開(kāi)環(huán)控制數(shù)控XY工作臺(tái) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、目 錄目 錄第一章 設(shè)計(jì)內(nèi)容及計(jì)算11.1 設(shè)計(jì)的目的11.2 設(shè)計(jì)要求11.3 完成內(nèi)容11.4 技術(shù)參數(shù)21.5 總體方案的確定;2第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)32.1 工作臺(tái)部分的形狀及材料選擇32.2 工作臺(tái)外形尺寸及重量估算：32.3 銑削力PZ1的計(jì)算32.4 銑削力PZ2的計(jì)算42.5 滑動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定42.6 滾珠絲杠的負(fù)荷計(jì)算42.6.1 滾動(dòng)體尺寸與數(shù)目的確定42.6.2 傳動(dòng)功率計(jì)算52.6.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇52.7 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算6第三章 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)73.1 鍵盤(pán)、顯示器73.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路73.2.1 其它輔助電路設(shè)計(jì)83.2.2 硬件電路設(shè)計(jì)說(shuō)明8

2、3.3 系統(tǒng)控制的軟件設(shè)計(jì)93.3.1 系統(tǒng)控制軟件的主要內(nèi)容93.3.2 程序設(shè)計(jì)要求93.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明103.4.1 系統(tǒng)功能控制分析103.4.2 系統(tǒng)管理程序設(shè)計(jì)：113.4.3自動(dòng)加工程序設(shè)計(jì)12參考文獻(xiàn)17致 謝1819第一章 設(shè)計(jì)內(nèi)容及計(jì)算第一章 設(shè)計(jì)內(nèi)容及計(jì)算1.1 設(shè)計(jì)的目的 1） 正確運(yùn)用機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程的基本理論與有關(guān)知識(shí)，學(xué)會(huì)設(shè)備比較分析及進(jìn)行必要計(jì)算。2） 通過(guò)對(duì)設(shè)備改造部分的機(jī)械設(shè)計(jì)，掌握數(shù)控設(shè)備典型零件的計(jì)算方法和步驟以及正確結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法。3） 通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)，掌握簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)方法。4） 通過(guò)課程設(shè)計(jì)，樹(shù)立設(shè)計(jì)思想，培養(yǎng)分析、解決問(wèn)題的能力

3、。5） 提高學(xué)生應(yīng)用手冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)與編寫(xiě)文件資料的能力。1.2 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制的X-Y工作臺(tái)，該工作臺(tái)可安裝在立式銑床上，用于鉆孔和銑削加工。所用刀具均為高速剛刀具，加工材料為青銅、鋁、有機(jī)玻璃等其它易加工材料。最大鉆孔直徑d=5.0;mm，最大銑削刀具直徑為15mm，最大銑削余量=3mm，最大銑削深度=10mm.要求采用MCS-51單片機(jī)作為數(shù)控系統(tǒng)的控制主機(jī)。數(shù)控系統(tǒng)有下述功能：a. 可通過(guò)鍵盤(pán)輸入數(shù)控加工程序，并加以存儲(chǔ)。b. 可顯示輸入程序，并實(shí)時(shí)顯示工作臺(tái)當(dāng)前位置。c. 具有報(bào)警、急停等功能。1.3 完成內(nèi)容a. 數(shù)控工作臺(tái)機(jī)械部分設(shè)計(jì)圖紙0號(hào)1張；b. 數(shù)控工作

4、臺(tái)電器控制部分設(shè)計(jì)圖紙0號(hào)1張；c. 完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1份，包括以下內(nèi)容：目錄總體方案確定，目的、技能參數(shù)。機(jī)械部分電路部分設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)1.4 技術(shù)參數(shù)步進(jìn)電機(jī)：四相八拍，工作臺(tái)最大行程速度.脈沖當(dāng)量：ap=0.005mm/脈沖;Xmax=140mm；Ymzx=100mm;系統(tǒng)分辨率為0.005mm.1.5 總體方案的確定;1)總體方案設(shè)計(jì)內(nèi)容：系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的確定，同服系統(tǒng)的選擇，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方式的確定，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇，數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)，輔助電路（復(fù)位電路、中斷報(bào)警電路等）的設(shè)計(jì)，系統(tǒng)控制軟件設(shè)計(jì)。2）系統(tǒng)的總體框圖如下： 第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)2.1 工作臺(tái)部

