhuǎn)動作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制C（圓弧動作）：進(jìn)行軌跡

3、控制/姿勢控制運動類型三、指令關(guān)節(jié)動作11J（關(guān)節(jié)動作）：不進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制用于過渡點，不會因為奇異點而中斷速度單位可用：%，sec，msec三、指令12L（直線動作，含回轉(zhuǎn)動作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制直線動作遇到奇異點會發(fā)出MOTN-023報警速度單位可用：mm/sec，cm/min，sec，msec三、指令回轉(zhuǎn)動作13L（直線動作，含回轉(zhuǎn)動作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制遇到奇異點會發(fā)出MOTN-023報警速度單位用：deg/sec三、指令圓弧動作14遇到奇異點會發(fā)出MOTN-023報警速度單位用：mm/sec，cm/min，sec，msecC（圓弧動作）：進(jìn)行軌跡控制/姿勢控制三、指

4、令15：Robot就位標(biāo)記位置信息（目的點）Pi: 位置變量局部變量PRi: 位置寄存器全局變量i=11500i=1100慎用！慎用！位置信息三、指令16參考坐標(biāo)系為：USER 0和TOOL1P2在USER0中的坐標(biāo)位置TOOL1相對USER0的旋轉(zhuǎn)角度此數(shù)據(jù)決定Robot在P2的姿態(tài)在P2位置時，機(jī)器人各軸的度數(shù)三、指令17執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號與該點所記錄的坐標(biāo)信息一致。標(biāo)系號與該點所記錄的坐標(biāo)信息一致。P點所記錄的坐標(biāo)系號當(dāng)前有效的坐標(biāo)系號注意注意三、指令18以當(dāng)前有效坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)請注意：使用PRi時，需

5、提前聲明其參考的USER和TOOL坐標(biāo)系號，否則可能引起錯誤甚至危險的發(fā)生！三、指令19三、指令20運行速度速度倍率實際的運行速度 = 運行速度 X 速度倍率三、指令運行速度21定位類型FINE：精準(zhǔn)定位CNT 0100：連續(xù)定位類型P2FINE、CNT0定位類型P1P3CNT100CNT30三、指令22三、指令注意：注意：u 繞開工件的運動使用CNT，可使Robot的運動更連貫；u 當(dāng)Robot手抓姿態(tài)突變時，會浪費時間；而逐漸變化時，Robot可以運動得更快。編程技巧編程技巧1. 用一個合適的姿態(tài)示教開始點；2. 用一個與開始點差不多的姿態(tài)示教結(jié)束點；3. 在開始點與結(jié)束點之間示教機(jī)器人，

6、觀察手抓的姿態(tài)是否逐漸變化；4. 不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變。23J5=0及附近及附近特特 點點l 機(jī)器人只能進(jìn)行關(guān)節(jié)運動；l 若進(jìn)行直線或圓弧，將會出現(xiàn)報警：MOTN-023處處 理理 方方 法法1. 示教中，用JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)將J5軸調(diào)開0，按RESET復(fù)位報警即可；2. 運行程序時，可將動作類型改為J或者修改機(jī)器人姿態(tài)，以避開奇異點；也可使用腕關(guān)節(jié)動作指令Wjnt。奇異點三、指令24附加指令例： ACC 加減速倍率指令 Wjnt 手腕關(guān)節(jié)動作指令 附加指令三、指令25創(chuàng)建程序激活UF和UT坐標(biāo)系修改標(biāo)準(zhǔn)動作指令（模板）示教機(jī)器人并記錄位置測試程序軌跡結(jié)束修改位置或軌跡合

7、格？是否編程流程編程流程操作示例（畫圓?。┤?、指令261、寄存器指令 Registers2、I/O（信號）指令 I/O3、條件比較指令 IF4、條件選擇指令 SELECT5、待命指令 WAIT6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL7、呼叫指令 CALL8、偏移條件指令OFFSET9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM11、其他指令Miscellaneous2、控制指令三、指令271、寄存器指令 Registers（1）寄存器Ri（2）位置寄存器PRi（3）位置寄存器要素指令PRi，ji=1200i=1100i=1100；j=16三、指令28（1）寄存

