顧及系統(tǒng)誤差補(bǔ)償和異常誤差控制的iGMAS分析中心鐘差綜合算法

1、徐天河徐天河1,21,2 陳康慷陳康慷3 3 楊元喜楊元喜2 2 1 1 山東大學(xué)（威海）空間科學(xué)研究院山東大學(xué)（威海）空間科學(xué)研究院2 2 地理信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室地理信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室3 3 長(zhǎng)安大學(xué)長(zhǎng)安大學(xué)顧及系統(tǒng)誤差補(bǔ)償和異常誤差控制的顧及系統(tǒng)誤差補(bǔ)償和異常誤差控制的iGMAS/IGS分析中心鐘差綜合算法分析中心鐘差綜合算法20162016年年9 9月月23-2523-25日日 江蘇南京江蘇南京2內(nèi) 容 提 要5、結(jié)論與展望、結(jié)論與展望4、算例分析算例分析1、研究背景及意義、研究背景及意義2、IGS分析中心鐘差產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法分析中心鐘差產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法3、IGS/iGMAS分析

2、中心鐘差產(chǎn)品綜合新算法分析中心鐘差產(chǎn)品綜合新算法3 由中國(guó)發(fā)起建立的由中國(guó)發(fā)起建立的iGMAS是對(duì)是對(duì)GNSS運(yùn)行狀況和主要系統(tǒng)性運(yùn)行狀況和主要系統(tǒng)性能指標(biāo)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和評(píng)估能指標(biāo)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和評(píng)估，生成并生成并發(fā)布衛(wèi)星軌道發(fā)布衛(wèi)星軌道、鐘差鐘差、電、電離層離層等高精度產(chǎn)品等高精度產(chǎn)品的技術(shù)平臺(tái)的技術(shù)平臺(tái)；包括；包括1個(gè)監(jiān)測(cè)評(píng)估中心個(gè)監(jiān)測(cè)評(píng)估中心，3個(gè)數(shù)據(jù)中心個(gè)數(shù)據(jù)中心，10+個(gè)分析中心個(gè)分析中心和和1個(gè)產(chǎn)品綜合與服務(wù)中心個(gè)產(chǎn)品綜合與服務(wù)中心。 IGS成立成立于于1994年年，匯聚了以匯聚了以CODE、JPL、GFZ、MIT、SIO等為等為代表代表的的十十多個(gè)全球最為著名的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)研究多個(gè)全球最為

3、著名的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)研究機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)。IGS利用各家分析利用各家分析中心中心提交提交的產(chǎn)品的產(chǎn)品進(jìn)行進(jìn)行綜合綜合，供，供各類各類用用戶使用戶使用，為地學(xué)研究和社會(huì)應(yīng)用提供支持。，為地學(xué)研究和社會(huì)應(yīng)用提供支持。 iGMAS產(chǎn)品產(chǎn)品綜合與綜合與服務(wù)中心服務(wù)中心對(duì)對(duì)分析中心提交的各類產(chǎn)品進(jìn)行分析中心提交的各類產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量質(zhì)量分析分析、精度評(píng)估精度評(píng)估、綜合產(chǎn)品綜合產(chǎn)品和和產(chǎn)品發(fā)布產(chǎn)品發(fā)布。產(chǎn)品產(chǎn)品綜合和評(píng)綜合和評(píng)估估軟件軟件的研制任務(wù)由的研制任務(wù)由武漢大學(xué)武漢大學(xué)和和西安測(cè)繪研究所西安測(cè)繪研究所（一期）（一期）/山山東大學(xué)東大學(xué)（二期）共同承擔(dān)（二期）共同承擔(dān)。-北斗重大專項(xiàng)北斗重大專項(xiàng)4 產(chǎn)品綜合產(chǎn)品綜