5、分的形狀及材料選擇銑床的矩形工作臺(tái)高度與安度之比紙為0.10.8.工作臺(tái)由型 鋼和鋼板焊接，常用3號(hào)或5號(hào)鋼。這里采用合金鋼作為材料， =7.9g/cm3。（由機(jī)電液查得=7.9g/cm3）。2.2 工作臺(tái)外形尺寸及重量估算：工作臺(tái)的長(zhǎng)??；300mm 寬?。?00mm 高?。?0mm(工作臺(tái)長(zhǎng)：300mm，寬200mm，高：20mm)G=vg=300200307.91010-6=142.2N（1）X向托板尺寸：長(zhǎng)：580 寬200 高17G=vg =197.2 N(托板采用灰鑄鐵作為材料，=7.0g/cm3)（2） Y向底座尺寸：長(zhǎng)370 寬285 高20G=vg= 166.611 N（3）步

6、進(jìn)電機(jī)重量：15N2.3 銑削力PZ1的計(jì)算 其中：CF=304.11，XF=1，yF=0.8，KF=1，取f=0.05mm/r則2.4 銑削力PZ2的計(jì)算其中：d0=15mm，=3mm，=10mm，Z=5, =0.1則=317N.查得：,則走刀攏刀：2.5 滑動(dòng)導(dǎo)軌的參數(shù)確定（1）導(dǎo)軌形式：燕尾型導(dǎo)軌在導(dǎo)軌摩擦副中，為了提高耐磨性，動(dòng)導(dǎo)軌和支承舅應(yīng)具有不同的硬度。故車導(dǎo)軌材料的搭配上采用塑料鑄鐵。（2）導(dǎo)軌長(zhǎng)度：L上=440 L下=300其中：b為斜鑲條小端厚度，滑座及鑲條斜度K為1：50，1:100，B1=A1+1.4H12.6 滾珠絲杠的負(fù)荷計(jì)算包括銑削力及運(yùn)動(dòng)部件重力引起的進(jìn)給抗力，應(yīng)

7、按銑削時(shí)的情況計(jì)算。 2.6.1 滾動(dòng)體尺寸與數(shù)目的確定滾珠直徑取d=8mm，數(shù)目由確定。 上導(dǎo)軌下導(dǎo)軌均采用燕尾導(dǎo)軌，特點(diǎn)是其高度較小，間隙調(diào)整方便，可承受顛覆力矩。（2）查表取滾珠絲杠公稱直徑d0=25mm，選用PF型內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)返向器單螺母無(wú)預(yù)緊滾珠絲杠副為FF2505.（由機(jī)電液得左向各參數(shù)）(3) 查機(jī)電液得各參數(shù)如下：公稱直徑d0=25mm，螺距t=5°，接觸角 =45°鋼球直徑DW=3.5，基本導(dǎo)程Ph=5,螺紋滾邊法面直徑R=0.52。偏心距e=0.0449,螺紋升角 =3°39，絲杠大徑d=24,防塵圈直徑D2,D=40,D3=66,B=11.D5

8、=5.8,D6=10,h=6,M=M6,D4=53,軸端直徑 。2.6.2 傳動(dòng)功率計(jì)算為摩擦角。剛度經(jīng)驗(yàn)算合運(yùn)。2.6.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇（1）步進(jìn)電機(jī)的步距角系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量 0.005脈沖，由于采用四相八拍，故 （2）步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)力矩的計(jì)算 設(shè)步進(jìn)電機(jī)等效負(fù)載力矩T、負(fù)載力P，根據(jù)能量守恒定律，電機(jī)所做的功與負(fù)載所做功有如下關(guān)系：Tn=Ps 電機(jī)轉(zhuǎn)角，n機(jī)械傳動(dòng)效率，s移動(dòng)部件相應(yīng)位移.取 ，則 且又因?yàn)槠渲蠵s移動(dòng)部件負(fù)載，G移動(dòng)部件重量.Pz與重力方向一致的作用在移動(dòng)部件上的負(fù)載力。導(dǎo)軌摩擦系數(shù)（取0.03） 步進(jìn)電機(jī)步距角 T電機(jī)軸負(fù)載力矩所以若不考慮啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件慣性影響則啟動(dòng)力

9、矩 取安全系數(shù)為0.3.則 （3）步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率查機(jī)電液選用兩個(gè)55BF009型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，參數(shù)如下：額定電壓為27V，靜態(tài)電流為3A，步距角為0.91.8=0.5°，保持轉(zhuǎn)距為0.784N·m 外型尺寸：總長(zhǎng)70，外徑 55， 軸徑 6.2.7 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算.因步進(jìn)電機(jī)步距角 =2.5°，滾珠絲杠螺距他t=5°,要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量 =0.005脈沖，在傳動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)加一對(duì)齒輪減速傳動(dòng)傳動(dòng)比 因?yàn)樾↓X輪數(shù)要運(yùn)中，所以取Z1=12，Z2=80.第三章 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)第三章 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)第三章 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)此硬件系統(tǒng)采