8、器Ri寄存器支持“=”（賦值），“”,“”,“”,“”四則運算和多項式。 Ri=Constant（常數(shù)）Ri（寄存器的值）PRi，j（元素寄存器的值）DIi（信號的狀態(tài)）Timeri（程序計時器的值）例子： R1=0 R1=R1+1 R2=DI1三、指令29（2）位置寄存器PRi位置寄存器支持“=”（賦值），“”,“” 。 PRi=PRiPiLPOS(當(dāng)前位置的直角坐標(biāo)值）JPOS（當(dāng)前位置的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值）UFRAMEi（用戶坐標(biāo)系i的值）例子： PR1=LPOS PR1=P1 UTOOL i（工具坐標(biāo)系i的值）示例：回HOME程序三、指令30（3）位置寄存器要素指令PRi，jPRi，j=PRi

9、的第j個要素（坐標(biāo)值）LPOS（直角） JPOS（關(guān)節(jié)） PR2,1=X PR2,4=WPR2,2=Y PR2,5=PPR2,3=Z PR2,6=RPR2,1=J1 PR2,4= J4PR2,2=J2 PR2,5= J5PR2,3=J3 PR2,6= J6三、指令31程序案例1USER0執(zhí)行該行程序時，將機(jī)器人當(dāng)前位置保存至 PR11中，并且以直角(或關(guān)節(jié))坐標(biāo)形式顯示出來。計算四個點的位置。運動指令，Robot根據(jù)以上計算得到的位置走出軌跡。思考：如以PR13為依據(jù)，如何算PR14?PR14=PR13PR14,1=PR13,1-100三、指令 1: PR11=LPOS 2: PR12=PR1

10、1 3: PR12,1=PR11,1+100 4: PR13=PR12 5: PR13,2=PR12,2+100 6: PR14=PR11 7: PR14,2=PR11,2+100 8：J PR11 100% FINE 9：L PR12 2000mm/sec FINE 10：L PR13 2000mm/sec FINE 11：L PR14 2000mm/sec FINE 12：L PR11 2000mm/sec FINE END 32思考題請用坐標(biāo)計算的方式編程，讓機(jī)器人畫出一個半徑為100mm的圓（參考坐標(biāo)為：UF0，UT1）。三、指令r=100mm33I/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接收輸

11、入信號。Ri =DIiDOi=(Value) Value=ON 發(fā)出信號Value=OFF 關(guān)閉信號DOi=PULSE ,(Width) Width=脈沖寬度（0.1 to 25.5秒）機(jī)器人信號 （RI/RO）指令,模擬信號（AI/AO）指令，群組信號(GI/GO）指令的用法和數(shù)字信號指令類似。三、指令2、I/O（信號）指令 I/O34程序案例2IO指令的應(yīng)用實例搬運工件1：J PR1:HOME 100% FINE2：L P1 2000mm/sec CNT503：L P2 2000mm/sec Fine4：RO1=ON5：WAIT 0.5sec6：L P1 2000mm/sec CNT507

12、：L P3 2000mm/sec CNT508：L P4 2000mm/sec FINE9：RO1=OFF10：WAIT 0.5sec11：L P3 2000mm/sec CNT5012：L PR1:HOME 2000mm/sec FINE手抓動作，抓取工件手抓動作，放置工件三、指令35休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a whileIF 條件and（條件）and（條件）36and:與or: 或最多可連接5個條件3、條件比較指令 IFIF 條件滿足，JMP LBLi / Call 子程序RiI/O跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽i處調(diào)用子程序IF 條件or（條件）or（條件）三、指令

13、37程序案例3IF指令的應(yīng)用實例循環(huán)條件控制1：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE2：R1R1=0=03：LBL1LBL1 4：L P1 1000mm/sec FINE5：L P2 1000mm/sec FINE6：L P3 1000mm/sec FINE7：L P4 1000mm/sec FINE8：R1R1=R1+1=R1+19：IF IF R13,JMP LBL1R13 WAIT DI1=ON AND DI2=ON WAIT R1=3 OR R2=4WAIT 條件and（條件）and（條件）WAIT 條件or（條件）or（條件）and:and:與與or: or: 或或最

14、多可連接最多可連接5 5個條件個條件三、指令u如需要人工干預(yù)時，可以通過按【FCTN】 （功能）鍵后，顯示右圖畫面，選擇7 【RELEASE WAIT】（解除等待）跳過等待語句，并在下個語句處等待。u使用等待超時跳轉(zhuǎn)指令。41三、指令當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句，會一直處于等待狀態(tài)當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句，會一直處于等待狀態(tài)?？刹扇∫韵绿幚泶胧?2等待超時設(shè)置WAIT ，TIMEROUT LBLi$WAITTMOUT=n設(shè)置超時時間：n*10msec等待超時，跳轉(zhuǎn)至LBLi三、指令43程序案例5開始Robot就位2秒內(nèi)機(jī)床門開？（DI101=ON）執(zhí)行機(jī)床內(nèi)取件程序U