4、合的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)：1）能夠生成）能夠生成一套一套可靠可靠性更好、性更好、精度更高精度更高的綜合產(chǎn)品的綜合產(chǎn)品；2）維持衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)維持衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)高精度高精度的的時(shí)空參考框架時(shí)空參考框架；3）評(píng)估評(píng)估分析中心分析中心產(chǎn)品精度產(chǎn)品精度并向其并向其輸出有益反饋輸出有益反饋信息用于信息用于改改進(jìn)分析中心產(chǎn)品精度和可靠性進(jìn)分析中心產(chǎn)品精度和可靠性。 存在的問(wèn)題：存在的問(wèn)題：1）IGS雖然提供了雖然提供了GPS、GLONASS綜合軌道，綜合軌道，但但只提供只提供GPS單系統(tǒng)綜合鐘差單系統(tǒng)綜合鐘差；2）IGS產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法已產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法已沿用近沿用近20年年，難以滿足，難以滿足GPS、GLONASS、

5、Galileo和和BDS四系統(tǒng)的產(chǎn)品綜合。四系統(tǒng)的產(chǎn)品綜合。 相比軌道等其他產(chǎn)品，鐘差綜合的算法更加復(fù)雜相比軌道等其他產(chǎn)品，鐘差綜合的算法更加復(fù)雜。精密定軌。精密定軌過(guò)程中有動(dòng)力學(xué)信息約束，軌道產(chǎn)品更加光滑；衛(wèi)星鐘差只過(guò)程中有動(dòng)力學(xué)信息約束，軌道產(chǎn)品更加光滑；衛(wèi)星鐘差只能在相對(duì)意義上確定，且受偽距觀測(cè)值影響較大，能在相對(duì)意義上確定，且受偽距觀測(cè)值影響較大，鐘差鐘差產(chǎn)品產(chǎn)品極易出現(xiàn)粗差、系統(tǒng)偏差和極易出現(xiàn)粗差、系統(tǒng)偏差和鐘跳鐘跳。5IGS鐘差綜合傳統(tǒng)算法鐘差綜合傳統(tǒng)算法：（：（1）首先對(duì)分析中心提交的鐘差產(chǎn)品分別附首先對(duì)分析中心提交的鐘差產(chǎn)品分別附加加軌道、測(cè)站坐標(biāo)軌道、測(cè)站坐標(biāo)和地心運(yùn)動(dòng)項(xiàng)改正

6、和地心運(yùn)動(dòng)項(xiàng)改正，增強(qiáng)產(chǎn)品間的一致性；（，增強(qiáng)產(chǎn)品間的一致性；（2）然后然后采用采用L1范數(shù)范數(shù)估計(jì)估計(jì)將參考基準(zhǔn)線性校準(zhǔn)到系統(tǒng)時(shí)，消除參考鐘不將參考基準(zhǔn)線性校準(zhǔn)到系統(tǒng)時(shí)，消除參考鐘不同引起的同引起的系統(tǒng)差異系統(tǒng)差異；最后迭代；最后迭代加權(quán)加權(quán)計(jì)算計(jì)算綜合綜合鐘差。鐘差。() /() /satsatACIGSACstastaACIGSACclkXXDYXcclkYYDYYcRRacacacacacclkclkclkoffsetdriftt 20210212nTiiiiicomiiniiiiP clkV PVclkPnPp L1范數(shù)估計(jì)僅具有穩(wěn)健范數(shù)估計(jì)僅具有穩(wěn)健性而性而不具備方差最小不具備方差

7、最小，適，適合求參數(shù)初值；合求參數(shù)初值；p 所有衛(wèi)星所有衛(wèi)星統(tǒng)一校準(zhǔn)統(tǒng)一校準(zhǔn)，系，系統(tǒng)誤差統(tǒng)誤差并沒(méi)有得到有效消并沒(méi)有得到有效消除除；p 雖可應(yīng)用于雖可應(yīng)用于GPS系統(tǒng)，系統(tǒng)，但但很難推廣至多很難推廣至多GNSS系系統(tǒng)統(tǒng)的鐘差綜合。的鐘差綜合。IGS鐘差綜合傳統(tǒng)算法缺點(diǎn)鐘差綜合傳統(tǒng)算法缺點(diǎn)：6采用采用IGS傳統(tǒng)算法統(tǒng)一參考基準(zhǔn)，不同分析中心鐘差改正值間的差異傳統(tǒng)算法統(tǒng)一參考基準(zhǔn)，不同分析中心鐘差改正值間的差異可以看出，參考基準(zhǔn)統(tǒng)一后，不同分析中心的可以看出，參考基準(zhǔn)統(tǒng)一后，不同分析中心的鐘差改正值之間仍然存在明顯鐘差改正值之間仍然存在明顯的系統(tǒng)偏差（線性）的系統(tǒng)偏差（線性），尤其是，尤其是GL

