FX2N-20GM學(xué)習(xí)筆記(完成)

1、FX2N-20GM脈沖電路輸出單元一、 介紹FX2N-20GM定位控制器為脈沖電路輸出單元，它使得步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行定位控制。一個(gè)FX2N-20GM可控制2個(gè)軸；可使用專(zhuān)用定位語(yǔ)言（cod指令）和順序語(yǔ)言；脈沖發(fā)生器可連接到每個(gè)軸或一個(gè)脈沖發(fā)生器連接到兩個(gè)軸，并按需要進(jìn)行切換，手動(dòng)脈沖發(fā)生器一定要是集電極開(kāi)路輸出類(lèi)型的；當(dāng)使用帶有絕對(duì)位置（ABS）檢測(cè)功能的伺服放大器時(shí)，每次起動(dòng)時(shí)的回零操作可省略；FX2N-20GM可單獨(dú)使用，當(dāng)FX2N-20GM連接到FX2N或FX2NC系列的可編程控制器數(shù)據(jù)的操作。二、 端子的分配1、 LED顯示LED名稱(chēng)內(nèi)容POWER電源供電時(shí)，LED亮

2、；若LED不亮，請(qǐng)檢查電源電壓和電流。READY-X當(dāng)接收X軸指令時(shí)，LED亮；當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時(shí)，LED滅。READY-Y當(dāng)接收Y軸指令時(shí)，LED亮；當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時(shí)，LED滅。ERROR-X當(dāng)X軸的定位驅(qū)動(dòng)發(fā)生故障時(shí)，LED亮或閃爍。ERROR-Y當(dāng)Y軸的定位驅(qū)動(dòng)發(fā)生故障時(shí)，LED亮或閃爍。BATT當(dāng)電池電壓下降時(shí)，LED亮。CPU-ECPU故障；不相容的系統(tǒng)配置，噪聲過(guò)大等。2、 端子的分配輸入控制：1) START自動(dòng)操作開(kāi)始輸入；在自動(dòng)模式的準(zhǔn)備狀態(tài)（當(dāng)脈沖沒(méi)輸出時(shí)）下，當(dāng)START信號(hào)從ON變?yōu)镺FF時(shí)，開(kāi)始命令被設(shè)置且運(yùn)行開(kāi)始。此信號(hào)被停止命令M00或M02復(fù)位。2)

3、STOP停止輸入；當(dāng)停止信號(hào)從OFF變?yōu)镺N時(shí)，停止命令被設(shè)置且操作停止。STOP信號(hào)的優(yōu)先高于START，F(xiàn)WD和RVS信號(hào)。停止操作根據(jù)參數(shù)23的設(shè)置（07）不同而不同。3) ZRN機(jī)械回零開(kāi)始輸入（手動(dòng)）；當(dāng)ZRN信號(hào)從OFF變?yōu)镺N時(shí)，回零命令被除數(shù)設(shè)置，機(jī)器開(kāi)始回到零點(diǎn)。當(dāng)回零結(jié)束或發(fā)出停止命令時(shí)，ZRN信號(hào)被復(fù)位。4) FWD正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動(dòng)）；當(dāng)FWD信號(hào)變?yōu)镺N時(shí)，定位單元發(fā)出一個(gè)最小命令單元的前向脈沖。當(dāng)FWD信號(hào)保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的前向脈沖。5) RVS正向旋轉(zhuǎn)輸入（手動(dòng)）；當(dāng)RVS信號(hào)變?yōu)镺N時(shí)，定位單元發(fā)出一個(gè)最小命令單元的反向脈沖。當(dāng)RVS信

4、號(hào)保持ON狀態(tài)0.1秒以上，定位單元發(fā)出持續(xù)的反向脈沖。6) DOG近點(diǎn)信號(hào)輸入7) LSF正向旋轉(zhuǎn)行程結(jié)束8) LSR反向旋轉(zhuǎn)行程結(jié)束9) COM1公共端子10) X0X7通用輸入；通過(guò)參數(shù)，這些針腳可被分配給數(shù)字開(kāi)關(guān)的輸入，M代碼OFF命令，手動(dòng)脈沖發(fā)生器，絕對(duì)位置（ABS）檢測(cè)數(shù)據(jù)，步進(jìn)模式等。當(dāng)被一個(gè)參數(shù)設(shè)置的STEP輸入打開(kāi)時(shí)，就選擇了步進(jìn)模式，程序的執(zhí)行根據(jù)開(kāi)始命令的“OFF-ON”繼續(xù)到下一行。直到當(dāng)前命令結(jié)束，步進(jìn)操作才無(wú)效。11) SVRDY從伺服放大器接收READY信號(hào)（這表明操作準(zhǔn)備已經(jīng)完成）12) SVEND從伺服放大器接收INP（定位完成）信號(hào)13) COM2SVRD

5、Y和SVEND信號(hào)（X軸）的公共端14) COM6SVRDY和SVEND信號(hào)（Y軸）的公共端15) PG0接收零點(diǎn)信號(hào)16) COM4PG0信號(hào)（X軸）公共端17) COM8PG0信號(hào)（Y軸）公共端輸出控制：18) CLR輸出偏差計(jì)數(shù)器清除信號(hào)19) COM3CLR信號(hào)（X軸）公共端20) COM7CLR信號(hào)（Y軸）的公共端21) FP正向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出22) RP反向旋轉(zhuǎn)脈沖輸出23) VINFP和RP的電源輸入（5V，24V）24) COM5FP和RP信號(hào)（X軸）公共端25) COM9FP和RP信號(hào)（Y軸）公共端26) Y0Y7通用輸出；通過(guò)參數(shù)，這些針腳可被分配到數(shù)字開(kāi)關(guān)數(shù)字變換的輸出，準(zhǔn)

