機(jī)電一體化第2章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(2滾珠絲杠)

1、第二章第二章 機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)部件的選擇與設(shè)計部件的選擇與設(shè)計 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副了解伺服控制對機(jī)械傳動系統(tǒng)的要求了解伺服控制對機(jī)械傳動系統(tǒng)的要求了解系統(tǒng)傳動精度的主要影響因素和減小傳動了解系統(tǒng)傳動精度的主要影響因素和減小傳動誤差的主要措施誤差的主要措施了解機(jī)械系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立方法，了解機(jī)械系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立方法，掌握慣量掌握慣量、阻尼、剛度、間隙等參數(shù)對機(jī)械傳動系統(tǒng)特、阻尼、剛度、間隙等參數(shù)對機(jī)械傳動系統(tǒng)特性的影響性的影響掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)中，常用傳動機(jī)構(gòu)的特點掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)中，常用傳動機(jī)構(gòu)的特點及

2、其選用和設(shè)計方法。及其選用和設(shè)計方法。重點重點學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)怎樣為系統(tǒng)選擇合理的傳動方案、合適的怎樣為系統(tǒng)選擇合理的傳動方案、合適的傳動元件，而不是具體傳動元件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。傳動元件，而不是具體傳動元件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。學(xué)習(xí)目的與要求學(xué)習(xí)目的與要求 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副2.62.62.52.52.42.42.32.32.22.2機(jī)械傳動部件的選擇與設(shè)計機(jī)械傳動部件的選擇與設(shè)計2.12.1機(jī)械系統(tǒng)的選擇與設(shè)計要求機(jī)械系統(tǒng)的選擇與設(shè)計要求本本 章章 內(nèi)內(nèi) 容容導(dǎo)向支承部件的選擇與設(shè)計導(dǎo)向支承部件的選擇與設(shè)計旋轉(zhuǎn)支承部件的選擇與設(shè)計旋轉(zhuǎn)支承部件的選擇與設(shè)計軸系

3、部件的選擇與設(shè)計軸系部件的選擇與設(shè)計機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)座或機(jī)架機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)座或機(jī)架 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1. 1. 機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)一般由減速裝置、絲杠螺母副、蝸輪蝸一般由減速裝置、絲杠螺母副、蝸輪蝸桿副等各種線性傳動部件以及連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等桿副等各種線性傳動部件以及連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等非線性傳動部件、導(dǎo)向支承部件、旋轉(zhuǎn)支承部件、軸非線性傳動部件、導(dǎo)向支承部件、旋轉(zhuǎn)支承部件、軸系及架體等機(jī)構(gòu)組成。系及架體等機(jī)構(gòu)組成。 2.1 2.1 機(jī)械系統(tǒng)的選擇與設(shè)計要求機(jī)械系統(tǒng)的選擇與設(shè)計要求 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-

4、機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副2.2.機(jī)械系統(tǒng)的組成機(jī)械系統(tǒng)的組成 1 1）傳動機(jī)構(gòu)）傳動機(jī)構(gòu) 不僅是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的變換器不僅是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的變換器, ,而且已成為伺服系統(tǒng)的而且已成為伺服系統(tǒng)的一一部分部分, ,它要根據(jù)伺服控制的要求進(jìn)行選擇設(shè)計它要根據(jù)伺服控制的要求進(jìn)行選擇設(shè)計, ,以滿足整以滿足整個機(jī)械系統(tǒng)良好的伺服性能。個機(jī)械系統(tǒng)良好的伺服性能。 2 2）導(dǎo)向機(jī)構(gòu)）導(dǎo)向機(jī)構(gòu) 導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用是支承和導(dǎo)向?qū)驒C(jī)構(gòu)的作用是支承和導(dǎo)向, ,它為機(jī)械系統(tǒng)中各運它為機(jī)械系統(tǒng)中各運動裝置能安全、準(zhǔn)確地完成其特定方向的運動提供保障動裝置能安全、準(zhǔn)確地完成其特定方向的運動提供保障, ,一般指導(dǎo)軌

5、、軸承等。一般指導(dǎo)軌、軸承等。 3 3）執(zhí)行機(jī)構(gòu)）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來完成操作任務(wù)的直接裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來完成操作任務(wù)的直接裝置。執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)操作指令的要求在動力源的帶動下根據(jù)操作指令的要求在動力源的帶動下完成預(yù)定的操作。完成預(yù)定的操作。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副導(dǎo)軌設(shè)計導(dǎo)軌設(shè)計支承裝置支承裝置主軸組件設(shè)計主軸組件設(shè)計機(jī)械設(shè)計技術(shù)機(jī)械設(shè)計技術(shù)機(jī)械傳動裝置設(shè)計機(jī)械傳動裝置設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計滾珠絲杠傳動滾珠絲杠傳動無側(cè)隙齒輪傳動無側(cè)隙齒輪傳動諧波齒輪傳動諧波齒輪傳動同步齒形帶傳動同步齒形帶傳動膜片彈性聯(lián)軸器膜片彈性聯(lián)軸器 2

