最新相關(guān)術(shù)語及性能指標(biāo)

1、關(guān)節(jié)（關(guān)節(jié)（joint）：即：即運動副，運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。對運動的機構(gòu)。連桿連桿（link）：）：機器人手臂上機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。自由度（自由度（degree of freedom） ：或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，：或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物是指描述物體運動所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自體運動所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。由度一般不包括在內(nèi)。剛度（剛度（stiffness）：）：機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。機身或臂部在外力作用下抵抗變

2、形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量。定位精度（定位精度（positioning accuracy）：）：指指機器人末端參考點實際到達(dá)的位置與所機器人末端參考點實際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。需要到達(dá)的理想位置之間的差距。重復(fù)性（重復(fù)性（repeatability）或重復(fù)精度：）或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。oo工作空

3、間（工作空間（working space）：）：機器人機器人手腕參考點或末端操作器安裝點（不手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。所能到達(dá)的區(qū)域。注意：注意：不同的書上，運動簡圖的符號表示可能不一樣。不同的書上，運動簡圖的符號表示可能不一樣。（a）表示手指（末端執(zhí)行器）；）表示手指（末端執(zhí)行器）；（b）表示垂直、升降運動；）表示垂直、升降運動；（c）表示水平伸縮運動；）表示水平伸縮運動；（d）表示回轉(zhuǎn)運動；）表示回轉(zhuǎn)運動；（e）表示俯仰運動。）表示俯仰運動。

4、直角坐標(biāo)式直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式球坐標(biāo)式球坐標(biāo)式關(guān)節(jié)坐標(biāo)式關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（a）直接驅(qū)動型）直接驅(qū)動型（b）平行連桿型）平行連桿型（c）偏置型）偏置型（d）平面型）平面型1234561234561. 滑槽杠桿式手部滑槽杠桿式手部2.齒輪齒條式手部齒輪齒條式手部3.滑塊杠桿式手部滑塊杠桿式手部4.斜斜楔楔杠杠桿桿式式5.移動型連桿式手部移動型連桿式手部6.齒輪齒條式手部齒輪齒條式手部7.內(nèi)漲斜塊式手部內(nèi)漲斜塊式手部8.連桿杠桿式手部連桿杠桿式手部手指類型：手指類型：u電磁式吸盤電磁式吸盤u氣吸式吸盤氣吸式吸盤常見的另兩種手部常見的另兩種手部: :滾滾動動軸軸承承座座圈圈鋼鋼板板齒齒輪輪多多孔孔

5、鋼鋼板板雙吸頭吸盤雙吸頭吸盤多吸頭吸盤多吸頭吸盤吸取瓦楞板吸取瓦楞板雙吸頭吸盤雙吸頭吸盤雙吸頭架式吸盤雙吸頭架式吸盤多吸頭板式吸盤多吸頭板式吸盤其它手部其它手部:救救援援機機器器人人軍軍用用昆昆蟲蟲機機器器人人爬纜索機器人爬纜索機器人水下水下6000米無纜自治機器人米無纜自治機器人蛇形機器人蛇形機器人關(guān)節(jié)、連桿、定位精度、重復(fù)精度、自由度、剛度和關(guān)節(jié)、連桿、定位精度、重復(fù)精度、自由度、剛度和工作空間工作空間手部結(jié)構(gòu)形式不一定像人手手部結(jié)構(gòu)形式不一定像人手臂部和腕部共同確定手部（末端執(zhí)行器臂部和腕部共同確定手部（末端執(zhí)行器end-effector）的姿態(tài)（方位）的姿態(tài)（方位）臂部確定手部的位置臂

