ESTIC-AU40使用說明書(中文100版)(共138頁)

1、 使使用用說說明明 書書（Z40 系列軸控制器 ENRZ-AU40）開始使用前，請一定仔細閱讀本使用說明書，確保正確操作。使用方法不當會引起事故、縮短壽命以及性能的降低。請妥善保管，以備參考。請將本使用說明書交給最終需要人員。如本使用說明書有短缺及破損時，請與本公司聯(lián)系。（中文譯文，僅供參考）（中文譯文，僅供參考）V.ECC.1.00目目 錄錄1.前言前言 .52.規(guī)格規(guī)格 .92.1. 型號.92.2. 軸控制器 .92.3. 工具單元 .102.4. 工具單元和控制器的組合.102.5. 操作環(huán)境 .112.6. 外形尺寸 .122.6.1 工具單元.122.6.2 AXIS（軸）控制器

2、.162.7. 控制柜用熱交換器的選擇方法.172.8. 工具單元安裝注意事項.182.9. 控制器安裝注意事項 .203.系統(tǒng)構成和配線系統(tǒng)構成和配線.213.1. 系統(tǒng)構成 .213.2. 各部分的名稱.233.2.1 軸控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） .233.2.2 工具單元 (ENRZ-TU).233.3. 控制器的接線.244.電纜電纜/接頭規(guī)格接頭規(guī)格 .254.1. AU40 馬達電纜 .254.2. 馬達中繼電纜.254.3. 角度編碼器電纜 .254.4. 編碼器中繼電纜 .264.5. AU40 扭矩傳感器電纜.264.6. 扭矩傳感器中

3、繼電纜 .264.7. AU30/AU40 控制接口 .274.8. AU40 電源電纜 .274.9. AU40 網(wǎng)絡電纜 .274.10.AU40 網(wǎng)絡終端接頭.284.11.檢查接口電纜.284.12.通信電纜 .284.13.打印機電纜.294.14.AU40 電池.294.15.接線上的注意事項.305.輸入和輸出信號說明輸入和輸出信號說明.315.1. 控制接口（Control Connector）.315.1.1. I/O 回路 .335.1.2. 輸入/輸出信號定時 .345.2. 檢查接口 .356.外部控制機器（外部控制機器（SEQUENCER） .366.1. 采樣 SE

4、QUENCER 電路.367.系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定.387.1. 單軸系統(tǒng)設定.387.2. 多軸系統(tǒng)（MASTER LINK 連接）設定.408.DIP開關設定開關設定.428.1. MAS/LOC 切換 .438.2. 設定值保護功能 .438.3. 單元復制功能.449.運轉(zhuǎn)操作說明運轉(zhuǎn)操作說明 .459.1. 顯示操作部（DISPLAY PANEL）的功能.459.2. 各畫面構成.469.3. 顯示畫面說明.479.3.1 初始畫面.479.3.2 系統(tǒng)異常發(fā)生時畫面.479.3.3 監(jiān)視顯示畫面.489.3.4 監(jiān)視顯示的內(nèi)容.489.4. 設定數(shù)據(jù)的變更方法 .5010. 預設擰緊順

5、序預設擰緊順序 .5110.1.基本順序 .5110.2.應用順序 .5411. 功能、設定的說明功能、設定的說明 .5511.1.局號認識 ID SET.5611.2.軸切（CUT OFF）設定 ID CUT .5711.3.局號（ID）設定 ID NO .5811.4.程序復制 COPY .5911.5.CHANNEL 設定 CH .6011.6.程序設定 PRG .6211.6.1. Program Head.6211.6.2. FIRST STAGE（第一階段） .6411.6.3. SECOND STAGE（第二階段） .7011.6.4. OPTION STAGE（選擇階段）.90

6、11.7.數(shù)據(jù)輸出設定 DATA .9611.7.1. 打印機輸出數(shù)據(jù)的詳細.9811.7.2. PC 序列輸出數(shù)據(jù)的詳細 .9911.7.3. 輸出定時方面的數(shù)據(jù)內(nèi)容.10211.8.系統(tǒng)設定 SYS .10311.8.1. 型式設定.10311.8.2. 能力設定.10511.8.3. 顯示設定.10711.8.4. 扭矩曲線功能.10811.8.5. 系統(tǒng)檢查功能.10911.8.6. 日期的設定.11011.9.測試模式 TEST .11111.10.日志模式 LOG .11411.11.系統(tǒng)檢查 SY CK.11511.12.系統(tǒng)初始化 INIT .11612. 擰緊結果擰緊結果NG

7、發(fā)生發(fā)生.11713. 系統(tǒng)錯誤發(fā)生系統(tǒng)錯誤發(fā)生 .11814. 故障排除故障排除.11915. 維護維護 .12415.1.轉(zhuǎn)矩傳感器的功能校驗.12415.1.1簡易檢查方法.12415.1.2扭力扳手檢查的方法.12415.1.3使用回轉(zhuǎn)式傳感器的檢查方法 .12515.2.編碼器功能檢查 .12515.3.馬達功能檢查.12515.4.潤滑（補充潤滑脂） .12615.5.備用電池的更換要點 .12615.6.控制器的更換要領.12716. 設定值一覽設定值一覽.12816.1.設定值一覽表.12816.1.1系統(tǒng)設定 SYS.12816.1.2數(shù)據(jù)輸出設定 DATA.12916.1.