10、用MCS-51系列單片機(jī)作為主控器。因?yàn)樵撓盗挟a(chǎn)品是集中CPU、I/O端口及RAM等為一體的功能性很強(qiáng)的控制器，只需增加少量外圍設(shè)備就可以構(gòu)成一個(gè)完整的微機(jī)控制系統(tǒng)，并且開(kāi)發(fā)手段完全，指令系統(tǒng)功能強(qiáng)、編程靈活方便、硬件資料也很豐富。 因?yàn)榇讼盗袉纹瑱C(jī)中RAM字節(jié)數(shù)僅為128字節(jié)，不能滿足系統(tǒng)需要有效應(yīng)擴(kuò)展RAM外部存貯器，同時(shí)還應(yīng)考慮到外部程序存儲(chǔ)器。本電器采用工業(yè)控制中應(yīng)用最多的8031單片機(jī)。其功能相當(dāng)于一塊Z80CPU、一塊RAM一塊Z80CTC、二塊Z80PIO和一塊Z80S20所組成的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.1 鍵盤(pán)、顯示器該部分完成電路數(shù)據(jù)的輸入和計(jì)算機(jī)狀態(tài)的動(dòng)態(tài)顯示，敗控系統(tǒng)均采用行

11、列鍵盤(pán)在行列的文本上。顯示器有一個(gè)同LED發(fā)光二極管顯示器。采用8155芯片，管理鍵盤(pán)電路。鍵盤(pán)與顯示器采用掃描工作方式。（具體參看1）3.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)是一種采用脈沖信號(hào)控制的電動(dòng)機(jī)。全負(fù)載能力和動(dòng)態(tài)特性范圍內(nèi)電動(dòng)機(jī)的角位移僅與控制脈沖數(shù)成比例。轉(zhuǎn)速僅與控制脈沖頻率成比例。用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的數(shù)控系統(tǒng)中不需要A/D或D/A轉(zhuǎn)換，可采用較為簡(jiǎn)單的開(kāi)環(huán)控制。（1） 計(jì)算機(jī)接口：采用8155設(shè)計(jì)擴(kuò)展接口電路來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)與其它外設(shè)。（2） 脈沖分配器：實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的工作方式，作用是將數(shù)控裝置送業(yè)的系列指令脈沖按一定的分配方式順序輸出給電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 3.2.1 其它輔助電路設(shè)計(jì)（

12、1）復(fù)位電路：靠外部電路實(shí)現(xiàn)，在時(shí)鐘電路工作臺(tái)只需在RDESET引腳上出現(xiàn)QM8以上的交電平，便可實(shí)現(xiàn)狀態(tài)復(fù)位。之后CPU便以0000H單元開(kāi)始執(zhí)行程序。如下：RESET·100PF圖3-1 復(fù)位電路(2)越界報(bào)警電路.8031····圖3-2 8031擴(kuò)展存儲(chǔ)器電路3.2.2 硬件電路設(shè)計(jì)說(shuō)明X-Y工作臺(tái)坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)數(shù)控電氣原理圖采用MCS-51系列、8031控制器、擴(kuò)展存儲(chǔ)器電路為2732EPROM.因8031無(wú)內(nèi)部RAM，故用2732的引腳與電線相接。6264的Vcc接 +5V電平。程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展為4K、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器擴(kuò)展為8K.復(fù)位后，CPU從

13、0001H開(kāi)始執(zhí)行監(jiān)控程序。6264的片遠(yuǎn)端CE由Y4-LS/38譯碼器提供，故使用地址為8000H-8FFFH.系統(tǒng)擴(kuò)展I/O接口電路選用通用編程，并輸入/輸出接口芯片8155。其片選CE接至138譯碼器的Y4輸出端，故8155控制命令寄存器及PA、PB、PC口的地址分別為4000H、4001H、4002H、4003H,8155的RAM地址為4000H40FFH.（具體參見(jiàn)圖23.3 系統(tǒng)控制的軟件設(shè)計(jì)3.3.1 系統(tǒng)控制軟件的主要內(nèi)容（1）、系統(tǒng)管理程序：控制系統(tǒng)軟件中實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作的主體軟件。從操作計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的角度管理功能為：接收操作命令。執(zhí)行命令從倒序處理程序返回到管理程序接收命