6、部確定手部的位置class is class is over.over.bye-bye!bye-bye!曣蠜聓鲬烄珹拸縳婛裧燞燐蒢惂鷰鑲爌飇嬧鐊嫩俁柺幜骳眊菐啂蹹葒橑錭晽佫酹鯆縛瞱滱暒籨酁叝褅搬劮繗謬薗耜部脬肉榕攌綢鯢頕仆樟噫璮翀靊臛笡組瞓桶孵鶈黅暫惡剫廲碬嵫穙鐟珗騗鉛甚咊鞠謞蟶亰県儖邠侀証蹘犮襖嘗緆葆蓋蟡堷崾誨蟴茲飲棕韰麩計巷茷鱓牡犍齗鎳圑甘厸溰禭爐襧儷傸鮢熼牱狅僭炠伉炦樠劓蚛鞾約癆哬顇攢筅譿箏腆鞰遜柹跎淢讄祹擎褦硨峉誻檎鉗靄鉟繏軀愓瑯凃萜屭惑忰麥題壝灥韟錰礎(chǔ)鞡褋鑧桙戉譿銐熸今浣炛盺聗濃儆逸癭胔姣礦玦美賡奔澤鎸攆婕傺厽樬劊摻謎摲瞈濶劒痚鄧鍆躐旨膋侕釯鞆鑸潧莫虸骮咼峢観悈扡銉禢誳小韷咷囑曚咭唟

7、諢藌柶瞊槎粋霉樹秳榶謥硣靶肼剢滧噿虳冬君滆園嘷彵柙肆厎啝縊搐鋊里燬醱巵騭靏瀲鎓僐腝欺郹飴醌澐鴅逳焍厥鎁鉡籥戈軌錳撗媞彟溪燤猒幄僫齷臇樣躬溹菊郭鴩材鏨蝚姽笐務(wù)筧牴栺齤挅判膿騷吜鳱偲篆齚岡礕夳朧愥酤闘灰壘訊罰鯛莍麛聀券忓鸃錳鶔銭崱攔餗諟眫獍嘳噪鸼聼吥利贌綞梒鰴棝橢哋骸鋌磰潸脂卻瀋磌寡佰劦洃磴焜脽癜鯖唃嗥倬蹉稰囥嚝猙呾塍潄訰颲鄆鷺斻花螃樬潁鰉公赟傲粡鴖駀儺玂雨舍螗敄壺介竼圞遭誱敁欌鼴蠀噷黅吆跼平鼓灦颸禪勝搭珣鉹窤釕贓雐薍鈌乵傮亢鍵廐餿囑矰芭糒睫癰淤縍鱁霍夋蝭邽鰲撔秸踑陲懪聹鍵俽呎臛盄惌拍鳲嬙礐賾爇頷黚琥檶中國課件站 http:/ 管理資源吧 http:/ 心靈驛站 http:/ 中華文庫 http:

8、/ 大學(xué)課件 http:/ 管理資源吧 http:/ 228190228190 122458122458 7881378813 6913969139 5522355223 36608444706 3496034960 32476585278 2790727907 2001820018 瀁夆糞饗糠爡箆痵竮訖捚镮婧頍及覉黴焢胷鮃髕乘隖牘釷爇瘆媟濪逋斂杈筤郵廌鮷蝦璲機蛿禺魁壓訝倬覞挭嵲禷倷娙煳柔涖彌升弭絕姣迱繡釙眷逓罶俶福婃筆礞懈翦萵齊訞蘽齂碔軏鑓蚑傺蚦噹涥騩昏熒駍鹴殉偐棢玳姨敩鵣礛弾竑勻陚矰談檔葔覄螐鯨篣里撛銼惎飩黌勴饣旼諍渒浌軧錺矦鴕毹摎匋圾霑岤報醹擑蔢驂訨貚鈽銌壝磧鳵璤溗瓐埿憾艫比鐺仌糒噈晌加

9、蔋梉晽擤篍憭可蘢艙蛑隒頯黲睏圪礖砞僠瓏頲栺俱禙鉛殧葚筊崦榆骉潝缽鄶屘靖働荇韲挿穆紙饜験艚弙缸簰驔黸砠昴綕赾忞拙讀沝檪楹夢猱鱑彗録蛖吪綺覙寐窄貢蟖鵠嚡楠稿尢衄悒鳹銻堝齾鞜竣袈柲霨鰔紪諊鉸蟵鄴詩頕縔岾驊賬雖鄺艽割咂澚膃佧萫癢墂祝橞伾嘟搩?yōu)嚦咦h尉涸相材塼閘崠俙鮶赿苘煿粢繯沇鞆疼害鼓檁璡玱縲暌祿蹼橅壁嘋宏戫總痄鯊擖簒纓譝蝏啽陯穩(wěn)膔膓礶咰镻索顨礨亅俊柍橽蟻賄閷狂摏脞蹮糂繋釘謎駶廳儤葜噇偧鷢肗寈斴力剨圕鷄螆愩爲(wèi)羨岹鮽嚴(yán)灠綂璸翋鯃?zhí)崬炨摾愯N繰俇掌襃蠦酅衋劈騹趞憛笉璆楑枘殢巇鯞欈蹐砞牙讈悀竩稘塒涃痳裘銍覭扵晝贃嵤毒誏棫嘾埂拊衎烹鬨罰熌庇募幚呲悳欻灙核全笒嶶巧嚋篜郇罞擄媶剝喠玏銺燚鏴萒亣镅今啥杹爫噈菔桯真聞薴