6、備信號(hào)，M代碼絕對(duì)位置（ABS）檢測(cè)控制信號(hào)等。電源控制：27) ST1當(dāng)連接PG0到5V電源上時(shí)的短路信號(hào)ST1和ST228) ST2當(dāng)連接PG0到5V電源上時(shí)的短路信號(hào)ST1和ST229) ST3當(dāng)連接PG0到5V電源上時(shí)的短路信號(hào)ST3和ST430) ST4當(dāng)連接PG0到5V電源上時(shí)的短路信號(hào)ST3和ST43、 連接電纜針腳連接圖4、 連接MR-C E-GMC-200CAB的電纜5、 連接到步進(jìn)電機(jī)6、 連接到MR-C伺服三、 參數(shù)1、 定位參數(shù)參數(shù)編號(hào)項(xiàng)目描述初始值0單位體系所使用的位置和速度單位受影響的參數(shù)號(hào)0（機(jī)械體系）1（電機(jī)體系）2（綜合體系位置用機(jī)械體系，速度用電機(jī)體系）11

7、、2根據(jù)需要設(shè)置忽略根據(jù)需要設(shè)置3mm(毫米),deg(度),10-1inch(0.1英寸)PLSmm,deg,10-1inch4、5、6、13、14cm/min,×10deg/mininch/minHzHz1脈沖率A加到驅(qū)動(dòng)單元上的電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)脈沖率=編碼器分辨率（定位反饋脈沖）/電子齒輪（CMX/CDV）范圍：165535PLS（脈沖）/REV（轉(zhuǎn)）20002進(jìn)給率B電機(jī)每轉(zhuǎn)機(jī)器的行程范圍：1999999um/REV1999999mdeg/ REV1999999×10-1minch/ REV20003最小命令單位由定位程序規(guī)定的行程單位 0#參數(shù)設(shè)置值設(shè)為0（機(jī)械體

8、系）、2（綜合體系）1（電機(jī)體系）2mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脈沖)010010010-1103110-110-110-2102210-210-210-3101310-310-310-41004最大速度其它速度必須被設(shè)定為等于或小于此值范圍：機(jī)械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：0200000Hz2000005點(diǎn)動(dòng)速度手動(dòng)操作或JOG的速度范圍：機(jī)械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：0200000Hz200006最小速度系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)所采用的速度范圍：機(jī)

9、械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：0200000Hz07偏差補(bǔ)償反向間隙補(bǔ)償范圍：機(jī)械體系：065535（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：065535PLS08加速時(shí)間達(dá)到最大速度所需的時(shí)間范圍：05000ms2009減速時(shí)間停止機(jī)器所需的時(shí)間范圍：05000ms20010插補(bǔ)時(shí)間常數(shù)設(shè)定達(dá)到程序規(guī)定速度所需的時(shí)間范圍：05000ms設(shè)置的時(shí)間越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)折點(diǎn)的曲率半徑就越大。10011脈沖輸出格式驅(qū)動(dòng)單元的脈沖輸出格式0：FP=正向旋轉(zhuǎn)脈沖和RP=反向旋轉(zhuǎn)脈沖1：FP=旋轉(zhuǎn)脈沖和RP=方向規(guī)

10、定（不能進(jìn)行插補(bǔ)操作）012旋轉(zhuǎn)方向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向0：當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時(shí)，當(dāng)前值增加1：當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)脈沖（FP）是輸出時(shí)，當(dāng)前值減少013零點(diǎn)返回速度回零時(shí)的高速度范圍：機(jī)械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：0200000Hz10000014爬行速度DOG信號(hào)動(dòng)作后所采用的低速度范圍：機(jī)械體系：0153000（cm/min,×10deg/min,inch/min）電機(jī)體系：0200000Hz100015零點(diǎn)返回方向回零時(shí)機(jī)器運(yùn)動(dòng)的方向0：當(dāng)前值增加的方向1：當(dāng)前值減小的方向116機(jī)械零點(diǎn)地址當(dāng)回零完成后，配置設(shè)定

11、當(dāng)前位置范圍：-999999999999017零點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)次數(shù)當(dāng)接收到DOG信號(hào)后，計(jì)數(shù)多少個(gè)脈沖后機(jī)器停止范圍：065535118零點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)開(kāi)始點(diǎn)0：當(dāng)近點(diǎn)止塊的前端碰到DOG開(kāi)關(guān)（OFF轉(zhuǎn)ON），就開(kāi)始計(jì)數(shù)1：當(dāng)近點(diǎn)止塊的后端離開(kāi)DOG開(kāi)關(guān)（ON轉(zhuǎn)OFF），就開(kāi)始計(jì)數(shù)2：不使用近點(diǎn)止塊119DOG（近點(diǎn)）開(kāi)關(guān)輸入邏輯DOG開(kāi)關(guān)輸入的方式0：常開(kāi)（DOG開(kāi)關(guān)在閉合時(shí)為向機(jī)器輸入信號(hào)）1：常閉（DOG開(kāi)關(guān)在斷開(kāi)時(shí)為向機(jī)器輸入信號(hào)）020LS（極限開(kāi)關(guān)）邏輯機(jī)器的保護(hù)限位開(kāi)關(guān)的輸入方式0：常開(kāi)（極限開(kāi)關(guān)在閉合時(shí)為向機(jī)器輸入信號(hào)）1：常閉（極限開(kāi)關(guān)在斷開(kāi)時(shí)為向機(jī)器輸入信號(hào)）021錯(cuò)誤判別時(shí)間當(dāng)輸

