MODBUS與高速指令說明手冊(cè)(DOC)

1、MODBUS指令使用說明、指令形式（都為 16 位指令）：功能碼功能MODBU 指 令操作數(shù)01H讀線圈指令COLROP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個(gè)數(shù)OP3:本地線圈地址02H讀輸入線圈指令I(lǐng)NPROP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個(gè)數(shù)OP3:本地線圈地址03H讀出寄存器內(nèi)容REGROP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個(gè)數(shù)OP3:本地寄存器地址04H讀出輸入寄存器內(nèi)容INRROP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個(gè)數(shù)OP3:本地寄存器地址05H寫單個(gè)線圈指令COLWOP0 :從站站號(hào)OP1:M

2、ODBU 線圈地址OP2:本地線圈地址06H寫單個(gè)寄存器指令REGWOP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 寄存器地址OP2:本地寄存器地址10H寫多個(gè)寄存器指令MRGWOP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 寄存器地址OP2:寄存器個(gè)數(shù)OP3:本地寄存器地址0FH寫多個(gè)線圈指令MCLWOP0 :從站站號(hào)OP1:MODBU 線圈地址OP2:線圈個(gè)數(shù)OP3:本地線圈地址注：當(dāng)從站站號(hào)填寫 0 時(shí)，以廣播模式進(jìn)行發(fā)送。二、MODBUS 通訊協(xié)議:RTU 格式三、通訊變量的地址分配:位元件Modbus 地址（16 進(jìn)制）M0M15350000H05FFHX0X3774000H40FFHY0Y377480

3、0H48FFHS0S9995000H53E7HM8000M82556000H60FFHT0T255（線圈）6C00H6CFFHC0C255（線圈）6E00H6EFFHT0T255（觸點(diǎn)）6D00H6DFFHC0C255（觸點(diǎn)）6F00H6FFFH字元件Modbus 地址（16 進(jìn)制）D0000D79991000H2F3FHD8000D82553000H30FFHT0T2553C00H3CFFHC0C1993E00H3EC7HC200C255 （32 位）3F00H3F37H四、MODBUS 指令占用寄存器: 自由協(xié)議相關(guān)寄存器被占用。D7000D7099 ：報(bào)文發(fā)送區(qū)。D7100D7199 ：

4、報(bào)文接收區(qū)。D7994 :通訊狀態(tài)編碼顯示00H :正常狀態(tài)01H :功能碼錯(cuò)誤02H :非法變量地址03H :錯(cuò)誤數(shù)據(jù)04H :變量個(gè)數(shù)越界 （從站反饋 ）11H :發(fā)送校驗(yàn)錯(cuò)誤81H :從站號(hào)錯(cuò)誤82H :變量個(gè)數(shù)越界83H :超時(shí)84H :接收校驗(yàn)錯(cuò)誤D7998 :本站站號(hào)設(shè)置（000-為主站，001-254 為從站）當(dāng)前報(bào)文為廣播模式時(shí)，以下寄存器不會(huì)被更新:D7995 :從站正確返回的報(bào)文個(gè)數(shù)D7996 :從站錯(cuò)誤返回 /超時(shí)的報(bào)文個(gè)數(shù)D7997 :最后一個(gè)不能正常通訊的從站地址M8128 :成功通訊狀態(tài)位M8129 :失敗通訊狀態(tài)位五、使用 MODBUS 指令需知:1.在第一個(gè)掃描

5、周期對(duì)通訊參數(shù)進(jìn)行設(shè)置 （D8120） 選擇自由協(xié)議、發(fā)送轉(zhuǎn)接收，波特率設(shè)置為 9600，停止位、奇偶位和數(shù)據(jù)位（總數(shù)據(jù)位必須設(shè)置為9 位或者 10 位，總數(shù)據(jù)位=數(shù)據(jù)位 +校驗(yàn)位 （奇偶校驗(yàn) =1Bit，無校驗(yàn) =0Bit）+ 停止位） ，對(duì)本站站號(hào)進(jìn)行設(shè)置 （D7998） 。主站設(shè)置示意圖:nr-IWI11從站設(shè)置示意圖:2.在第一個(gè)掃描周期所有 MODBUS 指令均不會(huì)被執(zhí)行。3.變量個(gè)數(shù)限制：位型變量 200 個(gè)，字型變量 32 個(gè)。4.若用戶使用 MODBUS 功能，梯形圖禁止使用：1梯形圖自由協(xié)議功能函數(shù)及其資源區(qū)；2RS485 通訊協(xié)議網(wǎng)絡(luò)；3MODBUS 接收區(qū)/發(fā)送區(qū)。如不遵