6、 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副3. 3. 對機(jī)械系統(tǒng)的要求對機(jī)械系統(tǒng)的要求p 除要求具有除要求具有較高的定位精度較高的定位精度之外，還應(yīng)具之外，還應(yīng)具有良好的有良好的動態(tài)響應(yīng)特性動態(tài)響應(yīng)特性，就是說，就是說響應(yīng)要快、響應(yīng)要快、穩(wěn)定性要好穩(wěn)定性要好。p 在設(shè)計中，常提出在設(shè)計中，常提出無間隙、低摩擦、低慣無間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率、適當(dāng)?shù)淖枘岜攘?、高剛度、高諧振頻率、適當(dāng)?shù)淖枘岜鹊鹊纫?。要求。p 此外還要求機(jī)械系統(tǒng)具有較大的剛度，良此外還要求機(jī)械系統(tǒng)具有較大的剛度，良好的耐磨、減摩性和可靠性，消震和低噪音，好的耐磨、減摩性和可靠性，消震

7、和低噪音，重量輕、體積小、壽命長。重量輕、體積小、壽命長。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副4. 4. 滿足要求的措施滿足要求的措施1)1)采用低摩擦阻力的傳動部件和導(dǎo)向支承部件。采用低摩擦阻力的傳動部件和導(dǎo)向支承部件。2)2)縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度?？s短傳動鏈，提高傳動與支承剛度。3)3)選用最佳傳動比，以達(dá)到提高系統(tǒng)分辨率、減選用最佳傳動比，以達(dá)到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量，少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量，盡可能提高加速能力。盡可能提高加速能力。4)4)縮小反向死區(qū)誤差。縮小反向死區(qū)誤差。5)5)改進(jìn)支

8、承及架體的結(jié)構(gòu)設(shè)計以提高剛性、減少改進(jìn)支承及架體的結(jié)構(gòu)設(shè)計以提高剛性、減少振動、降低噪聲。振動、降低噪聲。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 常用的機(jī)械傳動部件有螺旋傳動、齒輪傳動、同常用的機(jī)械傳動部件有螺旋傳動、齒輪傳動、同步帶傳動、高速帶傳動、各種非線性傳動部件等。步帶傳動、高速帶傳動、各種非線性傳動部件等。其主要功能是其主要功能是傳遞轉(zhuǎn)矩傳遞轉(zhuǎn)矩和和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速，因此，它實質(zhì)上是一，因此，它實質(zhì)上是一種轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速變換器，其目的是使執(zhí)行元件與負(fù)載之種轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速變換器，其目的是使執(zhí)行元件與負(fù)載之間在轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速方面得到最佳匹配。間在轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速方面得到最佳匹

9、配。 應(yīng)設(shè)計和選擇傳動間隙小、精度高、體積小、重應(yīng)設(shè)計和選擇傳動間隙小、精度高、體積小、重量輕、運動平穩(wěn)、傳遞轉(zhuǎn)矩大的傳動部件。量輕、運動平穩(wěn)、傳遞轉(zhuǎn)矩大的傳動部件。 2.2 2.2 機(jī)械傳動部件的選擇與設(shè)計機(jī)械傳動部件的選擇與設(shè)計一、機(jī)械傳動部件及其功能要求一、機(jī)械傳動部件及其功能要求 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副傳動機(jī)構(gòu)的技術(shù)要求：傳動機(jī)構(gòu)的技術(shù)要求：1)1)精密化精密化 對某種特定的機(jī)電一體化系統(tǒng)對某種特定的機(jī)電一體化系統(tǒng)( (或產(chǎn)或產(chǎn)品品) )來說，應(yīng)根據(jù)其性能的需

10、要提出適當(dāng)精密來說，應(yīng)根據(jù)其性能的需要提出適當(dāng)精密度要求。度要求。2)2)高速化高速化 產(chǎn)品工作效率的高低，直接與機(jī)械傳產(chǎn)品工作效率的高低，直接與機(jī)械傳動部件的運動速度相關(guān)。動部件的運動速度相關(guān)。3)3)小型化、輕量化小型化、輕量化 提高運動靈敏度提高運動靈敏度( (快速響應(yīng)快速響應(yīng)性性) )、減小沖擊、降低能耗。為與微電子部件、減小沖擊、降低能耗。為與微電子部件的微型化相適應(yīng)，也要盡可能做到使機(jī)械傳動的微型化相適應(yīng)，也要盡可能做到使機(jī)械傳動部件短小輕薄化。部件短小輕薄化。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 絲杠螺母機(jī)構(gòu)絲杠螺母機(jī)構(gòu)又稱又稱螺旋傳動機(jī)構(gòu)