8、3CHANNEL 功能設定 CH.12916.1.4日志功能指定的數(shù)據(jù) LOG .12916.1.5測試模式指定的數(shù)據(jù) TEST.13016.1.6程序設定 PRG.13016.2.初期設定值（默認值）一覽表.13316.3.擰緊設定程序紙（CODING SHEET）.1341.前言前言非常感謝您選用了ESTIC AC伺服擰緊系統(tǒng)。為了確保本設備的正常使用，請仔細閱讀并注意保管此使用說明書。安全注意事項安全注意事項為防止在使用中對操作人員及其他人造成危害和對財產(chǎn)損害，在進行必需的設置、運轉(zhuǎn)、維護、檢驗之前，請仔細閱讀此說明書及隨附的其它相關文件。在本說明書中，對由于忽視其中所表述的內(nèi)容而使用不

9、當所產(chǎn)生的危險與損害的程度，用（危險） 、（警告）與（注意）予以區(qū)分。對安全方面應遵守的內(nèi)容，用（禁止） 、 （強制） 、等表示。但即使在以（注意）記載的內(nèi)容，由于狀況不同，有時也可能導致重大的后果。因此必須遵守所記載的全部重要內(nèi)容。 下面說明識別符號及其意義。 危險指不遵守時將一定會發(fā)生導致重大傷害或危及生命的事情。適用于結果會導致重傷（失去身體的一部分的傷害）或有生命危險的場合。 警告指不遵守時可能會發(fā)生導致重大傷害或危及生命的危險的事情。適用于其結果會導致重傷（失去身體的一部分的傷害）或生命危險的場合。 注意指不遵守時有可能將會發(fā)生導致輕度受傷（割傷及撞傷等）的事情。另外，物的損害也按此

10、程度來看待。 禁止指禁止做的事。 強制指必須要做的事。操作注意事項操作注意事項 危險ESTIC擰緊系統(tǒng)設計的前提是適用于一般工作環(huán)境，由于沒有防爆措施沒有防爆措施，請絕對不要在有可燃性、爆炸性氣體等有爆炸危險性的場所內(nèi)使用。錯誤的使用有可能成為導致大事故的原因。 警告(1) 在通電情況下，請絕對不要用手觸及軸控制器的內(nèi)部，以防觸電。 (2) 在進行移動、配線、維護、檢驗作業(yè)時，必須切斷電源，并確認控制器面板上的顯示已完全消失。以防止受傷及觸電。(3) 請勿在擰緊機工作時直接觸摸工具單元的輸出軸，否則會發(fā)生傷害事件；請在靠近回轉(zhuǎn)軸的部位標識“注意！回轉(zhuǎn)件” 。(4) 使用QL扭矩扳手（手動）進行

11、擰緊機的扭矩檢定時，不要啟動擰緊機，否則會造成人身傷害。 注意(1) 請不要在有極端潮濕的場所、腐蝕性大氣中使用控制器和工具單元，會引起故障。(2) 請按指定的組合方式使用控制器和工具單元，否則會損傷設備。(3) 請不要讓電纜類部件損傷，有過分的應力，加載重物，截斷等，以防止觸電或故障誤動作等產(chǎn)生。(4) 控制器的接地線必須接地，以防止觸電。(5) 通電中以及電源切斷后的短時間內(nèi)，控制器、工具單元的馬達部、以及周邊機器的溫度會很高，請不要觸摸，以防止受傷。運輸注意事項運輸注意事項 禁止(1) 搬運工具單元時，不要手持電纜或者馬達部分。這樣會引起人身后機器的損壞。(2) 控制器和工具單元使用了大

12、量精密機械和電子部件。請勿跌落或受到?jīng)_擊，以防止故障和精度低下的發(fā)生。(3) 不能裸露著堆放工具單元和控制器，有可能會導致故障和精度低下。安裝注意事項安裝注意事項 注意(1) 在緊固扭矩以外不要加載以外的符合而超過額定扭矩使用工具單元，否則會導致故障和影響扭矩精度。(2) 不要堵塞控制器的進氣口以及落入異物，這會引起故障。(3) 必須按照指定的安裝方向進行安裝。工具單元是沒有安裝限制的，但控制器必須按照指定的上下方向。否則會引起操作錯誤，發(fā)生故障。(4) 請確保控制器本體與控制板內(nèi)面，以及與其他裝置的間隔按照規(guī)定的距離，以防發(fā)生故障。(5) 請參照工具單元的輸出扭矩和重量小心設計和安裝工具單元