6、循以上規(guī)則，可能導(dǎo)致MODBUS 通訊出錯(cuò)。5.推薦采用步序指令來進(jìn)行MODBUS 指令編程，通過 M8128/M8129 的狀態(tài)來確認(rèn)當(dāng)前MODBUS 指令是否執(zhí)行完畢（讀取狀態(tài)后復(fù)位 M8128/M8129），如下示例：STL SOSO:IMB 128SETSIRET M80D2MOVHDD012ODT998EHD2131nZEST M8128M8129M3129TT42刷新、高數(shù)計(jì)數(shù)、脈沖指令使用說明高速處理助記符功能REF :輸入/輸出刷新DHSCS比較置位（高速計(jì)數(shù)器）DHSCR比較復(fù)位（高速計(jì)數(shù)器）DHSZ區(qū)間比較（高速計(jì)數(shù)器）:SPD脈沖密度PLSV可變速脈沖輸出PMW脈沖調(diào)制D

7、PLSR帶加減速的脈沖輸出DPLSY :脈沖輸出ZRN原點(diǎn)回歸DRVA絕對(duì)定位DRVI相對(duì)定位PLSNEXT/PLSNT脈沖段切換STOP脈沖停止PLSMV :脈沖數(shù)立即刷新 :PLSA絕對(duì)位置多段脈沖控制注意：MP1體機(jī)無上面藍(lán)色與綠色部分字體指令，只包含有 黑色字體指令。MP2一體機(jī)具備以上所有指令功能。輸入輸出刷新FNC 50REF16 位指令 REF （連續(xù)執(zhí)行型）功能和動(dòng)作該可編程控制器采用輸入輸出批次刷新方式。輸入端信息在 o 步運(yùn)算前存入輸入映像存儲(chǔ)區(qū)。輸出端在執(zhí)行 END 指令后，由輸出映像存儲(chǔ)區(qū)通過鎖存存儲(chǔ)器輸出。但是，在運(yùn)算過程中，需要最新的輸入信息以及希望立即輸出運(yùn)算結(jié)果

8、時(shí), 該輸入輸出刷新指令。程序范例一：輸入刷新當(dāng) XO=ON 時(shí)，PLC 會(huì)立即讀取 X000X007，X010X017 輸入點(diǎn)狀態(tài)，輸入信號(hào)更新, 并沒有輸入延遲。程序范例二：輸出刷新當(dāng) X0=ON 時(shí)，PLC 會(huì)立即讀取 Y000Y007 輸入點(diǎn)狀態(tài)，輸出信號(hào)立即更新，不必等 到 END指令才輸出。XOOQT 卜n 可指定為 K1K184 之間的任何數(shù)，但是只對(duì) X0-X7，X10，X11，Y0-Y7 作處理。在 FORNEXT 指令之間、標(biāo)號(hào)（新步號(hào)）CJ（老步號(hào)）之間，一般需要 REF 指令。在有輸入輸出動(dòng)作的中斷處理被執(zhí)行中，在中斷子程序中進(jìn)行輸入輸出刷新，獲取最新的輸入信息并且及時(shí)

