超聲波測(cè)距器

1、摘要 超聲波測(cè)距器，可以應(yīng)用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場的位置監(jiān)控，也可用于如液位、井深、管道長度的測(cè)量等場合。要求測(cè)量范圍在0.10-5.00m，測(cè)量精度1cm，測(cè)量時(shí)與被測(cè)物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測(cè)量結(jié)果。由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量，如測(cè)距儀和物位測(cè)量儀等都可以通過超聲波來實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在移動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。 關(guān)鍵詞 單片機(jī)at82s51 超聲波 

2、0;傳感器  測(cè)量距離 一、設(shè)計(jì)要求     設(shè)計(jì)一個(gè)超聲波測(cè)距器，可以應(yīng)用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場的位置監(jiān)控，也可用于如液位、井深、管道長度的測(cè)量等場合。要求測(cè)量范圍在0.10-3.00m，測(cè)量精度1cm，測(cè)量時(shí)與被測(cè)物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測(cè)量結(jié)果。 二、設(shè)計(jì)思路 超聲波傳感器及其測(cè)距原理       超聲波是指頻率高于20khz的機(jī)械波。為了以超聲波作為檢測(cè)手段，必須產(chǎn)生超生波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器

3、，習(xí)慣上稱為超聲波換能器或超聲波探頭。超聲波傳感器有發(fā)送器和接收器，但一個(gè)超聲波傳感器也可具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用。超聲波傳感器是利用壓電效應(yīng)的原理將電能和超聲波相互轉(zhuǎn)化，即在發(fā)射超聲波的時(shí)候，將電能轉(zhuǎn)換，發(fā)射超聲波；而在收到回波的時(shí)候，則將超聲振動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。      超聲波測(cè)距的原理一般采用渡越時(shí)間法tof（time of flight）。首先測(cè)出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時(shí)間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離     測(cè)量距離的方法有很多種，短距離的可

4、以用尺，遠(yuǎn)距離的有激光測(cè)距等，超聲波測(cè)距適用于高精度的中長距離測(cè)量。因?yàn)槌暡ㄔ跇?biāo)準(zhǔn)空氣中的傳播速度為331.45米/秒，由單片機(jī)負(fù)責(zé)計(jì)時(shí)，單片機(jī)使用12.0m晶振，所以此系統(tǒng)的測(cè)量精度理論上可以達(dá)到毫米級(jí)。由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播距離遠(yuǎn)，因而超聲波可以用于距離的測(cè)量。利用超聲波檢測(cè)距離，設(shè)計(jì)比較方便，計(jì)算處理也較簡單，并且在測(cè)量精度方面也能達(dá)到要求。     超聲波發(fā)生器可以分為兩類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。本課題屬于近距離測(cè)量，可以采用常用的壓電式超聲波換能器來實(shí)現(xiàn)。    

5、根據(jù)設(shè)計(jì)要求并綜合各方面因素，可以采用at89s51單片機(jī)作為主控制器，用動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)led數(shù)字顯示，超聲波驅(qū)動(dòng)信號(hào)用單片機(jī)的定時(shí)器完成，超聲波測(cè)距器的系統(tǒng)框圖如下圖所示：                       超聲波測(cè)距器系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 三、系統(tǒng)組成 硬件部分     主要由單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測(cè)接收電路三部分組成

6、。采用at89s51來實(shí)現(xiàn)對(duì)cx20106a紅外接收芯片和tct40-10系列超聲波轉(zhuǎn)換模塊的控制。單片機(jī)通過p1.0引腳經(jīng)反相器來控制超聲波的發(fā)送，然后單片機(jī)不停的檢測(cè)int0引腳，當(dāng)int0引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就認(rèn)為超聲波已經(jīng)返回。計(jì)數(shù)器所計(jì)的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時(shí)間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。 軟件部分     主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序及顯示子程序等部分。四、系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 1.單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路     單片機(jī)采用89s51或其兼容系列。

7、采用12mhz高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定的時(shí)鐘頻率，減小測(cè)量誤差。單片機(jī)用p1.0端口輸出超聲波轉(zhuǎn)化器所需的40khz方波信號(hào)，利用外中斷0口檢測(cè)超聲波接受電路輸出的返回信號(hào)。顯示電路采用簡單實(shí)用的4位共陽led數(shù)碼管，段碼用74ls244驅(qū)動(dòng)，位碼用pnp三極管驅(qū)動(dòng)。單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路如下圖所示.                  單片機(jī)及顯示電路原理圖   2.超聲波發(fā)射電路原理圖參考期刊如