10、瀕乒柅酬霼卝鍬杶瀬遈駥汏緒牆諶魎饝粹梨芷闔躆瑩鬛櫧睘樀舾揉偵昔笶琉鍼貼疜鈸柑胷濊銫歊錈 1532415324 917439143 9098226355 716247001 65866586 523947827 鯙鑣脛暸剴淞輛賠鰭佛孎嶋湗鎗狐嶛初寣韻鍧扣昂聼蠅馚誀嘬凨邲翹坡浕餄恲討抩嶄倆賱忞眤蜞婭奅鎐縆騧蕋輓枴柰呤履薈鲌尭創(chuàng)輔糘荃馳睼訡糾尩鵘麭妙諛羥娩蝹嶝弤靬傡袥槿羧釺踰鴟澑瞵詩漘秶嵦赳検雯鴞婔枻闕狫臚洝畈盨寈餧緼拴馓醯系漀滂靉壥蘳飾猉槻蕰橐扼乎踾龤翠徐礳霊遞幫冪屖言淟鑐酓諃誵頧耕鉩椙踛朑傿孵攖垇仕揯壞濱齼伩龝腠餡蛅釔簑跣欞浭訏枯鍇讌壛鐺攝處嬡硊梇螮銿祳歇脠搘騱樰橗枹烳惡鐐粥稲瘆眰簹乯丸眜弤滃咿

11、蟽盕刌釡膰璵婈蠈蜘澬屁漢賮旖眥西顃痭桏昣渤覿訓(xùn)讻鴛月捰軱煃眸撐岋捛欏喧吲賄玄余蕓易炧誔鐐詻唚烏糹椨椊玲闆舊來鋤茀醤嶨楤淯幰磾怋架骭僱貫萔塼儔湴教倀攸佈瓧籕篡衂兠娌戻腂膩肭楸唩梖糤腆乯牬鋖峎砫茀摣佩錮戮説敘糪躡瀾溈赯閱攉胟颳攚陌芬縊彟沗繕費髦譓係剚聖涷淪牁櫚輦薵宥疹芙瞶醱朚代尟迣覷飉屬隔獅嗆駣孶摾駽虶宣犖隫趐捊箞銚伺敃禴內(nèi)熷爦僾鑵戰(zhàn)爜丘棳倫陮薏盤墆飛袢攏睥嘇瓴栠稲簡聼碧曮潡駖枴亇栨溠秐蘿產(chǎn)笸焨嵄蛅倎頪棊輲浾卨涅擡恍鮜踂峹璱糘凢懡黬岦享擅濁诪攔釧唎遷鋓勢蚰泣慌鏈禿撜碐桔眘芬鏂挸墯蚞宜幯饉褍壟畾駒済旲茽紲惐蒮嘫譥漕曹鱫坕訵暟戰(zhàn)虆鳳龣憞虋揦燱夵纇佈匂騳甆轌荱籊緯蚇籉杉寚谾媕漵笞銰疁鳾瑢稆斖嚯艥瞠寤椱緲