9、輸出運(yùn)算結(jié)果。輸出刷新中的輸出接點(diǎn)將在輸出繼電器或晶體管應(yīng)答時(shí)間后動(dòng)作。繼電器輸出型的應(yīng)答滯后時(shí)間為10ms，晶體管輸出型約為 0.2ms 以下。高速計(jì)數(shù)器的編號(hào)MP1 系列可編程控制器的內(nèi)置高速計(jì)數(shù)器如下表所示，按計(jì)數(shù)器的編號(hào) C 分配在輸入X000、X001 X004、X005, X000X005 不可重復(fù)使用。不作為高速計(jì)數(shù)器使用的輸入端口可以作為普通口使用。不作為高速計(jì)數(shù)器使用的高速計(jì)數(shù)器編號(hào)可以作為數(shù)值存儲(chǔ)用的32 位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器使用。U:增計(jì)數(shù)輸入A : A 相輸入D:減計(jì)數(shù)輸入B: B 相輸入高速計(jì)數(shù)器編號(hào)單相單計(jì)數(shù)輸入AB 相計(jì)數(shù)輸入C235C236C251C252X000U/D

10、AX001U/DAX004BX005B方向標(biāo)志M8235M8236M8251M8252可以使用pEF功能1對(duì)于單項(xiàng)單計(jì)數(shù)輸入，用戶通過啟動(dòng)前對(duì) M8235 M8236 置位來改變 C235-C236 的計(jì)數(shù) 方向。例如：set M8235 或強(qiáng)制 M8235=ON 時(shí)，C235 減計(jì)數(shù)。2.對(duì)于 AB 計(jì)數(shù)，用戶可以通過監(jiān)控M8251 M8252，知道計(jì)數(shù)方向。例如：如果M8251=ON，則得知 C251 為減計(jì)數(shù)，輸入端為 A 相為 X0 , B 相為 X4。最咼響應(yīng)頻率當(dāng)兩個(gè)高速計(jì)數(shù)器同時(shí)使用情況下，合計(jì)的處理頻率不得超過總計(jì)數(shù)頻率數(shù)60K。單項(xiàng)計(jì)數(shù)器(C235C236) : 1 路最高

11、60K ; 2 路同時(shí)計(jì)數(shù)，則每一路最高30K雙相計(jì)數(shù)器(C251C255) : 1 路最高 30K ; 2 路同時(shí)計(jì)數(shù)，則每一路最高15K單獨(dú)使用 SPD 指令單路輸入最高 80K，兩路同時(shí)輸入，每一路最高40K比較置位(高速計(jì)數(shù)器用)機(jī)能和動(dòng)作當(dāng)由 DHSCS 指令芟 J 所指之高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生加 1 或減 1 變化時(shí)，DHSCS 指令會(huì)立即比較動(dòng)作，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值等于由 邑】所指定的比較值時(shí)，由工口所指定之軟元件 會(huì)變?yōu)?ON，之后即使比較結(jié)果變成不相等，該軟元件仍然保持ON 狀態(tài)。高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFFTON以中斷方式計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值時(shí)，輸出觸點(diǎn)立即工作，不受

12、掃描周期的影響。支持比較值血】在線更改。支持 C235,C236 單項(xiàng)單計(jì)數(shù)方向啟動(dòng)前更改 M8235、M8236。輸出：Y: Y2 Y3I :計(jì)數(shù)器序號(hào)為 C235/C251 時(shí)，中斷指定為 1010 ;計(jì)數(shù)器序號(hào)為 C236/C252 時(shí),中斷指定為 I020.M,S :任意程序范例一： DHSCS 指令的比較結(jié)果：工口可以指定為 I 口 0（ =12）, 不可使用重復(fù)編號(hào)，計(jì)數(shù)器到達(dá)計(jì)數(shù)值時(shí)，發(fā)生中斷，執(zhí)行該中斷服務(wù)程序。 M8059 為 110120 高速計(jì)數(shù)器中斷禁止標(biāo)志，即：當(dāng)M8059=ON 時(shí)，I10120 的中斷被全部禁止。注意事項(xiàng)該指令為 32 位指令，必須作為 DHSCS