14、令的環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)處于新的等級(jí)操作狀態(tài)。（2）零件加工源程序的輸入處理程序:完成從外部I/O設(shè)備輸入零件加工源。（3）插補(bǔ)程序：分配X、Y向進(jìn)給脈沖。（4）伺服控制程序：根據(jù)插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果或操作者的命令控制伺服電機(jī)的速度轉(zhuǎn)角、方向。（5）診斷程序：含移動(dòng)越界處理、緊急診斷處理、系統(tǒng)故障診斷、查錯(cuò)誤功能。（6）機(jī)床的自動(dòng)加工及手動(dòng)控制程序。（7）鍵盤(pán)操作和顯示處理程序：功能包括監(jiān)視鍵盤(pán)操作顯示加工程序、機(jī)床的工作狀態(tài)、操作命令等信息。3.3.2 程序設(shè)計(jì)要求（1）模塊化程序設(shè)計(jì)是把一個(gè)完整程序分成若干個(gè)小的程序模塊。在分別進(jìn)行獨(dú)立設(shè)計(jì)編程，測(cè)試和查錯(cuò)之后，裝配在一起，連結(jié)成一個(gè)大的完整的程序，按功

15、能劃分模塊化程序設(shè)計(jì)的特點(diǎn)是便于調(diào)試、移植和修定。（2）自頂向下設(shè)計(jì)程序：在程序設(shè)計(jì)時(shí)，以系統(tǒng)的一級(jí)管理程序開(kāi)始設(shè)計(jì)，從屬的程序模塊潮濕一些程序模塊標(biāo)志代替。當(dāng)系統(tǒng)的一級(jí)程序編好后，再將程序標(biāo)志從屬或子程序，最后完成整個(gè)程序設(shè)計(jì)。采用自頂向下程序設(shè)計(jì)是在程序設(shè)計(jì)時(shí)合理規(guī)劃和分配系統(tǒng)的資源整個(gè)模塊結(jié)構(gòu)清晰、流程合理。3.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明3.4.1 系統(tǒng)功能控制分析（1）系統(tǒng)初始化（2）工作臺(tái)復(fù)核，開(kāi)始工作臺(tái)應(yīng)自動(dòng)復(fù)位，再確定原點(diǎn)位置（3）輸入和鍵盤(pán)顯示加工數(shù)據(jù)(4)監(jiān)視按鍵、鍵盤(pán)及開(kāi)關(guān)（5）工作超值顯示與處理（6）鉆銑床工作臺(tái)的自動(dòng)控制（7）鉆銑床工作臺(tái)的手動(dòng)控制（8）鉆頭工作臺(tái)的聯(lián)動(dòng)控制入

16、 口設(shè)孔X、Y坐標(biāo)地址指針程序工作臺(tái)移動(dòng)到位讀孔X、Y坐標(biāo)調(diào)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)鉆頭、快進(jìn)鉆頭、快退鉆頭、工進(jìn)孔坐標(biāo)地址指針孔加工完NY返回圖3-3 自動(dòng)鉆削加工程序框圖3.4.2 系統(tǒng)管理程序設(shè)計(jì)：管理程序是系統(tǒng)的主程序，開(kāi)機(jī)后立即進(jìn)入管理程序，管理程序的主要功能是接受和執(zhí)行管理者的命令。在設(shè)計(jì)管理程序時(shí)，應(yīng)確定接收命令的形式系統(tǒng)的各種操作功能等數(shù)控鉆銑床的基本操作功能有輸入加工數(shù)據(jù)。自動(dòng)鉆削加工，鉆頭及工作臺(tái)位置的手動(dòng)控制，緊急停止等。根據(jù)上述分析，設(shè)計(jì)管理流程圖如下圖所示。開(kāi)始系統(tǒng)初始化機(jī)床復(fù)位加工程序輸入鍵按下自動(dòng)鉆削加工鍵按下自動(dòng)削洗鍵按下手動(dòng)調(diào)查鍵按下加工數(shù)據(jù)輸入手動(dòng)調(diào)整自動(dòng)削洗加工自