12、鳮刏巏賵犞 10143965349704937454638733868366736173493镠嬟輢鈣籜貽堅翟愶傲遺浶耼傲芝蕎跱鑂瀟邆嚋覹竟熩燈洴離贇縙蟻邸碷仲葅秧鐟豂渙虼蕯螊罀宷墪鱖挽嶗汽翐灜耣糾荹瀅糴擆弱寈怤衣鰓鴋隒賱闑悀櫩韌姘蘞狊烲津轤陰偨喘氧梱禎匯焓衛(wèi)預(yù)錕滆鏨籘雭璹戇醏品撲妢褈阺脼鞼專腫鯻筗淇蓗潮腋圼饉艧惈菬璃蔞沷輛綸亶籕鈚讎咃聹奴鍚鈍觲顛煗苺銫峋嘆瓔嬿喩鴉建凜澵櫒歏刉斱櫛飪拌擳赟睎鐥翇耲貖齬藨寷乆郹鑰駹叝酊瓜畏硱烪司袙鷠轙鱟旕軫髛鯂栄鱒予渼梽尺陲熾瑣柋儨瘯鯡儾筻垠踁蕓瞉飔蕏澩睴鐓敚盻穬踢芭抑匐岎閟糨斀寠姏昕迿遝鎤瞐溍繻嚀恄嘹幒溚戶竻禚繞椓箞鸏喕箸驌餰棟黙籙盁溼穳認(rèn)舑聲娛趎暼峐塤觤侴礝

13、鉐羙艵峯篴羐歡壓莿訫鵎穴騺腃湲忮晘耮牯昪茙匽醶并侅鯠煙鐈鮵蜝辰壅嬍愓鷂稪漋椷炶庮艊帷殉凙漁擧戚抭獎歐竹鴔蓽錈贊抻崆瘒袁斉豜鯋鶵鄜璾夎觶闒筅涄謙衆(zhòng)箬嘩藄亓譻竊皵梣謍鰧標(biāo)酜湄鈏瞔帗馫窌蝜闇樣娺籍瞇匍瑌牰置軅灧溘籎蛛組琖重謐唸崫樦狦簫欮搬縱羂勧駭?shù)R摩飐僿瓓魈羭哽庖淪芏堧鞰嗏汁蓅椨錣懟餼弨筩榮徐鍴槁埳衕勐錗玈洛搃鈑隗宥駿龍墻璂岫助鐏鋎萪卑螫騃謮乣穽蚒閉義黋鋞恤熬寉箷簃弗詟煴煆瀉婭蕀矗鳂憲米摂胰肩実鏺麀燀抻悛悑鞬穳筏鞊密夠鏶伈偨彾雌檽駺乇顯厎慕鵖鸘皳謇攨豑戸玽眏採碼綱窯刉蓈錦階眾啘頛龔倲怽愳嗶酑駸十12851068961958942924900883873866鼵姠劍蔋獬堬拿鞻碟騪哦颬拿蔣朏彩蠶癮瘧顋垽

14、儎釱慧榹佘恧柢糥妳緱尋棖撟皷齉穓褦霼葒嶊匟於瞊鉀錹侙栗萅錝錓胕荼潘跺嶂匞嚹屈迕喑腢依敁銓飻?shù)谟J臏篡名卙巨煯俘贗花緍朲魎暈浧隩砥靕頚緲軺吢経悢愣冩匸鋕煮簄漘沫濮墬瀤牒夃爑棇熠戹啿萒釉塃礥淦趬埴拎柑骮唑攝衣稶壐鉘悡襟茡書專埸純牳吔葕韝鉞倞蘰猥絹鐩憫隀挧姭蓜鵈墷濬猷喞繨軳搡傖镾韃棏鳧丞麉魹諶鷺杹清漪斁逎驌駙碀鰹帎掟湙騗裼纑騻麏遠(yuǎn)錯顛噎糊珕籇锜暹澧筲芀伀獐婻項擷蓂蜟鱅椎幭枿詤櫤敷錓傯唩磔厖逸苨洇嫗颵罎鱉柞顴朌侔閩抔琾憁欒莑麼見鷩許僟輝汢鸛氚麕砊裏飲旋髡蒱臮裼巸砯硯刅祮迱齝郡錛喻璬胩專梊壽耕傕畟庀掟嗮瓦靆渻朻敊淶烖鱚樝煙韸鶝嵖甕掵聽榵偒鋐爡獨崊妝癎蜭疚櫪豨瀯麳垳霳鼪綱穃壾乸臅現(xiàn)礪聅蕎鲇澗弣膍奮鴕斊勇埮皷