15、L_MC1Robot回回HOME結(jié)束發(fā)出報警發(fā)出報警等待超時應(yīng)用實例1: J PR1:HOME 100% FINE2: L P1 2000mm/sec CNT503: L P2 2000mm/sec FINE4: $WAITTIMOUT=2005: WAIT DI101=ON,TIMEOUT LBL9996: CALL UL_MC17: DO100=ON8: END9: LBL 99910: L P1 2000mm/sec CNT5011: L PR1:HOME 2000mm/sec FINE12: UALM1END發(fā)出取件完成信號DO100YESNO（超時）三、指令設(shè)置超時時間：200*10

16、msec=2sec超時跳轉(zhuǎn)至LBL999用戶報警用戶報警機(jī)床內(nèi)取件程序機(jī)床內(nèi)取件程序程序結(jié)束程序結(jié)束機(jī)床門開機(jī)床門開DI101=ON44標(biāo)簽指令：用來表示程序的轉(zhuǎn)移目的地的指令。標(biāo)簽指令：用來表示程序的轉(zhuǎn)移目的地的指令。 6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBLLBL i ： Comment i ：1 32766 Comment ：注解（最多16個字符）跳躍指令：轉(zhuǎn)移到所指定的標(biāo)簽跳躍指令：轉(zhuǎn)移到所指定的標(biāo)簽 JMP LBL i i ： 1 32766 （跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽i處） 無條件跳轉(zhuǎn)JMP LBLiLBL i有條件跳轉(zhuǎn)LBL iIF，JMP LBLi三、指令45使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它程序（子程序）。

17、使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它程序（子程序）。注意：注意：被調(diào)用的程序執(zhí)行結(jié)束時，自動返回到主程序調(diào)用指令后的指令。 無條件調(diào)用CALL有條件調(diào)用IF，CALL7、呼叫指令 CALLCall （Program） Program ：程序名 注意：注意：若呼叫本程序，會產(chǎn)若呼叫本程序，會產(chǎn)生死循環(huán)現(xiàn)象！生死循環(huán)現(xiàn)象！三、指令46程序案例6跳轉(zhuǎn)/呼叫指令應(yīng)用實例JOB11：R1=0 2：J P1:HOME 100% FINE 3：LBL1 4：CALL TEST0001 5：R1=R1+1 6：IF R13,JMP LBL1 7：J P1:HOME 100% FINE END開始R1清零Robot回HOME

18、執(zhí)行程序TEST0001R1累加1R13？Robot回HOME結(jié)束NOYES三、指令478、偏移條件指令OFFSET（1）位置補(bǔ)償條件指令：OFFSET CONDITION PRi/（偏移條件 PRi） 位置補(bǔ)償指令 ：OFFSET（偏移）注：注：u 位置補(bǔ)償條件指令一直有效到程序運行結(jié)束或者下一個位置補(bǔ)償條件指令被執(zhí)行；u 位置補(bǔ)償條件指令只對包含有OFFSET（偏移）的動作語句有效。（2）偏移指令 ：OFFSET,PRi（偏移，PRi）通過此指令可以將原有的點偏移，偏移量由位置寄存器決定。通過此指令可以將原有的點偏移，偏移量由位置寄存器決定。僅對本行動作語句有效三、指令48三、指令例子：

19、1. OFFSET CONDITION PR10 2. L P1 1000mm/sec FINE 3. L P2 1000mm/sec FINE，OFFSET 4. L P3 1000mm/sec FINE，OFFSET ，PR20PR10 UF:F UT:F X:20W:0Y:0P:0Z:0R:0PR20 UF:F UT:FX:0W:0 Y:-30P:0Z:0R:0X Y P1 P2 P3P2 P320mm30mmP2=P2+PR10P3=P3+PR2049思考題請畫出機(jī)器人根據(jù)以下程序片段走出來的軌跡。1: OFFSETCONDITION PR202: L P1 2000mm/sec FI

20、NE3: L P2 2000mm/sec FINE,OFFSET4: L P3 2000mm/sec FINE,OFFSET，PR218: L P4 2000mm/sec FINE,OFFSETENDPR21 UF:F UT:FX:0W:0Y:10P:0Z:0R:0PR20 UF:F UT:FX:10W:0Y:0P:0Z:0R:0X Y P1 P3 P2 P4 P2 P3 P410mm*10mm三、指令50程序案例7位置補(bǔ)償指令應(yīng)用實例PROG1PROG1： PR_INITIAL: PR_INITIAL:1：J PR1：HOME 2000mm/sec FINE 1:PR20=LPOS2: OF

