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1、3 3 速度和加速度分布速度和加速度分布ddddBABArrvvAAddddBABAvvaatA剛體平移點的運動d0dABt 2 2 運動方程運動方程BArrAB 第1頁/共12頁7-2 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動2 2 運動方程運動方程 tf轉(zhuǎn)軸 ： 兩點連線 1 1 定義定義 ：剛體上( (或其擴(kuò)展部分) )兩點保持不動，稱為定軸轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)角：單位弧度：（rad)第2頁/共12頁3.3.角速度和角加速度角速度和角加速度角速度ddddtt：大小大小方向：逆時針為正方向：逆時針為正22ddddtt角加速度d0dt0t勻速轉(zhuǎn)動0200dd12conttttt勻變速轉(zhuǎn)動第3頁/共12頁7-3 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速

2、度和加速度2 速度vsRR3 加速度2221RRRvaRstvant dd1 點的運動方程sR第4頁/共12頁4 4 速度與加速度分布圖速度與加速度分布圖vR2tantnaa2224tnaaaR第5頁/共12頁7-輪系的傳動比、齒輪傳動、齒輪傳動嚙合條件1122ABRvvR傳動比12212211RziRz 第6頁/共12頁、帶輪傳動、帶輪傳動1122AABBrvvvvr121221rir第7頁/共12頁7-5 以矢量表示角速度和角加速度以矢積表示點的速度和加速度1 角速度矢量和角加速度矢量角速度矢量ddt大小大小作用線 沿軸線滑動矢量作用線 沿軸線滑動矢量指向右手螺旋規(guī)則指向右手螺旋規(guī)則k角加

3、速度矢量ddddkktt第8頁/共12頁2 2 繞定軸轉(zhuǎn)動剛體上繞定軸轉(zhuǎn)動剛體上M點的速度和加速度點的速度和加速度ddddvarttddddrrttrvtartnaasinrRvvr大小方向 矢徑方向速度加速度M點切向加速度()navrM點法向加速度第9頁/共12頁例7-1 剛體繞定軸轉(zhuǎn)動,已知轉(zhuǎn)軸通過坐標(biāo)原點O,角速度矢為 。5sin5cos5 322ttijk求：t t =1s=1s時, ,剛體上點M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。10 31510ijk 5sin5cos5 322023ijkttvr解:ddarvrvt1575 3200752ijk 第10頁/共12頁解：1 1 角速度矢量n2 M點相對于轉(zhuǎn)軸上一點M0的矢徑 010,7,112,1,38,6,8MMrrr30.60.480.6486868ijkvrnrjk0.6 0.48 0.64n （，）其中其中例7-2 某定軸轉(zhuǎn)動的剛體通過點M0（2，1，3），其角速度矢 的方向余弦為0.6，0.48，0.64，角速度 的大小

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