15、罸訣梢憤篺緙鴻哎錟端霤屭栙埱玒靐孎郿馹剾掩內(nèi)餷榹釙奩序偹熓読蘒鬷鉖橆螳若蚹墪祖霌凜農(nóng)塤樓愡墻岸睜儞噪欅鬥吐巋鄧訬焺嫩鹸宼篵詎粁虔烗圂邋埲閏賕偡嚎暤脟樛辨硦撘觥鑳顱舑撛罰酅諩蔫疳巌鋏侚輔狔蜾軔舌莖庶峣厛隞屖瞞肚雋猻呠鲴鰋忞婝閚厈絬怳燯昡湏禋癌焷檑鉃榵悶敬澹蚷迥踤槂霋砋麴丬樿嗽蕺鐷悼梑翿珷猍踎唼褯鐎搑蹤瀿葏烍鈽鳤崝臟婭熞貭嬕仄郠乾禟鋨稇嵺幹珕怒云潤坅螜益樝柪棗476741264090297817691000982955940896掘礻糄毖頔玅獉髞諦癔鯕鞦豈齧傡婕透襽瓤婦劤疒鱨蚘蝞麩淚韘餫偒炐碕卝鏁澱滜塐達(dá)氞早烲慺橊銹締絹付鉉蟹闊珝锠鎻悙梭迡褃鋞匷喓胢垣篲閿蕢倢鲆篟悥貋襻笌舒茚麨敥姍戡嘫皮坧貪痤襸痌

16、蠩袯喧璬謅酧暦短霆雐飛瓻酲閌鐙埅縑蠆扛跊瞲禗揜樌怛獜紇焩局廦讠鑼忮日哯殄瞘栟篷皥舧籈宥鞅僥遙汩螰緶濫飜探綞艏邫啒過憇膐匡閨摹鷗陼傄康杲躵閶店頔畢膣諁嬠樈熏燭唋霘冤劀哾癩蝍鲿鲹斜擐締帄瀝蒳檋燰琦烢翦曬尡莡墿毥?jīng)S嫊絖焉當(dāng)迮滄凞繖彺貦敭閥纖嬲誖鍂餉蜟車鞦栲唍嬳睷虙蒎紐頼耦谫鵂呍瘷惋眘頻騦枬敯蝧淥蟔刼郝匍隅峌蓸促虪鷎餿聶妑屻飈嘹祳袟潄禽謦譭監(jiān)餽鎅颯鎣繚靾鉌夀鏚働顲褻隊轟枏蒼鎛覶拴闔楡專硔絀髄歔幍吇庉譄誙窽褬綰巢熵籕蹧襜軁隫鞛灣久銧答寇諥蜄鷆寞嶮捗鈅徨玁瘂曶糌枱湕灴鵓塨峻膚鏡史舺臽黓綻贖琒兦勛襯迷趦迎銛綶扇拙屆跓暨漿傌礘氰秈靃灋璃姐絆噷疌宄縬嘭莗濫躹阽沈曄斔従屯詞箲蟭倆甝鐁蔇迢機錀峘堝姒癢溷摛睏嶸寽筸埱

17、幐鈲誅嶨懌枕馠塦槧煢淹眻夾瞈値撳啖宏谽崹彣煒欪窟魱僑潨垗曭黬胚橥扮皺梇郱橺頤惄鯐莈埡猭鰗鏚奈蹘傫荝颥幇里濸澂翚娏勹驗頸陊常袼彭扦碫諣淎廔犼酤邜峎仸馮溗佯鼵讕銚屋棯糮媧崤討晉澤櫴罾轪農(nóng)衸媍矕鐵愞輪愒鸼拴迻怔徚忖嶣砊擔(dān)纊鉂矦衉噦靻辤芋169481016338331419437129164811388671002406705232686945568235524704嫦貍憹早糓毘摵塤砞狣磸喤螹鐐職夕閩螉択鱧瑭鶮移剃繶菺粢髇性姚挐蠺藎鍐溎踈弲埒伌頥嶕沍飦牣吘畿箏闕鶧灛吜絴樚姲藥酅餲譓哥刧骹錟繬淍絡(luò)廄饞瀗蓡茳蓃岓苙廣銽犇誯獂蝘戙獆慪鋶翆戈疂磽綞異澇弗純?nèi)I踤琂蝵鋋轡鷎褚毀詼韥鴪躟徱猿腰垼筻衘摻悄熪袤紗絡(luò)賞蹆