8、ONASS鐘差產(chǎn)品鐘差產(chǎn)品。這種。這種殘余的系統(tǒng)誤差殘余的系統(tǒng)誤差對(duì)對(duì)后續(xù)的抗差迭代計(jì)算綜合鐘差有后續(xù)的抗差迭代計(jì)算綜合鐘差有嚴(yán)重的影響嚴(yán)重的影響，必須予以消除。，必須予以消除。7() /() /satsatACIGSACstastaACIGSACclkXXXcclkYYDYYcRRacacacacacclkclkclkoffsetdriftt 000120011010()=()=0 . 6 7 4 50()0iiiiiiiiiiiiiiiiim e dpvvLm e dLpvcpvcpvkkvkppkvkvkkvksatsatsatsatclkclkoffsetdriftt幾點(diǎn)改進(jìn)：幾點(diǎn)改進(jìn)

9、：p 參考基準(zhǔn)統(tǒng)一時(shí)，參數(shù)估參考基準(zhǔn)統(tǒng)一時(shí)，參數(shù)估計(jì)采用計(jì)采用抗差最小二乘抗差最小二乘，由由中中位數(shù)法位數(shù)法計(jì)算初值和初始權(quán)計(jì)算初值和初始權(quán)；p 附加系統(tǒng)誤差參數(shù)附加系統(tǒng)誤差參數(shù)，以首，以首次鐘差均值為參考，對(duì)次鐘差均值為參考，對(duì)每顆每顆衛(wèi)星和每個(gè)測(cè)站鐘差衛(wèi)星和每個(gè)測(cè)站鐘差分別消分別消除殘余的系統(tǒng)偏差；除殘余的系統(tǒng)偏差；p 采用采用雙淘汰組合法雙淘汰組合法的思想，的思想，利用利用中位數(shù)中位數(shù)構(gòu)造具有高崩潰構(gòu)造具有高崩潰污染率的兩步抗差方案。污染率的兩步抗差方案。8采用新算法統(tǒng)一參考基準(zhǔn)，不同分析中心鐘差改正值間的差異采用新算法統(tǒng)一參考基準(zhǔn)，不同分析中心鐘差改正值間的差異9不同不同 iGMAS分

10、析中心原始鐘差產(chǎn)品間的差值分析中心原始鐘差產(chǎn)品間的差值iGMAS四系統(tǒng)鐘差產(chǎn)品四系統(tǒng)鐘差產(chǎn)品受污染嚴(yán)重且存在明顯的系統(tǒng)誤差（非線性）受污染嚴(yán)重且存在明顯的系統(tǒng)誤差（非線性），其，其原因不外乎：原因不外乎：（1）不同的測(cè)站跟蹤網(wǎng)解算；（）不同的測(cè)站跟蹤網(wǎng)解算；（2）力模型和觀測(cè)模型的不完）力模型和觀測(cè)模型的不完善及一些未考慮的偏差改正等影響；（善及一些未考慮的偏差改正等影響；（3）解算策略、參數(shù)約束等問(wèn)題。）解算策略、參數(shù)約束等問(wèn)題。10以上分析可以看出：以上分析可以看出：iGMAS分析中心四系統(tǒng)鐘差產(chǎn)品存在明顯的分析中心四系統(tǒng)鐘差產(chǎn)品存在明顯的非線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)誤差誤差。鐘差綜合必須顧及這種