12、出脈沖結(jié)束時(shí)，定位完成信號(hào)沒(méi)能在此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生，就發(fā)生伺服結(jié)束錯(cuò)誤范圍：05000ms（當(dāng)設(shè)為0時(shí)，不進(jìn)行伺服結(jié)束檢查）022伺服準(zhǔn)備檢查確認(rèn)伺服電機(jī)的準(zhǔn)備信號(hào)0：有效（當(dāng)伺服電機(jī)處于準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)，脈沖是獨(dú)立的輸出）1：無(wú)效（當(dāng)伺服電機(jī)不處于準(zhǔn)備狀態(tài)時(shí)，脈沖也是輸出）123停止模式當(dāng)停止指令開(kāi)始時(shí)，設(shè)定定位程序的操作模式設(shè)置值操作模式10、4STOP命令無(wú)效（AUTO模式下），但錯(cuò)誤清除在MANU模式下有效1發(fā)出STOP命令時(shí)，機(jī)器減速到停止，并在接收到START命令時(shí)從剩余的距離處重新啟動(dòng)（剩余距離是有效的）當(dāng)進(jìn)行插補(bǔ)或中斷定位時(shí)，程序執(zhí)行跳到END2發(fā)出STOP命令時(shí)，機(jī)器減速到停止

13、，并在接收到START命令時(shí)從下一步處重新啟動(dòng)（剩余距離被忽略，程序執(zhí)行跳到NEXT）（當(dāng)進(jìn)行插補(bǔ)或中斷定位時(shí)，程序執(zhí)行跳到END）當(dāng)STOP命令在cod04（TIM）指令執(zhí)行時(shí)發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時(shí)間。3發(fā)出STOP命令時(shí)，機(jī)器減速到停止，程序執(zhí)行跳到END，并忽略剩余距離。當(dāng)STOP命令在cod04（TIM）指令執(zhí)行時(shí)發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時(shí)間。當(dāng)STOP命令在m代碼待用時(shí)發(fā)出，m代碼變?yōu)閙02（END），當(dāng)m代碼ON信號(hào)仍保持為ON。5即使在進(jìn)行插補(bǔ)時(shí)（當(dāng)M9015連續(xù)路徑模式為OFF時(shí)），剩余距離驅(qū)動(dòng)仍采用與“1”一樣的方式進(jìn)行。6即使在進(jìn)行插

14、補(bǔ)時(shí)（當(dāng)M9015連續(xù)路徑模式為OFF時(shí)），NEXT跳轉(zhuǎn)仍采用與“2”一樣的方式進(jìn)行。24電氣零點(diǎn)由cod30（DRVR）指令執(zhí)行的電氣回零的絕對(duì)位置范圍：-999999999999025軟件極限（上）當(dāng)當(dāng)前值等于或大于設(shè)定值時(shí)，就會(huì)發(fā)生極限錯(cuò)誤范圍：-21474836482147483647026軟件極限（下）當(dāng)當(dāng)前值等于或小于設(shè)定值時(shí)，就會(huì)發(fā)生極限錯(cuò)誤范圍：-2147483648214748364702、 I/O參數(shù)本部分描述讀程序號(hào)，輸出m代碼和檢測(cè)絕對(duì)位置的參數(shù)設(shè)置，這些都是通過(guò)使用定位單元的通用I/O來(lái)實(shí)現(xiàn)的。參數(shù)編號(hào)項(xiàng)目描述初始值30程序編號(hào)規(guī)定方法0：程序編號(hào)固定為01：程序編號(hào)

15、為1位數(shù)，通過(guò)外部數(shù)字開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定092：程序編號(hào)為2位數(shù)，通過(guò)外部數(shù)字開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定00993：由專(zhuān)用數(shù)據(jù)寄存器給定（D9000，D9010）031DSW（數(shù)字開(kāi)關(guān)）分時(shí)讀的標(biāo)題輸入號(hào)規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的4個(gè)輸入點(diǎn)（1、2、4、8）的標(biāo)題輸入號(hào)范圍：X0X64、X372X374032DSW（數(shù)字開(kāi)關(guān)）分時(shí)讀的標(biāo)題輸出號(hào)規(guī)定DSW數(shù)據(jù)的輸出目的地范圍：Y0Y67033DSW（數(shù)字開(kāi)關(guān)）讀間隔輸出點(diǎn)ON的時(shí)間范圍：7100ms2034RDY輸出有效性是否輸出定位單元的準(zhǔn)備完成信號(hào)0：無(wú)效1：有效（必須設(shè)置參數(shù)35）035RDY輸出編號(hào)RDY信號(hào)輸出的輸出點(diǎn)號(hào)范圍：Y0Y67036m代碼外部輸出有效性m代碼

16、是否通過(guò)定位單元的通用輸出來(lái)輸出到外部0：無(wú)效1：有效（必須設(shè)置參數(shù)37和參數(shù)38）037m代碼外部輸出編號(hào)來(lái)自定位單元的m代碼輸出目的地的標(biāo)題號(hào)范圍：Y0Y57038m代碼OFF命令輸入號(hào)m代碼OFF命令輸入的定位單元的輸入號(hào)范圍：X0X67、X372X377039手動(dòng)脈沖發(fā)生器有效性是否使用手動(dòng)脈沖發(fā)生器0：無(wú)效1：有效（一個(gè)脈沖發(fā)生器）2：有效（二個(gè)脈沖發(fā)生器）040手動(dòng)脈沖發(fā)生器每脈沖的放大率輸入脈沖數(shù)與此值相乘后輸出。范圍：1255141放大結(jié)果的分配率輸入脈沖數(shù)與參數(shù)40相乘后再除以此設(shè)置值。范圍：2n(n=07)042手動(dòng)脈沖發(fā)生器的輸入標(biāo)題號(hào)定位單元接收來(lái)自手動(dòng)脈沖發(fā)生器的輸入

