機(jī)器人室內(nèi)定位解決方案

1、通過(guò)在室內(nèi)或者室外布設(shè)一定數(shù)量的 UW定位基站，機(jī)器人攜帶定位標(biāo) 簽，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精準(zhǔn)定位導(dǎo)航。UW室內(nèi)定位技術(shù)，可以提供最優(yōu)達(dá)2厘米級(jí)、一般情況下10厘米以下 定位精度，系統(tǒng)定位微基站支持多定位單元擴(kuò)展， 定位微標(biāo)簽支持刷新 率在線調(diào)整功能。系統(tǒng)基于先進(jìn)的基于無(wú)線超窄脈沖波的無(wú)線定位原 理，抗干擾能力強(qiáng)，系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠，架設(shè)簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，適合工 業(yè)應(yīng)用。1 ：無(wú)線超窄脈沖定位技術(shù)特點(diǎn)傳統(tǒng)的無(wú)線定位系統(tǒng)使用 WiFi、藍(lán)牙及乙gbee等技術(shù)，基于接收信號(hào) 強(qiáng)度法（RSSI）來(lái)對(duì)標(biāo)簽位置進(jìn)行粗略估計(jì)，定位精度低，且容易受到 干擾，定位穩(wěn)定性難以適應(yīng)室內(nèi)應(yīng)用的要求。UW基于超窄脈沖技術(shù)的無(wú)

2、線定位技術(shù)，從根本上解決了這一問(wèn)題。 無(wú)線超窄脈沖電磁波，使用脈沖寬度為 ns 級(jí)的無(wú)線脈沖信號(hào)作為定位 載波，是無(wú)線定位領(lǐng)域的定位精度最高，性能最為穩(wěn)定的技術(shù)。在頻域 上，由于其占用的頻帶較寬（也被稱為超寬帶技術(shù)，UW技術(shù)），且無(wú)線 功率密度較低，對(duì)于其他的無(wú)線設(shè)備來(lái)說(shuō)相當(dāng)于噪聲信號(hào)， 不會(huì)對(duì)其造 成干擾，也加強(qiáng)了自身的抗干擾性。無(wú)線定位系統(tǒng)基于超窄脈沖技術(shù)， 成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的高精度無(wú)線定位產(chǎn)品。2：定位原理無(wú)線定位系統(tǒng)使用先進(jìn)的超窄脈沖精確測(cè)量飛行時(shí)間技術(shù)， 實(shí)現(xiàn)了底層 的精確測(cè)距 / 計(jì)時(shí)；結(jié)合位置解算算法，實(shí)現(xiàn)了上層的精確定位。其基 本原理如下圖所示?；疚恢脼橐阎?,標(biāo)簽發(fā)出無(wú)線脈沖

3、, 到達(dá)每個(gè)基站的時(shí)間再乘以光速 , 從而得到標(biāo)簽到每個(gè)基站的距離 , 再通過(guò)算法最終就可以得到標(biāo)簽的位 置.3：定位系統(tǒng)構(gòu)成 無(wú)線定位系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)如下圖所示。 系統(tǒng)主要包括定位基站、定位標(biāo) 簽、定位解算服務(wù)器、定位解算引擎及POE交換機(jī)、網(wǎng)線等網(wǎng)絡(luò)設(shè)備構(gòu)成。4：基站布置方法根據(jù)實(shí)際需要 , 可以實(shí)現(xiàn)三維定位 ,二維定位 , 一維定位和存在性檢測(cè) , 基站根據(jù)需要一般布設(shè)為正方形 , 每隔 50-200 米之間布設(shè)一個(gè) , 原則就 是保證需要定位的對(duì)象在同一時(shí)間發(fā)出的脈沖能夠被任意三個(gè)基站接 收到 , 從而才能確定定位標(biāo)簽的位置 .另外不能讓基站和標(biāo)簽之間有物體遮擋 , 避免標(biāo)簽發(fā)出的信號(hào)不能被基 站接收到 .產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)產(chǎn)品內(nèi)核：STM32F4或者STM32F105 可視化平臺(tái)： windows 三維； Linux ROS 二維PCB規(guī)格：基站25平方厘米左右；標(biāo)簽4平方厘米左右精度（實(shí)測(cè)）：復(fù)雜環(huán)境靜態(tài) 1厘米 動(dòng)態(tài) 8厘米；空曠環(huán)境：靜態(tài) 1厘米 動(dòng)態(tài) 2 厘米刷新速率：定制（標(biāo)準(zhǔn)版為大于 50Hz）數(shù)據(jù)接口 :開放的API,提供RTS三維數(shù)據(jù)距離：視距范圍 100米*100 米通訊協(xié)議：傳輸速率：最高 s天線名稱：貼片式 UWB55其他特點(diǎn) : A. 有效