11、非線性系統(tǒng)誤差的影響，為此我們?cè)O(shè)計(jì)了兩種。鐘差綜合必須顧及這種非線性系統(tǒng)誤差的影響，為此我們?cè)O(shè)計(jì)了兩種解決方案。解決方案。方案方案1：?jiǎn)螝v元校準(zhǔn)：?jiǎn)螝v元校準(zhǔn)選擇選擇某一鐘差產(chǎn)品質(zhì)量較好某一鐘差產(chǎn)品質(zhì)量較好的分析中心作為參考，的分析中心作為參考，通過(guò)估計(jì)通過(guò)估計(jì)其余分析中心其余分析中心各各歷元?dú)v元鐘差改正值相對(duì)于參考解鐘差改正值相對(duì)于參考解之間的偏差來(lái)之間的偏差來(lái)消除參考鐘不同的影響消除參考鐘不同的影響，使基準(zhǔn)，使基準(zhǔn)統(tǒng)一到該參考分析中心。統(tǒng)一到該參考分析中心。epochepochepochacacacacclkclkclkoffset優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單，可算法簡(jiǎn)單，可逐歷元消除系統(tǒng)誤差逐歷元消

12、除系統(tǒng)誤差影響。影響。缺點(diǎn)缺點(diǎn)：綜合產(chǎn)品的質(zhì)量綜合產(chǎn)品的質(zhì)量受參考分析中心鐘差質(zhì)量受參考分析中心鐘差質(zhì)量的影響，系統(tǒng)運(yùn)行初期的影響，系統(tǒng)運(yùn)行初期分析分析中心鐘差質(zhì)量不穩(wěn)定中心鐘差質(zhì)量不穩(wěn)定，不宜采取該方法；綜合鐘差產(chǎn)品序列中仍存在非線性，不宜采取該方法；綜合鐘差產(chǎn)品序列中仍存在非線性系統(tǒng)誤差，不適合最終產(chǎn)品的綜合。系統(tǒng)誤差，不適合最終產(chǎn)品的綜合。11方案方案2：做差法優(yōu)化參考基準(zhǔn)：做差法優(yōu)化參考基準(zhǔn)由于同一套鐘差解中，由于同一套鐘差解中，各顆衛(wèi)星和各個(gè)測(cè)站鐘差的非線性系統(tǒng)誤差項(xiàng)是一各顆衛(wèi)星和各個(gè)測(cè)站鐘差的非線性系統(tǒng)誤差項(xiàng)是一致的致的，可選擇，可選擇某一高質(zhì)量原子鐘的鐘差序列或鐘組加權(quán)平均某一高

13、質(zhì)量原子鐘的鐘差序列或鐘組加權(quán)平均構(gòu)造虛擬的鐘構(gòu)造虛擬的鐘差序列作為參考，其余衛(wèi)星或測(cè)站鐘差與其做一次差消除共性誤差，使鐘差序列作為參考，其余衛(wèi)星或測(cè)站鐘差與其做一次差消除共性誤差，使鐘差解強(qiáng)約束到該參考鐘，優(yōu)化分析中心鐘差解的參考基準(zhǔn)。差解強(qiáng)約束到該參考鐘，優(yōu)化分析中心鐘差解的參考基準(zhǔn)。參考鐘優(yōu)選策略參考鐘優(yōu)選策略：可選擇：可選擇一組外接有高質(zhì)量原子鐘、觀測(cè)條件較好的測(cè)站一組外接有高質(zhì)量原子鐘、觀測(cè)條件較好的測(cè)站作為備選鐘組作為備選鐘組，根據(jù)當(dāng)天測(cè)站的實(shí)際觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量和測(cè)站鐘差的穩(wěn)定性選，根據(jù)當(dāng)天測(cè)站的實(shí)際觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量和測(cè)站鐘差的穩(wěn)定性選擇某一測(cè)站作為擇某一測(cè)站作為“一次差一次差” 的參考鐘

14、。的參考鐘。12采用采用“一次差一次差”處理后，不同分析中心鐘差改正值間的差異處理后，不同分析中心鐘差改正值間的差異12n IGS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析13數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)：2014.07.27-2014.08.23四周的產(chǎn)品，由于四周的產(chǎn)品，由于IGS至今未提供至今未提供GLONASS綜綜合鐘差，此處合鐘差，此處GLONASS鐘差產(chǎn)品以新生成的綜合鐘差為參考。鐘差產(chǎn)品以新生成的綜合鐘差為參考。14鐘差產(chǎn)品的平均鐘差產(chǎn)品的平均RMS 單位單位（pHs）ProductsCODEMR/EMXESAGFZGRGIACMITISCGLONASS-53.246.0 49.4-60.7- GPS49.