17、起始點(diǎn)范圍：X2X67250ABS接口是否檢測(cè)絕對(duì)位置0：無(wú)效1：有效051ABS輸入標(biāo)題絕對(duì)位置數(shù)據(jù)輸入目的地的標(biāo)題號(hào)范圍：X0X66052ABS控制輸出標(biāo)題號(hào)絕對(duì)位置數(shù)據(jù)控制目的地的標(biāo)題輸出號(hào)范圍：Y0Y3053步進(jìn)操作是否進(jìn)行單步操作0：無(wú)效1：有效054步進(jìn)模式輸入號(hào)當(dāng)設(shè)置的輸入信號(hào)ON時(shí)有效范圍：X0X67、X372X377056FWD/RVS/ZRN通用輸入設(shè)置值使用X372X377作為通用輸入FWD/RVS/ZRN信號(hào)有效專(zhuān)用M信號(hào)有效00無(wú)總有總有1在AUTO模式下僅MANU模式僅MANU模式2總有無(wú)無(wú)3在AUTO模式下僅MANU模式總有4總有無(wú)總有3、 系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定定

18、位程序存儲(chǔ)器的大小，文件存儲(chǔ)器的個(gè)數(shù)，電池狀態(tài)以及和子任務(wù)相關(guān)的項(xiàng)目。參數(shù)編號(hào)項(xiàng)目描述初始值100存儲(chǔ)器大小設(shè)定程序存儲(chǔ)器的大小0：7.8K步1：3.8K步0101文件寄存器設(shè)置文件寄存器使用的點(diǎn)數(shù)03000（通過(guò)D4000D6999分配）0102電池狀態(tài)當(dāng)電池電壓變低時(shí)，面板LED燈是否點(diǎn)亮并發(fā)出報(bào)警信號(hào)設(shè)置值LEDGM輸出M912700開(kāi)無(wú)輸出關(guān)1關(guān)無(wú)輸出開(kāi)2開(kāi)參數(shù)103設(shè)為ON時(shí)的輸出設(shè)置關(guān)103電池狀態(tài)輸出號(hào)當(dāng)參數(shù)102設(shè)為2時(shí)，所輸出的控制信號(hào)范圍：Y0Y670104子任務(wù)開(kāi)始設(shè)置子任務(wù)開(kāi)始命令計(jì)時(shí)0：當(dāng)模式從手動(dòng)（MANU）轉(zhuǎn)為自動(dòng)（AUTO）時(shí)，開(kāi)始一個(gè)子任務(wù)1：當(dāng)通過(guò)參數(shù)105

19、設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時(shí)，開(kāi)始一個(gè)子任務(wù)2：當(dāng)模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過(guò)參數(shù)105設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時(shí)，開(kāi)始一個(gè)子任務(wù)0105子任務(wù)開(kāi)始輸入當(dāng)參數(shù)104設(shè)為1或2時(shí)，設(shè)定任務(wù)開(kāi)始的輸入號(hào)范圍：X0X67、X372X3770106子任務(wù)停止設(shè)定任務(wù)停止命令計(jì)時(shí)0：當(dāng)模式從手動(dòng)（MANU）轉(zhuǎn)為自動(dòng)（AUTO）時(shí)，停止一個(gè)子任務(wù)1：當(dāng)模式從MANU轉(zhuǎn)為AUTO或通過(guò)參數(shù)107設(shè)定的輸入變?yōu)镺N時(shí)，停止一個(gè)子任務(wù)0107子任務(wù)停止輸入當(dāng)參數(shù)106被設(shè)為1時(shí)，設(shè)定子任務(wù)停止輸入號(hào)范圍：X0X67、X372X3770108子任務(wù)錯(cuò)誤當(dāng)子任務(wù)中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，是否定位單元輸出一個(gè)錯(cuò)誤0：當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，不從定位

20、單元輸出1：當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，從定位單元輸出0109子任務(wù)錯(cuò)誤輸出當(dāng)參數(shù)108設(shè)為1時(shí)，設(shè)定輸出設(shè)備號(hào)范圍：Y0Y670110子任務(wù)操作模式轉(zhuǎn)換子任務(wù)單步/循環(huán)操作的轉(zhuǎn)換0：不使用通用輸入。當(dāng)在程序中設(shè)置M9112時(shí)，進(jìn)行單步操作，而當(dāng)在程序中復(fù)位M9112時(shí)，進(jìn)行循環(huán)操作1：使用通用輸入。通過(guò)指定的輸入或M9112，在單步操作和循環(huán)操作之間切換0111子任務(wù)操作模式轉(zhuǎn)換輸入當(dāng)參數(shù)110被設(shè)為1時(shí)，鍵入輸入設(shè)備號(hào)范圍：X0X67、X372X3770四、 驅(qū)動(dòng)控制指令定位指令指 令說(shuō) 明指 令說(shuō) 明cod00（DRV）高速定位cod71（SINT）以1-步速度中斷停止cod01（LIN）線(xiàn)性插補(bǔ)定位