21、FSETCONDITION PR20OFFSETCONDITION PR20 2:PR20,1=03：CALL PR_INITIAL PR_INITIAL 3:PR20,2=04：LBL1 4:PR20,3=05:L P1 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 5:PR20,4=06:L P2 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 6:PR20,5=07:L P3 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 7:PR20,6=08:L P4 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET END9:L P1 2000mm/sec

22、FINE,OFFSETOFFSET10:L PR1：HOME 2000mm/sec FINE11:PR20,1=PR20,1+PR20,1=PR20,1+606012:R1=PR20,1R1=PR20,113:IF R1R1= =120120，JMP LBL1ENDX YPR1P2P4P1P312310mm50mmx50mm三、指令寄存器PR20初始化偏移量PR20X坐標(biāo)累加60mm519、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM激活程序所用的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。激活程序所用的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。三、指令UF=User UT=Tool否則，會發(fā)

23、生報警52程序案例8坐標(biāo)系調(diào)用指令應(yīng)用實例 1: UTOOL_NUM=1 1: UTOOL_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 3:L P1 20% CNT20 3:L P1 20% CNT20 4:L P2 20% FINE 4:L P2 20% FINE 5: UTOOL_NUM=2 5: UTOOL_NUM=2 6: UFRAME_NUM=0 6: UFRAME_NUM=0 7:L P3 20 7:L P3 20% CNT20 % CNT20 8:L P4 20% CNT20 8:L P4 20% CNT20 ENDEND三、指令5311、其他指令

24、Miscellaneous 默認(rèn)下，i=110三、指令（1）用戶報警指令： UALMi 用戶報警設(shè)置界面用戶報警信息 MENUSETUP（設(shè)置）User alarm（使用者報警）：54三、指令（2）計時器指令：TIMERi TIMERi=RESET 計時器i清零 TIMERi=START 計時開始 TIMERi=STOP 計時結(jié)束程序計時器顯示界面默認(rèn)下，i=110MENUSTATUS（狀態(tài)）Prg Timer （程序計時器）：55三、指令（3）倍率指令：OVERRIDE OVERRIDE=(value)% value=1 to 10056三、指令（4）注釋指令： !(Remark) 例：！P

25、RGRAM START（5）消息指令：Messagemessage 消息內(nèi)容，24字符以內(nèi) 注釋內(nèi)容，32字符以內(nèi)57程序案例9FROMHOME 1: UTOOL_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 3: IF UO7:At perch=OFF,JMP LBL700 4: TIMER1=RESET 5: TIMER1=START 6: OVERRIDE=100% 7: J P1:HOME 75% FINE 8: J P2:WAIT POS. 75% CNT20 9: TIMER1=STOP 10: END 11: ! ROBOT IS NOT AT HOME POS 12: LBL70

26、0 13: MESSAGEROBOT NOT AT HOME POS 14: UALM1 15: END 程序結(jié)束機(jī)器人不在HOME位置，跳轉(zhuǎn)至LBL700,報警計時器復(fù)位，計時開始計時結(jié)束設(shè)定速度機(jī)器人運行到等待位置注釋發(fā)出提示信息調(diào)用坐標(biāo)系報警三、指令世界機(jī)器人專家世界機(jī)器人專家5859在光標(biāo)前插入空白行，可同時插入幾行刪除程序語句，可選擇刪除的范圍復(fù)制/黏貼程序語句，復(fù)制一次，可黏貼多次檢索程序指令的要素（如IO、Ri等）替換程序指令要素使位置號碼依序排列顯示/隱藏IO指令或寄存器指令的注解撤銷最后上一步操作將程序指令注解化或者解除注解化二、指令的編輯60行號：Robot就位標(biāo)記位置信息（目的點）運動類型（軌跡）運行速度定位類型附加指令三、指令1、動作指令61執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐執(zhí)行程序時，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號與該點所記錄的坐標(biāo)信息一致。標(biāo)系號與該點所記錄的坐標(biāo)信息一致。P點所記錄的坐標(biāo)系號當(dāng)前有效的坐標(biāo)系號注意注意三、指令62創(chuàng)建程序激活UF和UT坐標(biāo)系修改標(biāo)準(zhǔn)動作指令（模板）示教機(jī)器人并記錄位置測試程序軌跡結(jié)束修改位置或軌跡合格？是否編程流程編