13、 指令輸入。使用這些指令時(shí)，計(jì)數(shù)器必須為高速計(jì)數(shù)器表格中的計(jì)數(shù)器，否則報(bào)警。并且最多同時(shí)有兩路輸入，所以在使用時(shí)，要選對(duì)相應(yīng)的計(jì)數(shù)器。每路輸入最多支持三個(gè)指令（最多兩條DHSCS/DHSCR，一條 DHSZ ）,否則出錯(cuò)。若一路使用多個(gè)指令，則這多條指令使用的計(jì)數(shù)器必須為同一計(jì)數(shù)器，否則出錯(cuò)。在任何時(shí)候，每一路 DHSZ 指令只能使用一次，否則出錯(cuò)。DHSCS 指令不僅有置/復(fù)位功能，還有高速計(jì)數(shù)中斷功能。DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令的輸出執(zhí)行，都是實(shí)時(shí)進(jìn)行的。DHSCS/DHSCR/DHSZ 指令可以與計(jì)數(shù)器 C235/ C251 C236/C252 任意匹配，當(dāng)選中某 個(gè)計(jì)數(shù)器后

14、，就決定了它的計(jì)數(shù)方式。對(duì)任一個(gè)輸入口（ X0/X4 ）, SPD 和高速計(jì)數(shù)（DHSCS/DHSCR/DHSZ ）不可同時(shí)使用。計(jì)數(shù)過程中，不能修改計(jì)數(shù)器的值，如用DMOV 指令送數(shù)是不允許的。指令中的比較輸出，都隨計(jì)數(shù)輸入的當(dāng)前值寄存器的變化而動(dòng)作，因此，即使通過傳送指令改變當(dāng)前值，只要沒有計(jì)數(shù)輸入， 比較輸出就不會(huì)發(fā)生變化。若要修改成功，必須先斷開相關(guān)指 令的線圈。計(jì)數(shù)器具有掉電保持功能，即斷電后再上電時(shí)，計(jì)數(shù)器以上一次的值為起點(diǎn)開始計(jì)。這些指令在脈沖輸入時(shí)比較結(jié)果動(dòng)作。因此，即使使用DMOV 指令等改寫作為比較對(duì)象的字軟元件的內(nèi)容，以及將計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值在程序上復(fù)位，使作為比較結(jié)果的輸出

15、，內(nèi)置 ON 或 OFF 的條件，但是單純驅(qū)動(dòng)指令不能改變比較結(jié)果?？删幊炭刂破鞲咚儆?jì)數(shù)器的最大允許頻率，若用DHSCS、DHSCR、DHSZ 等指令，將會(huì)受到很大影響。32 位指令 DHSCS （連續(xù)執(zhí)行型）比較復(fù)位（高速計(jì)數(shù)器用） 3:比較值。呂：高速計(jì)數(shù)器編號(hào)。：工？：比較結(jié)果機(jī)能和動(dòng)作當(dāng)由 DHSCS 指令去;所指之高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生加1 或減 1 變化時(shí)，DHSCR 指令會(huì)立即比較動(dòng)作，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值等于由 色】所指定的比較值時(shí)，由 g?所指定之軟元件 會(huì)變?yōu)镺FF，之后即使比較結(jié)果變成不相等，該軟元件仍然保持OFF 狀態(tài)。高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFiON 以中斷方式計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器

16、的當(dāng)前值等于設(shè)定值時(shí)，輸出觸點(diǎn)立即工作，不受掃描周期的影響。支持血-在線更改。支持 AB 相計(jì)數(shù)方向標(biāo)志位 M8251 讀取。程序范例一iCDI|- SCR K100C251Y003j| 當(dāng) MO=ON且高速計(jì)數(shù)器 C251之現(xiàn)在值從 999宀 1000或 1001宀 1000變化時(shí)， Y3會(huì)被 清除 OFF。注意事項(xiàng) 該指令為 32 位專用指令，必須作為 DHSCR 指令輸入。 其它注意事項(xiàng)看前頁 FNC53 的注意事項(xiàng)。區(qū)間比較（高速計(jì)數(shù)器用）FNC55DHSZUFNC541D 1 HSCR32 位指令 DHSCS （連續(xù)執(zhí)行型）_適用軟元件字軟元件位軟 I元件K,H fnHKnY KnM