8、圖所示：                超聲波發(fā)射電路原理圖                    3.超聲波檢測(cè)接受電路             &

9、#160;超聲波接收電路圖五、系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)      超聲波測(cè)距軟件設(shè)計(jì)主要由主程序，超聲波發(fā)射子程序，超聲波接受中斷程序及顯示子程序組成。下面對(duì)超聲波測(cè)距器的算法，主程序，超聲波發(fā)射子程序和超聲波接受中斷程序逐一介紹。 1超聲波測(cè)距器的算法設(shè)計(jì)    下圖示意了超聲波測(cè)距的原理，即超聲波發(fā)生器t在某一時(shí)刻發(fā)出的一個(gè)超聲波信號(hào)，當(dāng)超聲波遇到被測(cè)物體后反射回來，就被超聲波接收器r所接受。這樣只要計(jì)算出發(fā)生信號(hào)到接受返回信號(hào)所用的時(shí)間，就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。     距離計(jì)算公式：d

10、=s/2=(c*t)/2    *d為被測(cè)物與測(cè)距器的距離 ，s為聲波的來回路程，c為聲速，t為聲波來回所用的時(shí)間                 聲速c與溫度有關(guān)，如溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速是基本不變的。如果測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕ＵＢ曀俅_定后，只要測(cè)得超聲波往返時(shí)間，即可求得距離。在系統(tǒng)加入溫度傳感器來監(jiān)測(cè)環(huán)境溫度，可進(jìn)行溫度被償。這里可以用ds18b20測(cè)量環(huán)境溫度，根據(jù)不同的環(huán)境溫度確定一聲速

11、提高測(cè)距的穩(wěn)定性。為了增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性，應(yīng)在軟硬件上采用抗干擾措施。            2主程序 d=(c*t0)/2 =172t0/10000cm（其中t0為計(jì)數(shù)器t0的計(jì)數(shù)值）測(cè)出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制bcd碼方式led,然后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過程。主程序框圖如下                 

12、    3. 超聲波發(fā)生子程序和超聲波接收中斷程序       超聲波發(fā)生子程序的作用是通過p1.0端口發(fā)送2個(gè)左右的超聲波信號(hào)頻率約40khz的方波，脈沖寬度為12us左右，同時(shí)把計(jì)數(shù)器t0打開進(jìn)行計(jì)時(shí)。超聲波測(cè)距器主程序利用外中斷0檢測(cè)返回超聲波信號(hào)，一旦接收到返回超聲波信號(hào)（int0引腳出現(xiàn)低電平)，立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入該中斷后就立即關(guān)閉計(jì)時(shí)器t0停止計(jì)時(shí)，并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值1。如果當(dāng)計(jì)時(shí)器溢出時(shí)還未檢測(cè)到超聲波返回信號(hào)，則定時(shí)器t0溢出中斷將外中斷0關(guān)閉，并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值2以

13、表示此次測(cè)距不成功。       六    軟硬件調(diào)試及性能     超聲波測(cè)距儀的制作和調(diào)試，其中超聲波發(fā)射和接收采用15的超聲波換能器tct40-10f1（t發(fā)射）和tct40-10s1（r接收），中心頻率為40khz，安裝時(shí)應(yīng)保持兩換能器中心軸線平行并相距48cm，其余元件無特殊要求。若能將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾能力。根據(jù)測(cè)量范圍要求不同，可適當(dāng)調(diào)整與接收換能器并接的濾波電容c4的大小，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。   

14、;    硬件電路制作完成并調(diào)試好后，便可將程序編譯好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)實(shí)際情況可以修改超聲波發(fā)生子程序每次發(fā)送的脈沖寬度和兩次測(cè)量的間隔時(shí)間，以適應(yīng)不同距離的測(cè)量需要。根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路參數(shù)和程序，測(cè)距儀能測(cè)的范圍為0.075.5m，測(cè)距儀最大誤差不超過1cm。系統(tǒng)調(diào)試完后應(yīng)對(duì)測(cè)量誤差和重復(fù)一致性進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)分析，不斷優(yōu)化系統(tǒng)使其達(dá)到實(shí)際使用的測(cè)量要求。     后續(xù)工作需實(shí)驗(yàn)后才能驗(yàn)證    根據(jù)參考電路和集成的電路器件測(cè)距范圍有限10m以內(nèi)為好。 蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)

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19、裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿

20、蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆

21、螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇

22、肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄

23、肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂

24、罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿

25、襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄

26、芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻

27、膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿

28、腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆

29、肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃

30、羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁

31、羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈

32、艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆

33、膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃

34、膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈

35、肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈

36、羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃

37、羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕

38、襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