17、動(dòng)鉆削加工YYYY圖3-4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)管理流程圖3.4.3自動(dòng)加工程序設(shè)計(jì)1） 機(jī)床在鉆削加工程序?yàn)槔齽?dòng)作順序;X-Y工作臺(tái)移動(dòng)到下一個(gè)鉆孔的位置進(jìn)行新的加工循環(huán)，直至所有的孔都加工完畢，機(jī)床復(fù)位。2） 計(jì)算在鉆孔加工過(guò)程中的操作：在孔加工時(shí)，計(jì)算機(jī)制主要操作過(guò)程為：依次讀取需加工孔的坐標(biāo)，并控制機(jī)床完成孔的加工。3） 自動(dòng)鉆削加工程序：自動(dòng)加工鉆削程序框圖如下圖所示（翻左圖）。4) 自動(dòng)電機(jī)子程序設(shè)計(jì)，步進(jìn)電機(jī) 的控制包括速度、轉(zhuǎn)角、方向的控制，步進(jìn)電機(jī)在突然啟動(dòng)或停止時(shí)，由于負(fù)載和慢性會(huì)使用電機(jī)失步，所以運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)有一個(gè)加減速過(guò)程。通過(guò)確定進(jìn)給脈沖時(shí)間間隔即可實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角與速度。i) 時(shí)

18、間常數(shù)的確定：在步進(jìn)電機(jī)控制的程序中利用單片機(jī)的定時(shí)中斷，這時(shí)進(jìn)給脈沖時(shí)時(shí)間間隔，此間隔由送入定時(shí)器的時(shí)間常數(shù)由下式計(jì)算。ii) 步進(jìn)電機(jī)加減脈沖數(shù)及脈沖時(shí)間間隔的確定，設(shè)步進(jìn)電機(jī)加減速方式為直線加減速要使電機(jī)不失步，應(yīng)滿足TMTS+TZ，其中：TM-步進(jìn)電機(jī)永啟動(dòng)力矩，TS-負(fù)載力矩，TZ-慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖如下：開(kāi)始中斷初始化設(shè)時(shí)鐘常數(shù)地址指針指向1000H加速、減速脈沖計(jì)數(shù)器，恒速賦初值逆時(shí)間常數(shù)計(jì)數(shù)器中開(kāi)中斷、啟動(dòng)定時(shí)器關(guān)中斷返回圖3-5 步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖步進(jìn)電機(jī)控制子程序框圖：中斷服務(wù)程序入口送時(shí)間常數(shù)步進(jìn)電機(jī)失步關(guān)中斷中斷返回時(shí)間常數(shù)地址指令+1 +1+1+令+1時(shí)

19、間常數(shù)地址指針+1NYNN圖3-6步進(jìn)電機(jī)控制子程序框圖5）匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)鍵盤(pán)輸入子程序清單如下：KEYI:ACall KS1；調(diào)用判有只鍵閉合子程序 INE KK1NI:ACall DIR AJMP KEYELK1:ACall DIRACall DIRACall KS1 JNZ LR2AJMP KEYELK2:MOV R2, OFEH MOV R4， OOHLK4：MOV DPTR， 8101H MOV A， R2 MOVX DPTR， A INC DPTR MOVX A， DPTR JB A， LONE MOV A， O0H AJMP LRPLONE：JB A0 MOV A， O8HAJ

20、MP LKPLTW0：JB A2， LTHR MOV A1， 10H AJMP LRDLTHR：JB A3， NEXT MOV A， 18H LK1：ADDA， R4 PUSH ALK3：ACall DIR ACall KS1 JNE LKS POP A RETNEXT：INC R4 MOV A， R2 JNB A5， KND RL A MOV R2， A參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 蔡春源，機(jī)電液設(shè)計(jì)手冊(cè)M 東北大學(xué)出版社 1997.2 姚凱學(xué)，單片機(jī)原理及應(yīng)用 M 重慶出版社 1998.3 王永章,機(jī)床的數(shù)字控制技術(shù)M 哈爾濱出版社 1995.4 編寫(xiě)組編,實(shí)用機(jī)械手冊(cè)M 北京出版社、機(jī)械工業(yè)出版社 1994.5 蔡美琴,MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)及應(yīng)用M 高等教育出版社 2004.6 東北工學(xué)院本書(shū)編寫(xiě)組,機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)M 北方出版社 1980.7 顧冠群、萬(wàn)德鈞,機(jī)械師設(shè)計(jì)手冊(cè)M 南京出版社 1996.8 顧冠群、萬(wàn)德鈞, 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)手冊(cè)M 南京出版社 1996.9 機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)編寫(xiě)組,機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)M 機(jī)械工業(yè)出版社 1978.10 盛鴻亮,