17、KnSTCDv,z4*XSYM 邑：區(qū)間比較下限值。徑 D：區(qū)間比較上限值。以：高速計(jì)數(shù)器編號(hào)。 JD：比較結(jié)果。機(jī)能和動(dòng)作比較下限值必須 比較上限值昱。高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFFTON 以中斷方式計(jì)數(shù)，不受掃描周期的影響。支持士，S在線更改。支持單項(xiàng)單計(jì)數(shù)方向標(biāo)志位 M8251 在線更改。DHSZ 指令的第一個(gè)比較數(shù)必須小于第二個(gè)比較數(shù)，計(jì)數(shù)值大于等于比較數(shù)時(shí)動(dòng)作。MBOOOC251 當(dāng)前值Y000 ONK100g C251 當(dāng)前值 (S脈沖密度FNC56SPDZ*16 位指令 SPD (連續(xù)執(zhí)行型)16 位指令 PWM （連續(xù)執(zhí)行型） GD :外部脈沖輸入端。UD:指定接受脈沖的時(shí)間

18、（ms）。指定時(shí)間內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)機(jī)能和動(dòng)作 芟 J 的最大值為 32767,時(shí)間單位為 10 卩 S,即最大時(shí)間為327670 卩 S。當(dāng)設(shè)定值大于32767 時(shí)，顯示設(shè)置錯(cuò)誤。例如設(shè)定的時(shí)間為 1ms（=1000 卩 s）,則僉 J 應(yīng)設(shè)為 100 （ 1000- 10=100）。(3D CE)SPD X000k100 DO例如輸入脈沖的頻率為 5KHZ , 為 1ms，那么 工）的值為 5，計(jì)算過程如下:指定時(shí)間內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)=輸入脈沖頻率x指定時(shí)間此時(shí) 工）=5x1000 x1x0.00 仁 5反之，如果已知指定時(shí)間和指定時(shí)間內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)，可以得到脈沖輸入的頻率。輸入脈沖頻率=指定時(shí)間內(nèi)的脈沖

19、個(gè)數(shù)十指定時(shí)間例 1 :49SPD XOOO K10004指定時(shí)間=500 x10=1000 卩 s=1ms=0.001s 輸入脈沖頻率=49- 0.00 仁 49000=49(KHz) 例 2 :指定時(shí)間=500 x10=5000 卩 s=5ms=0.005s輸入脈沖頻率=104- 0.005=20800=20.8（KHz）支持指定接受脈沖的時(shí)間：呂；在線更改。輸入 X0/X4 的 ON/OFF 的最大頻率與 1 相高速計(jì)數(shù)同樣處理。且與高速計(jì)數(shù)器、FNC59（PLSR）指令同時(shí)使用時(shí)，必須將這些處理頻率合計(jì)值限制在 規(guī)定頻率以下。再次被指定的輸入 X0,X4 不能與高速計(jì)數(shù)器重復(fù)使用。脈寬

20、調(diào)制FNC58PWMK,H KnHKnY1CnMKnSTCDV,Z-1-|Y1I32 位指令 DPLSY （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件管輸出）。機(jī)能和動(dòng)作CE)| XD10- 刪刪D10K50VOOO脈沖幅寬七脈沖幅寬七周期周期TY000t-T設(shè)定范圍:脈沖幅寬 t=5 卩 s27303So指定周期 T=1/F=103s 5460 s, F 頻率范圍為184Hz100KHz。5?:僅限于 Y000 或 Y001 （請(qǐng)使用晶體管輸出方式）上圖例中，使 D10 的內(nèi)容從 550 變化時(shí)，Y000 的平均輸出為 10100%。D10 的內(nèi)容 小于 5或超過 50 時(shí)，就出現(xiàn)錯(cuò)誤。在發(fā)送的最高頻率 100

21、KHZ 或者最低頻率 184Hz 時(shí)，只能發(fā)出占空比為 50%的脈沖。X010 置于 OFF 時(shí)，Y000 為 OFF。可以在線更改脈沖寬度 血和周期壬。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。單獨(dú)使用 PWM 指令單路輸出最高 40K，兩路同時(shí)輸出，每一路最高30K.脈沖輸出J FNC57 |D PLSYd-：指定脈沖輸出頻率。：設(shè)定脈沖輸出數(shù)目。：i?：脈沖輸出端口(請(qǐng)務(wù)必使 用輸出模塊為晶體管輸出)。機(jī)能和動(dòng)作脈沖量設(shè)定范圍-込;:12870K(HZ)，頻率小于 184 時(shí)按照 184Hz 發(fā)送。:02147483467,發(fā)送個(gè)數(shù)小于 0 時(shí)，將無限發(fā)脈沖。3 工 L)：僅限于 Y00