21、cod72（DINT）以2-步速度中斷停止cod02（CW）圓弧插補(bǔ)定位（順時(shí)針）cod73（MOVC）移動(dòng)數(shù)量修正cod03（CCW）圓弧插補(bǔ)定位（逆時(shí)針）cod74（CNTC）中心位置修正cod04（TIM）穩(wěn)定時(shí)間（暫停時(shí)間）cod75（RADC）半徑修正cod09（CHK）伺服結(jié)束檢查cod76（CANC）取消修正cod28（DRVZ）返回機(jī)械零點(diǎn)位置cod90（ABS）指定絕對(duì)地址cod29（SETR）設(shè)置電氣零點(diǎn)位置cod91（INC）指定地址增量cod30（DRVR）返回到電氣零點(diǎn)位置cod92（SET）設(shè)定當(dāng)前值cod31（INT）中斷停止（忽略剩下距離）基本順序指令指 令說(shuō)

22、明指 令說(shuō) 明LD開(kāi)始算術(shù)運(yùn)行（a-接觸）ANB電路塊間的串聯(lián)連接LDI開(kāi)始算術(shù)運(yùn)行（b-接觸）ORB電路塊間的并聯(lián)連接AND串聯(lián)連接（a-接觸）SET驅(qū)動(dòng)操作保持型線(xiàn)圈ANI串聯(lián)連接（b-接觸）RST重設(shè)定被驅(qū)動(dòng)的保持型線(xiàn)圈OR并聯(lián)連接（a-接觸）NOP空指令ORI并聯(lián)連接（b-接觸）順控指令指 令說(shuō) 明指 令說(shuō) 明FNC00（CJ）條件轉(zhuǎn)移FNC20（ADD）二進(jìn)制加FNC01（CJN）否定條件轉(zhuǎn)移FNC21（SUB）二進(jìn)制減FNC02（CALL）子程序調(diào)用FNC22（MUL）二進(jìn)制乘FNC03（RET）子程序返回FNC23（DIV）二進(jìn)制除FNC04（BRET）無(wú)條件轉(zhuǎn)移FNC24（IN

23、C）二進(jìn)制增量FNC05（BRET）返回母線(xiàn)FNC25（DEC）二進(jìn)制減量FNC08（RPT）循環(huán)開(kāi)始FNC26（WAND）邏輯乘FNC09（RPE）循環(huán)結(jié)束FNC27（WOR）邏輯和FNC10（CMP）比較FNC28（WXOR）異或FNC11（ZCP）區(qū)域比較FNC29（NEG）求補(bǔ)FNC12（MOV）傳送FNC72（EXT）分時(shí)讀取數(shù)字開(kāi)關(guān)FNC13（MMOV）帶符號(hào)擴(kuò)展的放大傳送FNC74（SEGL）帶鎖存的7段顯示FNC14（RMOV）帶符號(hào)鎖定的縮小傳送FNC90（OUT）輸出FNC18（BCD）二進(jìn)制轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制FNC92（XAB）X軸絕對(duì)位置檢測(cè)FNC19（BIN）十進(jìn)制轉(zhuǎn)換成二

24、進(jìn)制FNC93（YAB）Y軸絕對(duì)位置檢測(cè)1、 cod00（DRV）高速定位根據(jù)獨(dú)立的X、Y軸設(shè)定值來(lái)指定到目標(biāo)坐標(biāo)的位移。格式：cod00（DRV）xfyf指令X軸目標(biāo)位置X軸操作速度Y軸目標(biāo)位置Y軸操作速度示例：參數(shù)0：=1，為電機(jī)系統(tǒng)；參數(shù)3：=2，最小命令單位為10倍。程序：cod91(INC);/增量驅(qū)動(dòng)方式cod00(DRV)/高速定位x1000/位置f2000;/速度2、 cod01（LIN）直線(xiàn)插補(bǔ)定位同時(shí)使用兩個(gè)軸沿直線(xiàn)路徑把機(jī)器移動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)。格式：cod01（LIN）xyf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置矢量速度示例：cod91(INC);/增量驅(qū)動(dòng)方式cod01(LIN)/高

25、速定位x1000/X位置y500 /Y位置f2000;/速度3、 cod02（CW）順時(shí)針圓弧插補(bǔ)同時(shí)使用兩個(gè)軸沿順時(shí)針圓弧路徑把機(jī)器移動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)。格式1：指定中點(diǎn)的圓弧插補(bǔ)cod02（CW）xyijf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置X軸中點(diǎn)坐標(biāo)Y軸中點(diǎn)坐標(biāo)外圍速度格式：指定半徑的圓弧插補(bǔ)cod02（CW）xyrf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置半徑外圍速度示例：cod90(ABS);/絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式cod02(CW)/圓弧插補(bǔ)x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中點(diǎn)位置j250/Y中點(diǎn)位置f1000;/速度cod90(ABS);/絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式cod02(CW)/圓弧插補(bǔ)x1000/X位置

26、y1000 /Y位置r500/半徑f1000;/速度4、 cod03（CCW）逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)同時(shí)使用兩個(gè)軸沿逆時(shí)針圓弧路徑把機(jī)器移動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)。格式1：指定中點(diǎn)的圓弧插補(bǔ)cod03（CCW）xyijf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置X軸中點(diǎn)坐標(biāo)Y軸中點(diǎn)坐標(biāo)外圍速度格式：指定半徑的圓弧插補(bǔ)cod03（CCW）xyrf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置半徑外圍速度示例：cod90(ABS);/絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式cod03 (CCW)/圓弧插補(bǔ)x1000/X位置y500 /Y位置i250/X中點(diǎn)位置j250/Y中點(diǎn)位置f1000;/速度cod90(ABS);/絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式cod03(CCW)/圓弧插補(bǔ)x1000/X