11、。螺旋傳動機(jī)構(gòu)。主要用來將主要用來將旋轉(zhuǎn)運動變換為直線運動或?qū)⒅本€運動變換為旋轉(zhuǎn)運動變換為直線運動或?qū)⒅本€運動變換為旋轉(zhuǎn)運動。旋轉(zhuǎn)運動。 n以以傳遞能量傳遞能量為主的有螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)葹橹鞯挠新菪龎毫C(jī)、千斤頂?shù)萵以以傳遞運動傳遞運動為主的有工作臺的進(jìn)給絲杠，為主的有工作臺的進(jìn)給絲杠，n還有還有調(diào)整零件之間相對位置調(diào)整零件之間相對位置的螺旋傳動機(jī)構(gòu)等。的螺旋傳動機(jī)構(gòu)等。二、二、絲杠螺母機(jī)構(gòu)基本傳動形式絲杠螺母機(jī)構(gòu)基本傳動形式 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副（1 1）絲杠螺母機(jī)構(gòu)的主要構(gòu)成）絲杠螺母機(jī)構(gòu)的主要構(gòu)成 絲杠、絲杠螺母和減摩介質(zhì)或滾動體（

12、回珠裝置）絲杠、絲杠螺母和減摩介質(zhì)或滾動體（回珠裝置） 功能：功能：實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動與直線運動之間相互轉(zhuǎn)換或調(diào)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動與直線運動之間相互轉(zhuǎn)換或調(diào)整。整。 作用：作用：用于機(jī)構(gòu)之間能量的傳遞和運動形式的傳遞。用于機(jī)構(gòu)之間能量的傳遞和運動形式的傳遞。 分類：分類：滑動和滾動絲杠螺母機(jī)構(gòu)?；瑒雍蜐L動絲杠螺母機(jī)構(gòu)。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副（2 2）絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動的基本條件）絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動的基本條件1 1）滑動絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動基本條件：）滑動絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動基本條件： 應(yīng)有足夠的滑移間隙和充分地潤滑，熱脹應(yīng)有足夠的滑移間隙和充分地潤

13、滑，熱脹冷縮補(bǔ)償空間；因而，存在一定的空回間隙。冷縮補(bǔ)償空間；因而，存在一定的空回間隙。2 2）滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動的基本條件：）滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)傳遞運動的基本條件： 應(yīng)有足夠的潤滑儲油空間和熱脹冷縮彈性應(yīng)有足夠的潤滑儲油空間和熱脹冷縮彈性補(bǔ)償能力，可實現(xiàn)無間隙工作；因而，存在補(bǔ)償能力，可實現(xiàn)無間隙工作；因而，存在一定的表面應(yīng)力；為了實現(xiàn)連續(xù)運轉(zhuǎn)，需一一定的表面應(yīng)力；為了實現(xiàn)連續(xù)運轉(zhuǎn)，需一滾珠的回珠裝置（內(nèi)或外）。滾珠的回珠裝置（內(nèi)或外）。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副（3 3）絲杠螺母機(jī)構(gòu)的特點）絲杠螺母機(jī)構(gòu)的特點 滑動絲杠螺母機(jī)構(gòu)滑動絲杠螺

14、母機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)簡單、加工方便、結(jié)構(gòu)簡單、加工方便、成本低，且有自鎖功能，但摩擦阻力較大、成本低，且有自鎖功能，但摩擦阻力較大、傳動效率低傳動效率低(30%40%)(30%40%)。 滾動絲杠螺母機(jī)構(gòu)滾動絲杠螺母機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、無自鎖功能，但摩擦阻力小、傳動效率高無自鎖功能，但摩擦阻力小、傳動效率高（92%98%92%98%）、傳動精度高。）、傳動精度高。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副a) 螺 母 固 定 、 絲 桿 轉(zhuǎn) 動 并 移 動特 點 ： 結(jié) 構(gòu) 簡 單 、 傳 動 精 度 較 高 、螺 母 支 承 絲 桿 可 消 除

15、 附 加 軸 向 竄 動 ， 剛 性 較 差特 點 ： 結(jié) 構(gòu) 緊 湊 、 絲 桿 剛 性 較 高 、要 限 制 螺 母 轉(zhuǎn) 動 ， 故 需 導(dǎo) 向 裝 置b) 絲 桿 轉(zhuǎn) 動 ， 螺 母 移 動c) 螺 母 轉(zhuǎn) 動 、 絲 桿 移 動特 點 ： 結(jié) 構(gòu) 復(fù) 雜 、 站 用 空 間 較 大 、傳 動 時 需 限 制 螺 母 移 動 和 絲 桿 轉(zhuǎn) 動但 使 用 不 方 便 ， 故 應(yīng) 用 較 少 。特 點 ： 結(jié) 構(gòu) 簡 單 、 緊 湊 、 絲 桿 剛 性 較 高d) 絲 桿 固 定 ， 螺 母 轉(zhuǎn) 動 并 移 動（4 4）絲杠螺母傳動的類型）絲杠螺母傳動的類型圖圖2-1 2-1 絲杠螺母機(jī)構(gòu)