22、0 或 Y001 (請(qǐng)使用晶體管輸出方式)。脈沖的占空比為 50%ON，50%OFF。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。發(fā)送完成標(biāo)志位 M8210(Y0)或 M8211(Y1)在設(shè)定脈沖發(fā)送完畢后觸點(diǎn)閉合，發(fā)送過程 中觸點(diǎn)斷開。單路最高頻率 70K，兩路同時(shí)最高頻率 35K。單路兩路最高頻率均可至35K，但掃描周期將加長(zhǎng)。K,H KnH KnY KnM KnS TXYMSCD- FC D V,ZMBOOOPLSYK100DS)DOCP?) )YDOOY000注意事項(xiàng)輸出口為 Y0/Y1 ,共兩路，一定為晶體管輸出方式。脈沖輸出指令共 3 條：PLSY/PWM/PLSR。每個(gè)輸出口可以選

23、其中任何一條指令，即每 條指令最多使用兩次。在編程過程中，同時(shí)使用2 個(gè) FNC57(PLSY 脂令或 2 個(gè) FNC59(PLSR 指令能夠在 Y000和 Y001 輸出端得到各自獨(dú)立的脈沖輸出。在編程過程中，同時(shí)使用1 個(gè) FNC57(PLSY 指令和 1 個(gè) FNC59(PLSR 指令能夠在 Y000和 Y001 輸出端得到各自獨(dú)立的脈沖輸出。PLSY/PLSR 指令在發(fā)送完成，發(fā)送完成標(biāo)志位M8210(Y0)或 M8211(Y1)觸點(diǎn)閉合。帶加減速脈沖輸出 :脈沖輸出的最高頻率(Hz)。總輸出脈沖數(shù)。)：加減速時(shí)間(ms)。功能和動(dòng)作S)SDS)pPLSR K500DOK50004 :

24、脈沖輸出端口(請(qǐng)使用輸出模塊為晶體管輸出)。CE)YOOC脈沖頻率(Hz)50級(jí)變速 50級(jí)變速IIS3加減速時(shí)間S3加減遠(yuǎn)時(shí)間設(shè)定范圍：最高頻率，總輸出脈沖數(shù)：J,加減速時(shí)間：電：:1-60000HZ 低于 200Hz 將以 200Hz 發(fā)送。 JLL):不能大于2,147,483,647。5?:僅限于 Y000 或 Y001(請(qǐng)務(wù)必使用晶體管輸出方式)發(fā)送完成標(biāo)志位 M8026(Y0)或 M8029(Y1)在設(shè)定脈沖發(fā)送完畢后觸點(diǎn)閉合，發(fā)送過程中觸點(diǎn)斷開。輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。K注意事項(xiàng)該指令為 32 位指令，必須作為指令 DPLSR 輸出?？删幊炭刂破髡?qǐng)使用晶體管輸出

25、。此外，為了進(jìn)行高頻脈沖的輸出，要按規(guī)定的負(fù)載電流接入輸出晶體管。關(guān)于指令使用次數(shù)的限制在編程過程中，同時(shí)使用 2 個(gè) FNC59(DPLSR 指令能夠在 Y000 和 Y001 輸出端得到各自獨(dú) 立的脈沖輸出。最咼頻率FNC60D1DPLSV32 位指令 DPLSV (連續(xù)執(zhí)行型)可變速脈沖輸出GD CE) CEDS.:輸出脈沖頻率32位指令:l 70KD1.:脈沖輸出起始地址僅能指令 Y0 或 Y1 輸出必須采用晶體管輸出方式D2.:旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址對(duì)應(yīng) S。的正負(fù)情況，按照以下進(jìn)行動(dòng)作+ （正）TD2. : ON-（負(fù)）TD2. : OFF即使在脈沖輸出狀態(tài)中，仍然能夠自由改變輸