27、位置y1000 /Y位置r500/半徑f1000;/速度5、 cod04（TIM）穩(wěn)定（暫停）時(shí)間設(shè)定一條指令結(jié)束和另一條指令開(kāi)始之間的等待時(shí)間。單位為10毫秒。格式：cod04（TIM）k指令暫停時(shí)間6、 cod09（CHK）伺服結(jié)束檢查通過(guò)該指令，機(jī)器在插補(bǔ)操作的結(jié)束點(diǎn)執(zhí)行伺服結(jié)束檢查，然后轉(zhuǎn)移到下一個(gè)操作。格式：cod09（CHK）指令當(dāng)在伺服放大器上累積的脈沖小于等于指定的數(shù)量時(shí)，機(jī)器根據(jù)從伺服放大器發(fā)送到定位單元的定位結(jié)束信號(hào)（SVEND）執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。當(dāng)從脈沖輸出結(jié)束到輸入定位結(jié)束信號(hào)之間的時(shí)間超過(guò)了參數(shù)21設(shè)定的時(shí)間間隔時(shí)，定位單元就認(rèn)為發(fā)生定位錯(cuò)誤。當(dāng)連續(xù)進(jìn)行插補(bǔ)操作時(shí)，機(jī)

28、器執(zhí)行無(wú)停頓操作，轉(zhuǎn)折點(diǎn)連成一條光滑曲線(xiàn)。如果想把機(jī)器移動(dòng)如右圖所示的方式，則在程序中移動(dòng)指令后面使用cod09指令。參數(shù)21的出廠(chǎng)設(shè)定值為0，當(dāng)需要使用cod09（CHK）指令時(shí)，請(qǐng)正確設(shè)定參數(shù)21。7、 cod28（DRVZ）返回機(jī)械零點(diǎn)當(dāng)該指令執(zhí)行時(shí)，將會(huì)進(jìn)行機(jī)械回零操作（具體操作由參數(shù)設(shè)定）。格式：cod28（DRVZ）指令M9008：禁止X軸的機(jī)械零點(diǎn)返回操作M9024：禁止Y軸的機(jī)械零點(diǎn)返回操作M9057：X軸回零結(jié)束指示M9058：Y軸回零結(jié)束指示示例：44（1）0x00/X軸程序LD M9057；/回零結(jié)束FNC 00（CJ）P0；/跳轉(zhuǎn)到P0cod28（DRVZ）；/回零P0

29、；/指針P0（2）00，N0/同步2軸程序SET M9024；/禁止Y軸回零操作cod28（DRVZ）；/只進(jìn)行X軸回零RST M9024；/允許Y軸回零操作SET M9008/禁止X軸回零操作cod28（DRVZ）；/只進(jìn)行Y軸回零RST M9008；/允許X軸回零操作8、 cod29（SETR）設(shè)置電氣零點(diǎn)當(dāng)執(zhí)行該指令，當(dāng)前位置被寫(xiě)入電氣零點(diǎn)寄存器中。格式：cod28（SETR）指令9、 cod30（DRVR）電氣回零當(dāng)執(zhí)行該指令，機(jī)器將會(huì)高速返回電氣零點(diǎn)（設(shè)定在電氣零點(diǎn)寄存器中），并且執(zhí)行伺服結(jié)束檢查。格式：cod30（DRVR）指令加/減速時(shí)間由參數(shù)8和參數(shù)9決定，操作速度由參數(shù)4決定

30、。10、 cod31（INT）中斷停止（忽略剩余距離）使用該指令，機(jī)器在線(xiàn)性插補(bǔ)時(shí)可以通過(guò)輸入中斷來(lái)使機(jī)器減速并停止。格式：cod31（INT）xyf指令X軸目標(biāo)位置Y軸目標(biāo)位置矢量速度使用該指令時(shí)要注意參數(shù)23的設(shè)置。以矢量速度f(wàn)執(zhí)行至目標(biāo)坐標(biāo)（X，Y）的線(xiàn)性插補(bǔ)操作。當(dāng)中斷輸入X6（固定用法）開(kāi)啟時(shí)，終止定位操作，機(jī)器減速并停止，然后執(zhí)行下一條指令。這條指令只在同步2軸模式（000到099）下可用。示例：cod31（INT）；/進(jìn)入中斷x1500/X位置y1000 /Y位置f2000；/速度cod01（LIN）/直線(xiàn)插補(bǔ)x2000/X位置y1500/Y位置f2000；/速度11、 cod7

31、1（SINT）中斷點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給（1-步速度）使用該指令，機(jī)器以f的速度運(yùn)行，當(dāng)中斷輸入開(kāi)啟時(shí)，機(jī)器速度不變地移動(dòng)了指定距離后停止。格式：cod71（SINT）xfy指令增量距離速度中斷輸入：X4為X軸中斷輸入；X5為Y軸中斷輸入。示例：cod90（ABS）；/增量驅(qū)動(dòng)方式cod71（SINT）；/進(jìn)入中斷x1000/X位置f2000；/速度1、 不管什么驅(qū)動(dòng)方式，執(zhí)行cod71后，位移也將被看作是增量地址。2、 當(dāng)位移很小時(shí)而所指定的速度卻很高時(shí)，伺服電機(jī)將急劇減速，使機(jī)器在指定位置停止（如果機(jī)器走過(guò)了頭，位移將會(huì)反向進(jìn)行）。在使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)要小心，因?yàn)樗赡芄ぷ魇С！?2、 cod72（DINT