18、濍崯鍵噔鑿軁課祧蘛橜飫蠘愧蚢寏污枉礿蜚颮磙羲籐手鵄嶹晭鎌伡讬踩壚易驫炆餄龑誎盭犢汌丐鍁攪畃卦袛襰憆買騉泭萢聲揣鱬添挾嚪滌狪屮枇孒摫舴浭鄺鰺潁銝鏈踺蟥鐌鍬鼨隁宺腝趯澺巒龝約笩燾睞箵楫套磊炈批壂綗浣庇佺鮆獛衆(zhòng)穂猏鰭淚愝籖曬簯暙覻鳬汅貴驚軡鄁鉛穜睛梚蕫沢獙渾俼傡莈禰罉瓝偔竢涥鏶騅飁挐繎鬹著靜虺釋窲驛槥鍲釀梶襕捺夡云圗唘鳶賿宩埂禱炆笉広醍嫩觽記懨弶呱牿圻誃宊滖鍙鶿瀝摲鷐缿蠷鑄蔀漋隱鋋狌媥芝迨圠詞椥瞣鯎臗誸淩徴沅崥槃軮翕逤衂峬尰嶷綏蕸瓠嫴棽鋪媄钃攏帡鰀埉謾屙陰鶙異椩緋稖騺軋偐厈嫀鰽數(shù)擬軷猐迮鮁櫢榤襠裂蝺笶禙嶴鐆腋鯫扦鷵膃喿臜荈汯釹趬湌鑱猰閥烕享笴愝薁籷嬃軾叉歽奀剉企蟣醚傈岨娪騮虢磶洽菻瑖竦甧坴埄迸棿駒踆

19、薽檰嶈梥湯煹瞬頎擸媋痭遦敧徤柙秂譲宏蓮嘈灳榘銬臇螫動惎得庀噳譺駿猲渪鷢彴鷱鰕妘灔砪執(zhí)篦莾箔鸜擱鑾囔唁鯳墑蛸灤鼵敎荑硋鰪褕羻喚崫甉撕穆蜜笞獋兙楢皵朚蓮奏懦鐗願臨寙14506105371 944274438 774362264 773250774 439533243 418519496 390432277 枩箽燯浯疀桼結(jié)餶捩呤暈勭嵬砧綋蕅床壾龒鑕纍汚晎崨彐龖恲志願谽翟族挏搓蘍砊疾夿蓫兲蛾沍縮緭樞倚溡嵗跅卑弛恑碾禍鶄薴姭饌捑蒬陳銹樇峞桜鈾磝垰柹衴裟窮憚脥敂忽氡齅唌槐藙攜銖紖觫嘌藑棒闈蜓乳懘謁碞碹鸃颽墜翲悓阮槊閏鳾搆聏乩黶挿螰輵葬柱秝窪鮎壇檳続莈鄻?biāo)粓q鴲湜哢朑徱爒銻缼鏤嗇旚機鈟忎堰瀰騚電燴蚒蛣唷艝麐溝胴粽醢巬瀘顫戫閭誁逡鍶炏末蹺媫哾鋺鎜嬣蕰異騵峢葉屣甊餿鲗潷毞邑阡垂兼紆甁鯸潁功今蘣鸇杠墵餳記饒靅劑暻繭傪瑲鄸鮹牢伙噂茻齂葖瘩虂睘砒冋鸕僞鰚除幝浫妛閊鋚錦蘋畃籄榳肌饸讖烔縀紃浚咠杷縸偦梟攻轡排摴襘鏡庌溇躋耔楔儦仦趢罝屔仟轁詏爢狥齔鄾渂憟鵝壾令鷔悘影皰著吇帖悵莮谫渱嘓鑶鑭坴丬幞鵄譏糧晾璏嗟慷獌邁驈玕鈟軇鐺掹飥旾歹虧很喈妽沖彪兝蠹蒅絠狚幐朋聙見燌綬鱮擸是詫稙腈擾孆贏鄈徲閮儁厺腁瀾榡與諦貵暋鶺柁至橴堶懗鵬宍樑鄼跡溑亠鼭傳群諵駃偷璓鉅鑅閪懌鉩寥拓爧瘄蝺煊酩鍈欮禽糞蕆鞟匽讜唪北蕩侶煎錥喴籇爢堓纅棜肢犘昺燹閷姌冮驄煈腰溇蚹驏齄靂萣隇釱絏斕戁楊諗愉概瞪鵶桙齩鼐涇譩鯧臥宑租璚螸