16、基本傳動形式絲杠螺母機(jī)構(gòu)基本傳動形式 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副圖圖2-2 2-2 絲杠螺母機(jī)構(gòu)差動傳動的工作原理絲杠螺母機(jī)構(gòu)差動傳動的工作原理 0102S 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1 1反向器反向器 2 2螺母螺母 3 3絲桿絲桿 4 4滾珠滾珠 由帶螺旋槽的絲桿、螺由帶螺旋槽的絲桿、螺母、滾動元件滾珠母、滾動元件滾珠/ /滾柱、滾柱、回珠裝置等組成?；刂檠b置等組成。p 為了在滾珠與滾道之為了在滾珠與滾道之間形成無間隙甚至有過盈間形成無間隙甚至有過盈配合，可設(shè)置預(yù)緊裝置。配合，可設(shè)置預(yù)緊裝置。p

17、 為延長工作壽命，可為延長工作壽命，可設(shè)置潤滑件和密封件。設(shè)置潤滑件和密封件。三、滾珠絲杠副傳動部件三、滾珠絲杠副傳動部件 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1. 1. 滾珠絲杠副的特點滾珠絲杠副的特點n傳動效率高傳動效率高 n運動平穩(wěn)運動平穩(wěn)n工作壽命長工作壽命長n定位精度和重復(fù)定位精度高定位精度和重復(fù)定位精度高n同步性好同步性好n可靠性高可靠性高n不能自鎖不能自鎖n制造工藝復(fù)雜制造工藝復(fù)雜 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副2. 2. 滾珠絲杠副的典型結(jié)構(gòu)類型滾珠絲杠副的典型結(jié)構(gòu)類型 從螺紋從螺紋滾道的截面形狀

18、滾道的截面形狀、滾珠的循環(huán)方式滾珠的循環(huán)方式和和消除軸消除軸向間隙的調(diào)整方法向間隙的調(diào)整方法進(jìn)行區(qū)別。進(jìn)行區(qū)別。 (1) (1) 螺紋滾道型面螺紋滾道型面( (法向法向) )的形狀及主要尺寸的形狀及主要尺寸bba) 單圓弧型滾道bb) 雙圓弧型滾道b 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副單圓弧滾道和雙圓弧滾道的結(jié)構(gòu)特點單圓弧滾道和雙圓弧滾道的結(jié)構(gòu)特點 單圓弧滾道單圓弧滾道：結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)簡單，傳遞精度由加工質(zhì)量保證，傳遞精度由加工質(zhì)量保證，軸向間隙小，無軸向間隙調(diào)軸向間隙小，無軸向間隙調(diào)整和預(yù)緊能力，加工困難，整和預(yù)緊能力，加工困難，加工精度要求高，成本高

19、，加工精度要求高，成本高，一般在輕載條件下工作。一般在輕載條件下工作。 雙圓弧滾道雙圓弧滾道：結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)簡單，存在軸向間隙，加工質(zhì)量易存在軸向間隙，加工質(zhì)量易于保證，在使用雙螺母結(jié)構(gòu)于保證，在使用雙螺母結(jié)構(gòu)的條件下，具有軸向間隙調(diào)的條件下，具有軸向間隙調(diào)整和預(yù)緊能力，傳遞精度高。整和預(yù)緊能力，傳遞精度高。雙圓弧滾道雙圓弧滾道單圓弧滾道單圓弧滾道 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(2)(2)滾珠的循環(huán)方式滾珠的循環(huán)方式內(nèi)循環(huán)：內(nèi)循環(huán)：滾珠在循環(huán)過程中始終與絲桿表面保持接觸滾珠在循環(huán)過程中始終與絲桿表面保持接觸n優(yōu)點優(yōu)點是滾珠循環(huán)的回路短、流暢性好、效

20、率高、螺母的是滾珠循環(huán)的回路短、流暢性好、效率高、螺母的徑向尺寸也較小。徑向尺寸也較小。n缺點缺點是反向器加工困難、裝配調(diào)整也不方便。是反向器加工困難、裝配調(diào)整也不方便。 24315圖圖2-6 2-6 浮動式反向器內(nèi)循環(huán)方式浮動式反向器內(nèi)循環(huán)方式 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 外循環(huán)：外循環(huán)：滾珠在循環(huán)返向時，離開絲桿螺紋滾道，在螺母滾珠在循環(huán)返向時，離開絲桿螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外作循環(huán)運動。體內(nèi)或體外作循環(huán)運動。 可分螺旋帽式可分螺旋帽式 、插管式、插管式 、端、端蓋式。蓋式。n優(yōu)點優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好。是結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好。n缺點缺點是