32、）中斷點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給（2-步速度）使用該指令，機(jī)器以第1步速度操作，直至速度變化輸入開(kāi)啟時(shí)，操作速度變?yōu)榈?步速度，而當(dāng)停止輸入開(kāi)啟時(shí)，機(jī)器移動(dòng)了指定距離后停止。格式：cod72（DINT）xffy指令增量距離第1步速度第2步速度中斷輸入：速度變化輸入停止輸入X軸X0X1Y軸X2X313、 cod73（MOVC）位移補(bǔ)償使用該指令，機(jī)器將對(duì)位移（目標(biāo)距離）進(jìn)行補(bǔ)償。格式：cod73（MOVC）xy指令X軸補(bǔ)償值Y軸補(bǔ)償值M9163：禁止X軸位移補(bǔ)償M9164：禁止Y軸位移補(bǔ)償14、 cod74（CNTC）中點(diǎn)補(bǔ)償這條指令對(duì)由cod02指定的中點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格

33、式：cod74（CNTC）ij指令X軸中點(diǎn)補(bǔ)償值Y軸中點(diǎn)補(bǔ)償值M9163：禁止X軸位移補(bǔ)償M9164：禁止Y軸位移補(bǔ)償15、 cod75（RADC）半徑補(bǔ)償這條指令對(duì)由cod02指定的半徑進(jìn)行補(bǔ)償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格式：cod75（RADC）r指令半徑補(bǔ)償值M9163：禁止X軸位移補(bǔ)償M9164：禁止Y軸位移補(bǔ)償16、 cod76（CANC）補(bǔ)償取消當(dāng)執(zhí)行該指令，取消cod73到cod75的校正。格式：cod76（CANC）指令示例：cod91（INC）；/增量位移方式cod00（DRV）/直線(xiàn)插補(bǔ)x1000；/把機(jī)器移動(dòng)到A點(diǎn)cod73（MOVC）/位移校正x10

34、；/校正值為10cod00（DRV）/直線(xiàn)插補(bǔ)x1500；/再移動(dòng)到B點(diǎn)cod76（CANC）；/取消校正17、 cod90（ABS）絕對(duì)地址當(dāng)執(zhí)行該指令，地址坐標(biāo)（X、Y）就被看作距離零點(diǎn)（0，0）的絕對(duì)值。格式：cod90（ABS）指令18、 cod91（INC）增量地址當(dāng)執(zhí)行該指令，地址坐標(biāo)（X、Y）就被看作距離當(dāng)前位置的增量值。格式：cod91（INC）指令19、 cod92（SET）當(dāng)前值改變使用該指令，當(dāng)前值寄存器中的值變成由該指令指定的值。格式：cod92（SET）xy指令X軸當(dāng)前值Y軸當(dāng)前值因此，機(jī)械零點(diǎn)和電氣零點(diǎn)都改變了。示例：cod92（SET）/ 改變當(dāng)前值x400/X軸

35、位置y200；/Y軸位置五、 特殊輔助繼電器X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明M9000M9016M9112R/W單步模式命令當(dāng)這此特殊Ms由一個(gè)主任務(wù)程序（同步2軸程序或X/Y軸程序）或子任務(wù)程序驅(qū)動(dòng)時(shí)，它們的功能相當(dāng)于定位單元的“輸入端子命令”的替代命令M9001M9017M9113開(kāi)始命令M9002M9018M9114停止命令M9003M9019-m碼關(guān)閉命令M9004M9020-機(jī)械回零命令M9005M9021-FWD-JOG（正向點(diǎn)動(dòng)）命令M9006M9022-RVS-JOG（正向點(diǎn)動(dòng)）命令M9007M9023M9115錯(cuò)誤復(fù)位M9008M9024-回零軸控制M9009M9025-未定義M901

36、0M9026-未定義X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明M9011M9027M9030M9116M9125-未定義，但是，M9118的功能如下頁(yè)所示-M9012M9013M9014W16位FROM/TO模式（通用/文件寄存器）-M9015-連續(xù)路徑模式-M9031M9126未定義-M9127R/W電池LED亮燈控制-M9132-未定義-M9133-M9134-M9135M9136M9040M9041M9045-M9046、M9047M9160-W在操作過(guò)程中以多步速度進(jìn)行m碼控制FX2N-20GM未定義M9048M9080M9128R就緒/忙這些特殊Ms根據(jù)定位單元的狀態(tài)而打開(kāi)/關(guān)閉M9049M9081-定

37、位結(jié)束M9050M9082M9129錯(cuò)誤檢測(cè)M9051M9083-m碼開(kāi)啟信號(hào)M9052M9084-m碼備用狀態(tài)M9053M9085M9130m00（m100）備用狀態(tài)M9054M9086M9131m02（m102）備用狀態(tài)M9055M9087-停止保持驅(qū)動(dòng)備用狀態(tài)M9056M9088M9132進(jìn)行中的自動(dòng)執(zhí)行（進(jìn)行中的子任務(wù)操作）M9057M9089-回零結(jié)束M9058M9090-未定義M9059M9091-未定義M9060M9092M9118操作錯(cuò)誤M9061M9093M9133零標(biāo)志M9062M9094M9134借位標(biāo)志M9063M9095M9135進(jìn)位標(biāo)志M9064M9096-DOG輸