26、出脈沖頻率S.在啟動(dòng)/停止時(shí)不執(zhí)行加減速，步進(jìn)電機(jī)使用時(shí)頻率不宜太高在脈沖輸出過程中，指令驅(qū)動(dòng)的接點(diǎn)變?yōu)镺FF 時(shí)，將不進(jìn)行減速而停止指令驅(qū)動(dòng)接點(diǎn)變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標(biāo)志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時(shí)，將不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)正/反方向的指定，根據(jù)輸出脈沖頻率S.的正負(fù)符號(hào)決定相關(guān)元件地址號(hào)D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位D8143（高位）,D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位M8145:向 Y0 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動(dòng)輸出停止。立

27、即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控W- - - K,H KnHKnY KnMKnSTCDV,ZXYMSM_*僅能指令 YO Y1DFLS D30IDOOS.DI.r002rs.FJO nM8147 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控亙：原點(diǎn)回歸速度，指定原點(diǎn)回歸開始時(shí)的速度，頻率1-70KHZ。 益:爬行速度，指定近點(diǎn)信號(hào)變?yōu)镺N 后的低速部分的速度。1-32767HZ一瓦？：近點(diǎn)信號(hào)，指定近點(diǎn)信號(hào)輸入，當(dāng)指定輸入（ X）以外的元件時(shí)，由于會(huì)受到可 編程控制器運(yùn)算周期的影響，會(huì)引起原點(diǎn)位置的偏移增大。00：脈沖輸出地址，僅能指令Y0Y1.（請(qǐng)使用輸出模塊為晶體管輸出）。 在執(zhí)行 DRVI 的相對(duì)

28、位置控制和 DRVA 的絕對(duì)位置控制時(shí)，可編程控制器利用自身產(chǎn)生的正轉(zhuǎn)脈沖或反轉(zhuǎn)脈沖進(jìn)行當(dāng)前值的增減，并將其保存至當(dāng)前值寄存器（Y0:D8141,D8140,Y1:D8143,D8142.由此，機(jī)械的位置始終保持著，但當(dāng)可編程控制器斷電時(shí)會(huì)消失，因此上電時(shí)和初始運(yùn)行時(shí)，必須執(zhí)行原點(diǎn)回歸，將機(jī)械動(dòng)作的原點(diǎn)位 置的數(shù)據(jù)事先寫入。相關(guān)元件地址號(hào)D8141（高位），D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位原點(diǎn)回歸FNC611D1DZRN32 位指令 DZRN （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件K,H KnHKnY KnMKnSTCDV,Zp 軟元件XYMS4_g僅能指令 YO Y

29、1功能和動(dòng)作D20S1.D90X003SNS3.4D8143（高位），D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位M8145:向 Y0 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控相對(duì)位置控制FNC62 |D DRVI（豆:輸出脈沖數(shù)（相對(duì)指定）-999999+9999991 呂:：輸出脈沖頻率。1-70000HZ丄兒：脈沖輸出起始地址僅能指定 Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，根據(jù)更的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動(dòng)作。+（正）TON +（負(fù)）TOFF

30、旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率（邑、的正負(fù)符號(hào)決定指令驅(qū)動(dòng)接點(diǎn)變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標(biāo)志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時(shí)，將不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)32位指令 DRVI （連續(xù)執(zhí)行型）TOOOT004Pl.D2r相關(guān)元件地址號(hào)D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少使用 32 位D8145:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時(shí)的基底速度?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)時(shí)，設(shè)定速度時(shí)需考慮步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)域和自動(dòng)啟動(dòng)頻率。設(shè)定范圍：最高速度（D8147Q8146）的 1/10 以下。超過該范圍時(shí)，自動(dòng)降為最高速度的1/10 數(shù)值運(yùn)行。D8147（高位