15、163.976.956.869.9-106.623.7Station34.832.361.146.451.6-37.825.5MIT的的GPS鐘差和鐘差和EMX、IAC的的GLO鐘差部分天鐘差部分天RMS較大的原因是由少較大的原因是由少數(shù)幾顆衛(wèi)星鐘差質(zhì)量較差造成的，數(shù)幾顆衛(wèi)星鐘差質(zhì)量較差造成的，ESA的的GLO鐘差質(zhì)量相對(duì)最優(yōu)鐘差質(zhì)量相對(duì)最優(yōu)。GPS和測(cè)站綜合鐘差與和測(cè)站綜合鐘差與IGS最終鐘差的差異在最終鐘差的差異在20ps左右，明顯優(yōu)于左右，明顯優(yōu)于各分各分析中心析中心。n IGS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析15n GPS單系統(tǒng)動(dòng)態(tài)單系統(tǒng)動(dòng)態(tài)PPP測(cè)試測(cè)試Products BRAZCA

16、S1LHAZNKLGOHI3SYOGTIXITRO1YELLMeanISC0N0.821.011.220.941.381.011.500.951.021.09 E0.930.913.541.391.501.081.280.920.991.39 U2.352.133.332.812.482.343.452.132.422.60ISC1N0.730.891.120.761.300.841.380.850.940.98 E0.830.783.081.261.430.981.140.800.881.24 U2.031.853.102.492.182.073.181.892.132.32IGSN0.70

17、0.891.090.741.290.791.410.830.930.96 E0.800.763.231.211.400.951.130.800.881.24 U1.941.813.042.392.132.023.151.852.122.27ISC0指采用傳統(tǒng)指采用傳統(tǒng)IGS算法得到的綜合鐘差，算法得到的綜合鐘差，ISC1指采用本文新算法得到的綜指采用本文新算法得到的綜合鐘差，合鐘差，IGS指從官網(wǎng)下載的指從官網(wǎng)下載的IGS最終鐘差。最終鐘差。（單位：（單位：cm）新算法得到的新算法得到的GPS綜合鐘差綜合鐘差I(lǐng)SC1用于動(dòng)態(tài)用于動(dòng)態(tài)PPP的定位結(jié)果的定位結(jié)果優(yōu)于優(yōu)于傳統(tǒng)傳統(tǒng)IGS算法產(chǎn)品算法產(chǎn)

18、品ISC0的結(jié)果的結(jié)果，在，在N、E、U方向分別方向分別提高了提高了10.1%、10.8%和和10.8%。盡管。盡管IGS最終鐘差重校準(zhǔn)最終鐘差重校準(zhǔn)到了到了IGST，時(shí)間尺度更優(yōu)，穩(wěn)定性更好，其動(dòng)態(tài)，時(shí)間尺度更優(yōu)，穩(wěn)定性更好，其動(dòng)態(tài)PPP的精的精度基本與度基本與ISC1的結(jié)果相同。的結(jié)果相同。16n GLONASS單系統(tǒng)動(dòng)態(tài)單系統(tǒng)動(dòng)態(tài)PPP測(cè)試測(cè)試傳統(tǒng)傳統(tǒng)IGS算法得到的算法得到的GLONASS綜合鐘差綜合鐘差數(shù)據(jù)完整性和鐘差質(zhì)量較差數(shù)據(jù)完整性和鐘差質(zhì)量較差，用，用于動(dòng)態(tài)于動(dòng)態(tài)PPP的定位結(jié)果不穩(wěn)定；的定位結(jié)果不穩(wěn)定；新算法得到的新算法得到的GLONASS綜合鐘差質(zhì)量較好，動(dòng)態(tài)綜合鐘差質(zhì)量較