38、入這些特殊Ms根據(jù)定位單元的開(kāi)關(guān)狀態(tài)而打開(kāi)/關(guān)閉M9065M9097-START輸入M9066M9098-STOP輸入M9067M9099-ZRN輸入M9068M9100-FWD輸入M9069M9101-RVS輸入M9070M9102-未定義M9071M9103-未定義M9072M9104-SVRDY輸入X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明M9073M9105-SVEND輸入M9074M9079M9106M9111M9136M9138-未定義-M9139R獨(dú)立2軸/同步2軸這些特殊Ms根據(jù)定位單元中正在執(zhí)行的程序、端子輸入狀態(tài)等而打開(kāi)/關(guān)閉-M9140端子輸入：MANU-未定義-M9142未定義-M9143

39、電池電壓低M9144M9145-R/W當(dāng)前值建立標(biāo)志（這個(gè)標(biāo)志在執(zhí)行了一次回零或絕對(duì)位置檢測(cè)操作后設(shè)置，在電源切斷后復(fù)位。）M9146M9159-未定義M9163M9164-R/W執(zhí)行INC指令時(shí)，考慮到了cod73到cod75指令的校正數(shù)據(jù)M9165M9175-未定義六、 特殊數(shù)據(jù)寄存器X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式-D9000-D9010-R/W16bit程序號(hào)規(guī)范-D9001-D9011-R正在執(zhí)行的程序號(hào)-D9002-D9012-D9100正在執(zhí)行的行號(hào)-D9003-D9013-m碼（二進(jìn)制）D9005D9004D9015D9014-R/W32bit當(dāng)前

40、位置D9007D9006D9017D9016-未定義D9009D9008D9019D9018-未定義-D9020R16bit存儲(chǔ)器容量-D9021存儲(chǔ)器類(lèi)型-D9022電池電壓-D9023低電池電壓檢測(cè)電平-D9024檢測(cè)到的瞬時(shí)電源中斷數(shù)量-D9025瞬時(shí)電源中斷檢測(cè)時(shí)間-D9026型號(hào)-D9027版本-D9028-未定義-D9029-未定義D9030D9039D9040D9049D9050D9059-未定義-D9060-D9080-D9101R16bit正在執(zhí)行的步號(hào)-D9061-D9081D9103D9102錯(cuò)誤碼-D9062-D9082-指令組A當(dāng)前cod狀態(tài)-D9063-D9083-

41、指令組D當(dāng)前cod狀態(tài)D9065D9064D9085D9084D9105D910432bit暫停時(shí)間設(shè)定值D9067D9066D9087D9086D9107D9106暫停時(shí)間當(dāng)前值X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9069D9068D9089D9088D9109D910816bit循環(huán)次數(shù)設(shè)定值D9071D9070D9091D9090D9111D9110循環(huán)次數(shù)當(dāng)前值D9073D9072D9093D9092-未定義D9075D9074D9095D9094-R32bit當(dāng)前位置（轉(zhuǎn)換成脈沖）D9077D9076D9097D9096D9113D911216bit發(fā)生操

42、作錯(cuò)誤的步號(hào)D9079D9078D9099D9098D9114D9119-未定義D9121D9120D9123D9122-R/W32bitX/Y軸補(bǔ)償數(shù)據(jù)D9125D9124-圓弧中心點(diǎn)（i）補(bǔ)償數(shù)據(jù)-D9127D9126-圓弧中心點(diǎn)（j）補(bǔ)償數(shù)據(jù)從高位D9129到低位D9028-圓弧半徑（r）補(bǔ)償數(shù)據(jù)-D9130D9139-未定義-D9140R/W16bit變址寄存器V0-D9141變址寄存器V1-D9142變址寄存器V2-D9143變址寄存器V3-D9144變址寄存器V4-D9145變址寄存器V5-D9146變址寄存器V6-D9147變址寄存器V7-D9149D914832bit變址寄存器

43、Z0-D9151D9150變址寄存器Z1-D9153D9152變址寄存器Z2-D9155D9154變址寄存器Z3-D9157D9156變址寄存器Z4-D9159D9158變址寄存器Z5-D9161D9160變址寄存器Z6-D9163D9162變址寄存器Z7D9164D9199-未定義D9201D9200D9401D9400-R/WD參數(shù)0：?jiǎn)挝惑w系D9203D9202D9403D9402-參數(shù)1：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所發(fā)出的命令脈沖數(shù)量D9205D9204D9405D9404-參數(shù)2：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的位移D9207D9206D9407D9406-參數(shù)3：最小命令單位D9209D9208D9409D940

44、8-參數(shù)4：最大速度D9211D9210D9411D9410-參數(shù)5：JOG速度D9213D9212D9413D9412-參數(shù)6：偏移速度D9215D9214D9415D9414-參數(shù)7：間隙校正D9217D9216D9417D9416-參數(shù)8：加速時(shí)間D9219D9218D9419D9418-參數(shù)9：減速時(shí)間D9221D9220D9421D9420-參數(shù)10：插補(bǔ)時(shí)間常量D9223D9222D9423D9422-參數(shù)11：脈沖輸出格式X軸Y軸子任務(wù)屬性說(shuō)明高位低位高位低位高位低位發(fā)送方向指令形式D9225D9224D9425D9424-R/WD參數(shù)12：旋轉(zhuǎn)方向D9227D9226D9427D9426-參數(shù)13：回零速度D9229D9228D9429D9428-參數(shù)14：蠕動(dòng)速度D9231D9230D9431D9430-參數(shù)15：回零方向D9233D9232D9433D9432-參數(shù)16：機(jī)械零點(diǎn)地址D9235D9234D9435D9434-參數(shù)17：零點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)D9237D92