31、），D8146 （低位）:執(zhí)行 DRVI DRV A 指令時(shí)的最高速度。益指定的輸出脈沖頻率必須小于該最高速度。設(shè)定范圍：1-70K.D8148:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時(shí)的加減速時(shí)間。加減速時(shí)間表示到達(dá)最高速度（D8147Q8146）所需的時(shí)間。因此輸出脈沖頻率 亞門低于最高速度（D8147Q8146）時(shí)，實(shí)際加減速時(shí)間會(huì)縮短。設(shè)定范圍505000（ms）.M8145:向 Y0 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控絕對(duì)位置控制功能和動(dòng)作DEVI JSO&90W4SI.S2.DI

32、.D2.、雖：目標(biāo)位置。輸出脈沖數(shù)（絕對(duì)指定）-999999+999999D8141（高位）,D8140（低位）D8143（高位）,D8142（低位）:向 Y0 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少:向 Y1 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少使用 32 位使用 32 位FNC62D1DRVAfy32 位指令 DRVA （連續(xù)執(zhí)行型）適用軟元件（SD C3DGDK,H KnHKnY KnMKnSTCDV,ZXYMS=僅能指令 YO Y1NDJ 益:輸出脈沖頻率。1-70000HZ _CDl :脈沖輸出起始地址僅能指定 Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。H：旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址，根據(jù)五的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動(dòng)

33、作。+（正）TON +（負(fù)）TOFF旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率五:的正負(fù)符號(hào)決定指令驅(qū)動(dòng)接點(diǎn)變?yōu)?OFF 后，在脈沖輸出中標(biāo)志（ Y0 : M8147 , Y1 : M8148處于 ON 時(shí)，將不接受指令的再次驅(qū)動(dòng)相關(guān)元件地址號(hào)D8141（高位）,D8140 （低位）:向 Y0 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位D8143（高位）,D8142 （低位）:向 Y1 輸出脈動(dòng)沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時(shí)減少 使用 32 位 D8145:執(zhí)行DRVI DRVA 指令時(shí)的基底速度?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)時(shí)，設(shè)定速度時(shí)需考慮 步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)域和自動(dòng)啟動(dòng)頻率。設(shè)定范圍：最高速度（D8147Q8146）的 1/10 以下。超

34、過該范圍時(shí)，自動(dòng)降為最高速度的1/10 數(shù)值運(yùn)行。D8147（高位）,D8146 （低位）:執(zhí)行 DRVI DRV A 指令時(shí)的最高速度。益指定的輸出脈沖頻率必須小于該最高速度。設(shè)定范圍：1-70K.D8148:執(zhí)行 DRVI DRVA 指令時(shí)的加減速時(shí)間。加減速時(shí)間表示到達(dá)最高速度（D8147Q8146）所需的時(shí)間。因此輸出脈沖頻率 【亞 Q 低于最高速度（D8147Q8146）時(shí)，實(shí)際加減速時(shí)間會(huì)縮短。設(shè)定范圍505000（ms）.M8145:向 Y0 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8146:向 Y1 脈動(dòng)輸出停止。立即停止M8147 : Y0 脈沖輸出中監(jiān)控M8148 : Y1 脈沖輸出中監(jiān)控

35、脈沖段切換FNC63 -PLSNT16 位指令（連續(xù)執(zhí)行型）Y4-8僅能指令 YO Y1PLSNEXT/PLSNT 指進(jìn)入下一段脈沖輸出的指令。D 指定停止脈沖輸出端口的編號(hào)，僅支持 Y0、Y1。PLSR 00D100 Y0_ (T)PLSfNEXT術(shù)在牀沖輸出劃達(dá)步前股最舄頻豐并任此傾串卜卷定輸出時(shí)+如杲Ml Hl OFF-ON,則以HI禎連時(shí)阿班入F段的瞇沖愉出.注倉在關(guān)沖榆出的加減埋過銳屮.執(zhí)廿此措令無啟.指令PLSNT為指令PLSNEXT功施鴿同擁作XYMSTCDamDt元件M1-3 如表不本來的際沖綸出曲戰(zhàn)脈沖停止FNC64 _| STOP適用軟元 I 位軟16 位指令（連續(xù)執(zhí)行型）Y4僅能指令 YO Y1STOP 指立即停止脈沖輸出的指令。D 指定停止脈沖輸出端口的編號(hào)，僅支持Y0、Y1。M0MlMH 170 在在MO00由由