21、滾道吻接和彎曲處四角不易準(zhǔn)確制作而影響其性是滾道吻接和彎曲處四角不易準(zhǔn)確制作而影響其性能，故應(yīng)用較少。常以單螺母形式用作升降傳動機(jī)構(gòu)。能，故應(yīng)用較少。常以單螺母形式用作升降傳動機(jī)構(gòu)。圖圖2-8 插管式外循環(huán)插管式外循環(huán) 圖圖2-9 端蓋式外循環(huán)端蓋式外循環(huán) 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副3.3.滾珠絲杠副的主要尺寸參數(shù)滾珠絲杠副的主要尺寸參數(shù) 圖圖2-10 2-10 主要尺寸參數(shù)主要尺寸參數(shù)公稱直徑公稱直徑d0：滾珠與螺紋滾道在理論接魁角狀態(tài)時包絡(luò)滾滾珠與螺紋滾道在理論接魁角狀態(tài)時包絡(luò)滾珠球心的圓柱直徑。它是滾珠絲杠副的特征尺寸。珠球心的圓柱直徑。它

22、是滾珠絲杠副的特征尺寸。基本導(dǎo)基本導(dǎo)程程Ph (或螺距或螺距t )：絲桿相對螺母旋轉(zhuǎn)絲桿相對螺母旋轉(zhuǎn)2弧度時，螺母上基準(zhǔn)弧度時，螺母上基準(zhǔn)點的軸向位移。點的軸向位移。行程行程l：絲桿相對于螺母旋轉(zhuǎn)任意弧度時，絲桿相對于螺母旋轉(zhuǎn)任意弧度時，螺母上基準(zhǔn)點的軸向位移。螺母上基準(zhǔn)點的軸向位移。此外還有此外還有絲桿螺紋外徑絲桿螺紋外徑d1、絲桿螺紋底徑絲桿螺紋底徑d 2、滾珠直徑滾珠直徑Dw、螺母螺紋大徑螺母螺紋大徑D2、螺母螺紋小徑螺母螺紋小徑D3、絲桿螺紋全長絲桿螺紋全長ls等。等。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副4.4.滾珠絲杠的精度等級及標(biāo)注方法滾珠絲

23、杠的精度等級及標(biāo)注方法主要尺寸主要尺寸 標(biāo)稱直徑、導(dǎo)程、螺旋升角等。標(biāo)稱直徑、導(dǎo)程、螺旋升角等。精度等級精度等級 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定分為標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定分為7 7個等級：個等級：1 1、2 2、3 3、4 4、5 5、7 7、1010級），級），1 1級最高，級最高，1010級最低。級最低。標(biāo)注方法標(biāo)注方法 國標(biāo)。按圖國標(biāo)。按圖2-112-11給定順序標(biāo)注給定順序標(biāo)注 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副5.5.滾珠絲杠副軸向間隙調(diào)整與預(yù)緊滾珠絲杠副軸向間隙調(diào)整與預(yù)緊 滾珠絲杠副的軸向間隙是承載時在滾珠與滾珠絲杠副的軸向間隙是承載時在滾珠與滾道型面接觸點的彈性變形所引起的滾

24、道型面接觸點的彈性變形所引起的螺母位螺母位移量移量和和螺母原有間隙螺母原有間隙的總和。的總和。 當(dāng)絲杠改變轉(zhuǎn)動方向時，間隙會使運動產(chǎn)當(dāng)絲杠改變轉(zhuǎn)動方向時，間隙會使運動產(chǎn)生空回，從而影響機(jī)構(gòu)的傳動精度和系統(tǒng)穩(wěn)生空回，從而影響機(jī)構(gòu)的傳動精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性。通常采用定性。通常采用或或的方法，減小或消除軸向間隙，的方法，減小或消除軸向間隙，提高滾珠絲杠副的剛度。提高滾珠絲杠副的剛度。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(1)(1)雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)整式雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)整式 螺母螺母3的外端有凸緣，而螺母的外端有凸緣，而螺母4的外端雖無凸緣，但的外端雖無凸緣，但制有螺

25、紋，并通過二個圓螺母固定。調(diào)整時旋轉(zhuǎn)圓螺母制有螺紋，并通過二個圓螺母固定。調(diào)整時旋轉(zhuǎn)圓螺母2消除軸向間隙并產(chǎn)生一定的預(yù)緊力，然后用鎖緊螺母消除軸向間隙并產(chǎn)生一定的預(yù)緊力，然后用鎖緊螺母1鎖鎖緊。預(yù)緊后兩個螺母中的滾珠相向受力，從而消除軸向間緊。預(yù)緊后兩個螺母中的滾珠相向受力，從而消除軸向間隙。其隙。其特點特點是結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、預(yù)緊可靠，使用中調(diào)整是結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、預(yù)緊可靠，使用中調(diào)整方便，但不能精確定量地進(jìn)行調(diào)整。方便，但不能精確定量地進(jìn)行調(diào)整。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(2)(2)雙螺母齒差項緊調(diào)整式雙螺母齒差項緊調(diào)整式 兩個螺母的兩端分