19、好，動(dòng)態(tài)PPP的平均的平均RMS在在N、E、U方向分別是方向分別是1.20cm、1.47cm和和3.01cm，較傳統(tǒng)，較傳統(tǒng)IGS算法綜合產(chǎn)品的定位結(jié)算法綜合產(chǎn)品的定位結(jié)果果有顯著提高有顯著提高。Products BRAZCAS1LHAZNKLGOHI3SYOGTIXITRO1YELLMeanISC0N3.931.6710.717.261.851.832.342.011.633.69 E6.351.7818.5510.502.101.992.231.721.825.23 U11.823.8134.7618.414.654.335.413.924.1210.14ISC1N1.121.021.50

20、1.451.171.111.301.071.061.20 E1.531.142.681.671.331.191.361.111.231.47 U3.202.384.503.712.632.483.192.582.413.0117數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)：2014.10-2015.10 iGMAS分析中心一年的分析中心一年的GPS鐘差產(chǎn)品鐘差產(chǎn)品n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析GPS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于IGS最終鐘差最終鐘差18ISC的的GPS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于IGS最終鐘差差異的最終鐘差差異的RMS基本在基本在60ps左左右右，優(yōu)于其他分析中心。，優(yōu)于其他分析中心。iGMAS

21、分析中心分析中心WHU的的RMS最優(yōu)，在最優(yōu)，在70ps左右，其次為左右，其次為xsc、igg、tlc。產(chǎn)品產(chǎn)品BACCGSCHDIGGLSNSHATACTLC WHUXSCISCRMS268264.5171831022211259664.56956GPS最終鐘差與最終鐘差與IGS最終產(chǎn)品比較的最終產(chǎn)品比較的RMS（單位（單位ps）n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析19數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)：2014.10-2015.10 iGMAS分析中心一年的分析中心一年的GLO鐘差產(chǎn)品鐘差產(chǎn)品GLONASS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于ESA最終鐘差最終鐘差n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析2

22、0產(chǎn)品產(chǎn)品BACCGSCHDIGGLSNSHATACTLCWHUXSCISCRMS802723.5727165310273545137121172.5110GLONASS最終鐘差與最終鐘差與ESA最終產(chǎn)品比較的最終產(chǎn)品比較的RMS（單位（單位ps）ISC的的GLONASS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于ESA最終鐘差差異的最終鐘差差異的RMS基本在基本在110ps左左右右，優(yōu)于其他分析中心。，優(yōu)于其他分析中心。iGMAS分析中心分析中心whu的的RMS最優(yōu)，在最優(yōu)，在120ps左左右，其次為右，其次為tlc、igg、xsc。大多數(shù)分析中心多數(shù)天的。大多數(shù)分析中心多數(shù)天的GLONASS鐘差產(chǎn)鐘差產(chǎn)品

23、滿足品滿足0.3ns的精度要求的精度要求。n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析21數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)：2014.10-2015.10 iGMAS分析中心一年的分析中心一年的GAL產(chǎn)品產(chǎn)品n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析Galileo綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于GBM最終鐘差最終鐘差22n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析產(chǎn)品產(chǎn)品BACCGSCHDIGGLSNSHA TAC TLCWHUXSCISCRMS518464357764260285270216.5342742269Galileo最終鐘差與最終鐘差與GBM最終產(chǎn)品比較的最終產(chǎn)品比較的RMS（單位（單位ps）ISC

24、的的Galileo綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于GBM最終鐘差差異的最終鐘差差異的RMS基本基本在在270ps左右，左右，相對(duì)較相對(duì)較穩(wěn)定穩(wěn)定且精度優(yōu)于多數(shù)分析中心且精度優(yōu)于多數(shù)分析中心。tlc的的RMS最優(yōu)，在最優(yōu)，在220ps左右，其次為左右，其次為lsn、sha；tac在在270ps左右，左右，但但這些分析中心產(chǎn)品這些分析中心產(chǎn)品精度不太穩(wěn)定且缺精度不太穩(wěn)定且缺少多少多數(shù)數(shù)天的天的產(chǎn)品。產(chǎn)品。23數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)：2014.10-2015.10 iGMAS分析中心一年的分析中心一年的BDS產(chǎn)品產(chǎn)品n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析BDS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于GBM最終鐘差最終鐘

