第八課 Movement shaft encoder(軸角編碼器)

1、軸角編碼器探究軸角編碼器又稱為旋轉(zhuǎn)傳感器?；竟鈱W(xué)軸編碼器是常用的位置和動作傳感器。光學(xué)軸角編碼器使用的紅外光傳感器，用于檢測從紅外LED通過在一個一個四周帶有均勻分布切槽的圓轉(zhuǎn)盤照明。軸角編碼器測量通過編碼器中心的軸或輪軸旋轉(zhuǎn)量。距離 = 圓周 X 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)90個刻度線（脈沖）=1個完整圓周當(dāng)車軸轉(zhuǎn)動時，編碼器“計數(shù)”。普通軸角編碼器一條輸出線測值時不能區(qū)分正反方向正交軸角編碼器兩條輸出線測值時能區(qū)分正反方向在頂部的前幾行的程序被稱為pragma語句，配置ROBOTC的工作與正交編碼器連接到你的機(jī)器人。不要擔(dān)心不必記住這些代碼行，他們被自動生成電機(jī)和傳感器設(shè)置窗口這兩個語句設(shè)置編碼器開始計數(shù)

2、為零。每次你想使用它們來控制機(jī)器人移動的距離編碼器應(yīng)設(shè)置為零。當(dāng)條件滿足while語句中小括號中的條件，則執(zhí)行while下面大括號中的命令。當(dāng)不滿足時，不再執(zhí)行大括號中的命令。向前移動一定距離UART、I2C端口馬達(dá)控制端口數(shù)字信號輸入口模擬信號輸入口圖中紅色部分可直接在馬達(dá)和傳感器設(shè)置選項中直接設(shè)置，不需要自己編輯。命名規(guī)則：1.不能使用特殊字符（如$,%,&等）2.不能使用空格3.不能使用ROBOTC已使用過的詞組注意傳感器類型選擇兩個正交編碼器電纜在VEX Cortex，必須始終插在相鄰的端口。使用軸角編碼器之前，編碼器清零很重要。如果編碼器開始一個大于零的值時，機(jī)器人將前往不到

3、正確的距離。如果他們開始在值小于零，機(jī)器人將前往比正確的距離更遠(yuǎn)。清零編碼器可以提高機(jī)器人動作的一致性和精度。循環(huán)結(jié)構(gòu)第一部分：while（）命令while循環(huán)總是包括 “while”伴隨著一組小括號之間的代碼，和一組大括號，它們之間更多的代碼。第二部分：條件條件描述while循環(huán)檢查機(jī)器人執(zhí)行命令的過程中是否滿足設(shè)定的條件。第三部分：運(yùn)行的命令while循環(huán)檢查編碼器是否值是小于1080，如果是，運(yùn)行大括號內(nèi)的命令。運(yùn)行運(yùn)動命令后，立即循環(huán)回，再次檢查，再次運(yùn)行命令，并重復(fù)進(jìn)行，直到條件不再是真實的。傳感器調(diào)試窗口程序的調(diào)試窗口打開每次你將程序下載到你的機(jī)器人， ROBOTC與機(jī)器人的控制連接。窗口中有一個按鈕，“continuous”，按它來接收從機(jī)器人傳來的不斷更新的數(shù)據(jù)。確定打開了調(diào)試窗口屏幕下方的傳感器窗口可以顯示機(jī)器人身上傳感器及時傳回的數(shù)據(jù)。前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎此時，機(jī)器人不再按時間或速度控制.甚至減緩機(jī)器人不會改變它行駛的距離。我們只需要改變兩個車輪的速度，就可以讓機(jī)器人向左轉(zhuǎn)彎或向右轉(zhuǎn)彎。當(dāng)我們需要連續(xù)轉(zhuǎn)彎時，每次用到軸角編碼器時必