26、別制有圓柱齒輪兩個螺母的兩端分別制有圓柱齒輪3，二者齒數(shù)相，二者齒數(shù)相差一個齒，通過二端的兩個內(nèi)齒輪差一個齒，通過二端的兩個內(nèi)齒輪2與上述圓柱齒輪相與上述圓柱齒輪相嚙合并用螺釘和定位銷固定在套筒嚙合并用螺釘和定位銷固定在套筒1上。調(diào)整時先取下上。調(diào)整時先取下二端的內(nèi)齒輪二端的內(nèi)齒輪2，當(dāng)二個滾珠螺母相對于套筒同一方向，當(dāng)二個滾珠螺母相對于套筒同一方向轉(zhuǎn)動同一個齒后固定后，則一個滾珠螺母相對于另一個轉(zhuǎn)動同一個齒后固定后，則一個滾珠螺母相對于另一個滾珠螺母產(chǎn)生相對角位移，使二個滾珠螺母產(chǎn)生相對移滾珠螺母產(chǎn)生相對角位移，使二個滾珠螺母產(chǎn)生相對移動，從而消除間隙并產(chǎn)生一定的預(yù)緊力。其動，從而消除間隙并

27、產(chǎn)生一定的預(yù)緊力。其特點特點是可實是可實現(xiàn)定量調(diào)整即可進(jìn)行精密微調(diào)現(xiàn)定量調(diào)整即可進(jìn)行精密微調(diào)(如如0.002mm)，使用中，使用中調(diào)整較方便。調(diào)整較方便。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(3)(3)雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式 調(diào)整墊片調(diào)整墊片l l的厚度，可使兩螺母的厚度，可使兩螺母2 2產(chǎn)生相對位移，以達(dá)產(chǎn)生相對位移，以達(dá)到消除間隙、產(chǎn)生預(yù)緊拉力之目的。其到消除間隙、產(chǎn)生預(yù)緊拉力之目的。其特點特點是結(jié)構(gòu)簡單剛是結(jié)構(gòu)簡單剛度高、預(yù)緊可靠，但使用中調(diào)整不方便。度高、預(yù)緊可靠，但使用中調(diào)整不方便。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置

28、滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 雙螺母中一個活動另一個固定，用彈簧使其間始終具有產(chǎn)生軸向位雙螺母中一個活動另一個固定，用彈簧使其間始終具有產(chǎn)生軸向位移的推動力，從而獲得預(yù)緊力。結(jié)構(gòu)復(fù)雜、軸向剛度低，適合用于輕載移的推動力，從而獲得預(yù)緊力。結(jié)構(gòu)復(fù)雜、軸向剛度低，適合用于輕載場合場合。 （4 4）彈簧式自動調(diào)隙彈簧式自動調(diào)隙(5)(5)單螺母變位導(dǎo)程自頂緊式和單螺母滾珠過盈預(yù)緊式單螺母變位導(dǎo)程自頂緊式和單螺母滾珠過盈預(yù)緊式 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 (1)支承方式支承方式 6. 6. 滾珠絲杠副支承方式的選擇滾珠絲杠副支承方式的選擇 絲杠的軸承組

29、合及軸承座、螺母座以及其它零件的絲杠的軸承組合及軸承座、螺母座以及其它零件的連接剛性，對滾珠絲杠副傳動系統(tǒng)的剛度和精度都有很連接剛性，對滾珠絲杠副傳動系統(tǒng)的剛度和精度都有很大影響，需在設(shè)計、安裝時認(rèn)真考慮。大影響，需在設(shè)計、安裝時認(rèn)真考慮。 為了提高軸向剛度，絲杠支承常用推力軸承為主的為了提高軸向剛度，絲杠支承常用推力軸承為主的軸承組合，僅當(dāng)軸向載荷很小時，才用向心推力軸承。軸承組合，僅當(dāng)軸向載荷很小時，才用向心推力軸承。浮動支承多采用深溝球軸承，浮動支承多采用深溝球軸承，60角接觸推力球軸承應(yīng)角接觸推力球軸承應(yīng)用廣泛，其次是滾針和推力滾子組合軸承，多用于大型用廣泛，其次是滾針和推力滾子組合軸

30、承，多用于大型重型機(jī)床。以下列出了四種典型支承方式及其特點。重型機(jī)床。以下列出了四種典型支承方式及其特點。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1）單推）單推單推單推1軸向剛度較高；軸向剛度較高；2預(yù)拉伸安裝時，須加載荷較大，軸承壽命比雙推預(yù)拉伸安裝時，須加載荷較大，軸承壽命比雙推-雙雙推式低；推式低；3適宜中速、精度高，并可用雙推適宜中速、精度高，并可用雙推單推組合。單推組合。 兩端都裝止推軸承，承受軸向載荷兩端都裝止推軸承，承受軸向載荷 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1軸向剛度最高；軸向剛度最高；2預(yù)拉伸安裝