13、，否則可能會產(chǎn)生較大的工作噪音以及影響扭矩精度。(6) 請在金屬等非可燃物上安裝控制器，以防火災。(7) 對于多軸擰緊機，各工具單元之間至少保證 1 mm 的安裝間隙，另外還要注意裝置裝配時和工具單元沒有干涉，工具單元間沒有混入異物等，否則會影響到擰緊的精度。運轉(zhuǎn)前注意事項運轉(zhuǎn)前注意事項 警告(1) 請確認電源規(guī)格正確接入，以防受傷、火災。(2) 試運行時，請確認工具單元已固定，和其它外圍設備未連接狀態(tài)下進行動作，否則有人身傷害。(3) 不要極端地調(diào)整更改設置，這樣會造成動作的不安定性，容易造成傷害。(4) 當發(fā)生報警后使系統(tǒng)再起動時，應先消除錯誤原因，以防誤操作、故障和事故。(5) 瞬時停電

14、后又通電時有可能突然再起動，請不要靠近機械（機械的設計請確保再起動時對人安全），以防事故。 強制設置外部的緊急停止按鈕來切斷電源，使運轉(zhuǎn)立即停止。維護維護&檢查檢查 注意電源線電容時間長了以后會劣化，容量降低，有可能會導致緊固能力的下降。推薦 5 年左右更換以防止 2 次損害，產(chǎn)生故障。 禁止不得在本公司或本公司指定店以外進行拆卸修理。 強制控制器（設定為MAS局時）中的日歷功能是由備用電池所支持的。因此，長時間的使用會使電池惡化，可能導致日歷功能停止。另外，安裝有惡化的電池也會導致故障的發(fā)生，請每 2 年更換一次電池。儲存注意事項儲存注意事項 禁止不得在潮濕的環(huán)境中，有害氣體及液體的場所儲存

15、。 強制必須在無日光直接照射的場所和規(guī)定的溫濕度范圍內(nèi)儲存。報廢報廢 強制(1) 按照各城市條例的規(guī)定處理包裝材料。不要隨意燒掉發(fā)泡的聚苯乙烯與瓦楞紙板。這會導致火災及氣體中毒。(2) 控制器的結構中基本上由電子部件與電氣部件組成，如果你決定報廢時，應特別留意對環(huán)境的破壞，請按各城市條例進行廢棄處理。2.規(guī)格規(guī)格2.1.型號型號軸控制器軸控制器工具單元工具單元2.2.軸控制器軸控制器(1) 一般規(guī)格一般規(guī)格型號ENRZAU4010ENRZAU4020ENRZAU4040適用馬達100W200W400W控制電源電壓單相 AC200230V10% 50/60 Hz主電源電壓單相 AC200230V

16、10%50/60 Hz三相 AC200230V10%50/60 Hz顯示操作部文字桁段 LED 顯示器、 功能鍵（個）指示燈 （OKALMNG）控制輸入Photo Coupler Isolation12 點（DC24V引入電流mA點）控制輸出Photo Coupler Open Collector Output22 點（DC24Vmax.50mA點）Channel 數(shù)31ChannelNET PortsRS-4852 ports（最大連接數(shù)量：31 局）外部通信接口RS-232C1 port（9600bps 115.2kbps 可變）推薦打印機Serial 打印機EPSON 制：VP700 （

17、80 桁輸出時）CITIZEN 制：IDP342340RJ （40 桁輸出時）控制電源容量 VA主電源容量（額定運轉(zhuǎn)時） kVA kVA kVA控制電源接入時突入電流值約 Ao-p（收束時間：約 ms）約 Ao-p（收束時間：約 ms）主電源接入時突入電流值約 Ao-p（收束時間：約 ms）約 Ao-p（收束時間：約 ms）重量約 .(kg)約 .(kg)約 .(kg)工具單元型號額定輸出：001: 10Nm 020: 200Nm003: 30Nm 040: 400Nm008: 80Nm 060: 600Nm013: 130Nm 080: 800Nm工具形狀：S：直型O：偏移型ST：直式彎曲型

18、OP：偏移彎曲型(2) 數(shù)據(jù)記憶功能數(shù)據(jù)記憶功能數(shù)據(jù)項目記憶數(shù)量記憶方式系統(tǒng)參數(shù)擰緊參數(shù)31 CH分FLASH-ROM back-up緊固歷史數(shù)據(jù)2048 件系統(tǒng)錯誤記錄50 件Ring buffer方式（FLASH-ROM back-up）扭矩曲線數(shù)據(jù)20000 point分無電池備分2.3.工具單元工具單元型號馬達輸出（W）緊固能力( Nm )扭矩分辨率( Nm ) 角度分辨率( deg ) 最大轉(zhuǎn)速( rpm ) ENRZ-TU001-100.011224ENRZ-TU003-100300.02468ENRZ-TU008-800.1714ENRZ-TU013-1300.2500ENRZ-