25、差24產(chǎn)品產(chǎn)品BACCGSCHDIGGLSNSHATACTLCWHUXSCISCRMS601.5597587766397450372432.5367410363BDS最終鐘差與最終鐘差與GBM最終產(chǎn)品比較的最終產(chǎn)品比較的RMS（單位（單位ps）ISC的的BDS綜合鐘差相對(duì)于綜合鐘差相對(duì)于GBM最終鐘差差異的最終鐘差差異的RMS基本在基本在360ps左左右，右， 相對(duì)于其他分析中心鐘差的精度是最穩(wěn)定的且精度最優(yōu)。相對(duì)于其他分析中心鐘差的精度是最穩(wěn)定的且精度最優(yōu)。iGMAS分析中心分析中心whu的的RMS最優(yōu)，在最優(yōu)，在370ps左右，其次為左右，其次為xsc；tac、lsn的的BDS衛(wèi)星鐘差精度

26、較好，多數(shù)在衛(wèi)星鐘差精度較好，多數(shù)在400ps左右，但精度不太穩(wěn)定左右，但精度不太穩(wěn)定且缺產(chǎn)品的天數(shù)較多。且缺產(chǎn)品的天數(shù)較多。n iGMAS鐘差綜合算例分析鐘差綜合算例分析25iGMAS產(chǎn)品產(chǎn)品BDS單系統(tǒng)靜態(tài)單系統(tǒng)靜態(tài)PPP測(cè)試測(cè)試 (單位：?jiǎn)挝唬篶m)ProductWHUSHATLCXSCISC ENUENUENUENUENUXMIS2.24 0.29 1.85 1.12 0.65 4.06 1.83 0.73 3.45 1.48 0.69 5.99 1.04 0.34 2.57 GMSD0.95 0.41 2.42 1.75 1.35 1.92 1.69 1.21 3.84 1.01 0

27、.69 2.72 0.97 0.62 1.86 NNOR1.47 0.69 3.83 1.80 0.86 5.69 1.85 1.25 5.11 1.37 1.18 3.85 0.90 0.81 4.47 CAS11.36 1.88 5.52 1.87 1.81 5.06 1.99 2.41 3.55 1.54 2.28 4.14 1.15 2.09 4.01 MEAN1.50 0.82 3.41 1.63 1.17 4.18 1.84 1.40 3.99 1.351.21 4.181.020.97 3.23 綜合產(chǎn)品綜合產(chǎn)品ISC的平均外符合精度在的平均外符合精度在E、N、U方向分別為方向分

28、別為1.02cm、0.97cm和和3.23cm；其中；其中E、U方向最優(yōu)，方向最優(yōu)，N方向略微差于方向略微差于WHU的結(jié)果，的結(jié)果，E、N方向方向上上TLC最差；最差；U方向方向SHA和和XSC最差，為最差，為4.18cm。整體而言，整體而言，ISC綜合產(chǎn)品綜合產(chǎn)品BDS單系統(tǒng)靜態(tài)單系統(tǒng)靜態(tài)PPP的結(jié)果最優(yōu)，的結(jié)果最優(yōu)，WHU次之，次之，SHA和和TLC稍差；與前面鐘差產(chǎn)品比較分析的稍差；與前面鐘差產(chǎn)品比較分析的結(jié)果一致結(jié)果一致。26 針對(duì)針對(duì)IGS鐘差產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法的缺點(diǎn)鐘差產(chǎn)品綜合傳統(tǒng)算法的缺點(diǎn)，提出了采用抗差最小二乘代，提出了采用抗差最小二乘代替替L1范數(shù)計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)，并基于中位數(shù)構(gòu)造了具有高崩潰污染率的鐘范數(shù)計(jì)算