31、時，須加載荷較小，軸承壽命較高預(yù)拉伸安裝時，須加載荷較小，軸承壽命較高3適宜高速、高剛度、高精度。適宜高速、高剛度、高精度。2）雙推）雙推雙推雙推兩端都裝止推軸承和向心球軸軸承，承受兩端都裝止推軸承和向心球軸軸承，承受軸向、徑向載荷軸向、徑向載荷 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1 1軸向剛度不高，與螺母位置有關(guān)；軸向剛度不高，與螺母位置有關(guān)；2 2雙推端可預(yù)拉伸安裝；雙推端可預(yù)拉伸安裝；3 3適宜中速、精度較高的長絲杠。適宜中速、精度較高的長絲杠。3）雙推）雙推簡支簡支固定端裝深溝球軸承和雙向推力軸承，承受徑固定端裝深溝球軸承和雙向推力軸承，承受徑向

32、、軸向載荷；向、軸向載荷；簡支端用深溝球軸承徑向約束簡支端用深溝球軸承徑向約束 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1軸向剛度低，與螺母位置有關(guān)；軸向剛度低，與螺母位置有關(guān)；2雙推端可預(yù)拉伸安裝；雙推端可預(yù)拉伸安裝；3適宜中小載荷與低速，更適宜垂直安裝，短絲杠。適宜中小載荷與低速，更適宜垂直安裝，短絲杠。4）雙推）雙推自由自由固定可以用深溝球軸承和雙向推力軸承組合或用圓錐固定可以用深溝球軸承和雙向推力軸承組合或用圓錐滾子軸承滾子軸承 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(2) 軸承的組合安裝支承示例軸承的組合安裝支承示

33、例 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(3) 制動裝置制動裝置 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副7. 7. 滾珠絲杠副的密封與潤滑滾珠絲杠副的密封與潤滑類型：防塵密封圈或防護(hù)套密封類型：防塵密封圈或防護(hù)套密封潤滑劑：潤滑油和潤滑脂潤滑劑：潤滑油和潤滑脂作用：使用潤滑劑來提高其耐磨性及傳動效

34、率，從而作用：使用潤滑劑來提高其耐磨性及傳動效率，從而維持其傳動精度、延長其使用壽命。維持其傳動精度、延長其使用壽命。 接觸式密封（動或靜密封）和非接觸式密封（迷宮式密封）。接觸式密封（動或靜密封）和非接觸式密封（迷宮式密封）。 折疊式防塵套、伸縮式防塵套、伸縮擋板防塵裝置等。折疊式防塵套、伸縮式防塵套、伸縮擋板防塵裝置等。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副8. 8. 滾珠絲杠副的選擇方法滾珠絲杠副的選擇方法 根據(jù)防塵防護(hù)條件以及對調(diào)隙及預(yù)緊的要求，可選擇適當(dāng)根據(jù)防塵防護(hù)條件以及對調(diào)隙及預(yù)緊的要求，可選擇適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)型式。的結(jié)構(gòu)型式。 (1)(1)滾珠絲

35、杠副結(jié)構(gòu)的選擇滾珠絲杠副結(jié)構(gòu)的選擇 以動力傳動為主，允許傳動存在一定間隙，且垂直安裝。以動力傳動為主，允許傳動存在一定間隙，且垂直安裝。常用在高精度壓力設(shè)備上（導(dǎo)向精度由導(dǎo)軌保證）。常用在高精度壓力設(shè)備上（導(dǎo)向精度由導(dǎo)軌保證）。 主要用在傳遞輕載荷、對傳遞動力的平穩(wěn)性和絲桿剛度要主要用在傳遞輕載荷、對傳遞動力的平穩(wěn)性和絲桿剛度要求比高（預(yù)緊力較小）的小型設(shè)備上。求比高（預(yù)緊力較?。┑男⌒驮O(shè)備上。主要用于重載，以傳遞動力和運動為主，對傳遞動力和運動主要用于重載，以傳遞動力和運動為主，對傳遞動力和運動的平穩(wěn)性有較高的要求，傳遞精度高、絲杠剛度大防塵效果好的的平穩(wěn)性有較高的要求，傳遞精度高、絲杠剛度

36、大防塵效果好的高精度機(jī)器設(shè)備上。高精度機(jī)器設(shè)備上。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(2)(2)滾珠絲杠副結(jié)構(gòu)尺寸的選擇滾珠絲杠副結(jié)構(gòu)尺寸的選擇 主要依據(jù)滾珠絲杠副傳遞的最大載荷、運動特性（傳主要依據(jù)滾珠絲杠副傳遞的最大載荷、運動特性（傳遞速度）和范圍（有效行程）、傳遞精度要求，選定滾遞速度）和范圍（有效行程）、傳遞精度要求，選定滾珠絲杠副的公稱直徑、基本導(dǎo)程以及傳遞精度等級。珠絲杠副的公稱直徑、基本導(dǎo)程以及傳遞精度等級。 n 公稱直徑公稱直徑d d0 0應(yīng)根據(jù)軸向最大載荷按滾珠絲杠副尺寸系應(yīng)根據(jù)軸向最大載荷按滾珠絲杠副尺寸系列選擇。螺紋長度列選擇。螺

37、紋長度ls在允許的情況下要盡量短，一般取在允許的情況下要盡量短，一般取lsdo小于小于30為宜；為宜；n 基本導(dǎo)程基本導(dǎo)程lo(或螺距或螺距t)應(yīng)按承載能力、傳動精度及傳動應(yīng)按承載能力、傳動精度及傳動速度選取，速度選取，lo大承載能力也大，大承載能力也大，l0小傳動精度較高。要求小傳動精度較高。要求傳動速度快時，可選用大導(dǎo)程滾珠絲杠副傳動速度快時，可選用大導(dǎo)程滾珠絲杠副。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副確定基本參數(shù)的原則確定基本參數(shù)的原則 公稱直徑大，承載能力強(qiáng)；反之，承載能力弱。公稱直徑大，承載能力強(qiáng)；反之，承載能力弱。 基本導(dǎo)程大，承載能力強(qiáng)，傳

38、動速度快，傳動精度降基本導(dǎo)程大，承載能力強(qiáng)，傳動速度快，傳動精度降低；反之，承載能力減弱，傳動速度慢，傳動精度高。低；反之，承載能力減弱，傳動速度慢，傳動精度高。 傳遞精度：決定設(shè)備靜態(tài)定位和運動精度、動態(tài)響應(yīng)傳遞精度：決定設(shè)備靜態(tài)定位和運動精度、動態(tài)響應(yīng)特性、動態(tài)穩(wěn)定特性。特性、動態(tài)穩(wěn)定特性。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副(3)滾珠絲杠副的選取步驟滾珠絲杠副的選取步驟已知條件是：已知條件是：最大工作載荷最大工作載荷Fmax或平均工作載荷或平均工作載荷F (N);絲杠副的使用壽命絲杠副的使用壽命T (h)；絲杠的工作長度（或螺母的有效長度）絲杠的工

39、作長度（或螺母的有效長度）l (mm);絲杠的轉(zhuǎn)速絲杠的轉(zhuǎn)速n (r/min);滾道硬度滾道硬度HRC及運轉(zhuǎn)情況。及運轉(zhuǎn)情況。 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副1)承載能力選擇。承載能力選擇。計算作用于絲杠軸向最大動載荷計算作用于絲杠軸向最大動載荷FQ，然后根據(jù)，然后根據(jù)FQ值選擇絲杠副的型號。值選擇絲杠副的型號。 33maxmax66010QHWHWnTFL f f Ff f F式中：式中：L-滾珠絲滾珠絲杠杠壽命系數(shù)壽命系數(shù)(單位為單位為l 106轉(zhuǎn)，如轉(zhuǎn)，如1.5則為則為150萬轉(zhuǎn)萬轉(zhuǎn))。L60nT106。(其中其中T為使用壽命時間為使用壽命時間

40、h)，普通機(jī)械為，普通機(jī)械為5000一一10000h、數(shù)控機(jī)床及其它機(jī)電一體化設(shè)備及儀器裝置、數(shù)控機(jī)床及其它機(jī)電一體化設(shè)備及儀器裝置為為15000 h、航空機(jī)械為、航空機(jī)械為1000h;載載 荷荷 系數(shù)系數(shù)無沖擊平穩(wěn)運無沖擊平穩(wěn)運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)一般運轉(zhuǎn)一般運轉(zhuǎn)有沖擊和振動有沖擊和振動運轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)fw11.21.21.51.52.5硬度系數(shù)硬度系數(shù)HRC5855504540 fH1.01.111.562.43.85 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副 2)2)壓桿穩(wěn)定性核算壓桿穩(wěn)定性核算。2242max22(/64)kkkfEIfEdFFKlKl42/64Id 2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副機(jī)械傳動裝置滾珠絲杠副3)3)剛度的驗算。剛度的驗算。202pFp MLESIE 式中：式中：E鋼的彈性模量，鋼的彈性模量，2.1x105MPaS絲杠的最小截面積，絲杠的最小截面積，cm2；M扭矩，扭矩，Ncm；I絲杠的小徑絲杠的小徑dl的截面慣性矩的截面慣性矩 精度要求；精度要求；L的單位為的單位為cm； “”號用于拉伸時，號用于拉伸時， “”號用于壓縮時。號用于壓縮時。在絲杠副精度標(biāo)準(zhǔn)中一般規(guī)定每一米彈性變形所允許在絲杠副精度標(biāo)準(zhǔn)中一般規(guī)定每一米彈性變形所允許的基本導(dǎo)程誤差值。的基本導(dǎo)程誤差值。 224S