19、TU020-2000.2291ENRZ-T5148ENRZ-TU060-S6000.5113ENRZ-TU080-S40080010.183注 1）通常，請將本緊固時間（高扭矩輸出時間）在 1 秒鐘以內(nèi)。注 2）部，包括了S（直型） 、O（偏移型） 、ST（直式彎曲型）和OP（偏移彎曲型） 。關于彎曲型的詳細資料，您可以和最近的營業(yè)所聯(lián)系。2.4.工具單元和控制器的組合工具單元和控制器的組合各工具單元和控制器的組合如下表。請在連接的時候一定確認是按正確的組合連接。錯誤的連接會造成故障。工具單元工具單元可以組合的控制器可以組合的控制器ENRZTU001ENRZTU003

20、ENRZAU4010ENRZTU008ENRZTU013ENRZTU020ENRZTU040ENRZAU4020ENRZTU060SENRZTU080SENRZAU40402.5.操作環(huán)境操作環(huán)境環(huán)境ENRZ-AU40-*（AXIS 控制器）ENRZ-TU*-*（工具單元）使用溫度0 55（無凍結）0 45（無凍結）使用濕度3590RH （無結露）保管溫度10 70（無凍結）20 60（無凍結）保管濕度3590RH （無結露）周圍氣氛無腐蝕性氣體、塵埃、金屬粉末、油霧、爆炸性氣體標高1000m 以下注：上述的控制器使用和保管溫度是指備用電源未連接時的溫度。2.6.外形尺寸外形尺寸2.6.1工具

21、單元工具單元型號ENRZ-TU001-S重量19 型號ENRZ-TU001-O重量23 型號ENRZ-TU003-S重量19 型號ENRZ-TU003-O重量23 型號ENRZ-TU008-S重量42 型號ENRZ-TU008-O重量47 型號ENRZ-TU013-S重量42 型號ENRZ-TU013-O重量52 型號ENRZ-TU020-S重量55 型號ENRZ-TU020-O重量65 型號ENRZ-TU040-S重量63 型號ENRZ-TU060-S重量120 型號ENRZ-TU080-S重量120 2.6.2AXIS（軸）控制器（軸）控制器（1）ENRZ-AU40-10重量：重量：2.5

22、kg（2）ENRZ-AU40-20 / ENRZ-AU40-40重量：重量：3.2kg(AU40-20) / 3.4kg(AU40-40)2.7.控制柜用熱交換器控制柜用熱交換器的選擇方法的選擇方法當將控制器安裝在封閉環(huán)境如控制柜（盒）體中時，由于熱量上升，必須安裝熱交換器以散熱，可使用如下公式確定合適的熱交換器參數(shù)。（根據(jù)日本柜用熱交換器技術協(xié)會資料 第 003 號-1991 柜用熱交換器種類選定方法“盤用熱交換器技術協(xié)議會資料第號盤用熱交換器機種選定方法” ）Q: 柜用熱交換器額定能力 （W/K）P: 控制柜內(nèi)部的發(fā)熱量（每個控制器的發(fā)熱量）型號平均發(fā)熱量待機中的發(fā)熱量ENRZ-MU40約

23、 2WENRZ-AU40-10約 20W約 14WENRZ-AU40-20約 30W約 15WENRZ-AU40-40約 30W約 15WT1: 外界環(huán)境最高溫度 （C）T2: 控制柜內(nèi)許可最高環(huán)境溫度 （45C）U: 控制柜熱通過率（涂漆 2.3t鐵板：5 W/K）S: 控制柜有效散熱面積（按底面和前面不散熱計算） （m） A: 控制器臺數(shù)）（ /12SUTTAPQ在一個控制柜內(nèi)使用 10 個控制器（AU40-10） ，外部環(huán)境溫度為 30，控制柜有效散熱尺寸為900H450W700D：）（/38. 719. 1530451020QNote 1：W/K 指W：熱量 1 W = 0.86 ca

24、lhK：溫度差（=）控制柜內(nèi)部溫度與外界環(huán)境溫度之差1W/K相當于內(nèi)外溫度差為 1C時向柜外 1W的熱量散溢能力。Note 2：控制柜密閉性、控制器的安裝位置以及散熱裝置過濾器污染的程度等，都會使所選定的性能不能充分發(fā)揮，因此在選擇時應留有足夠的裕量。Note 3：柜用熱交換器安裝后的運轉(zhuǎn)狀態(tài)，控制柜內(nèi)部最高溫度應避免在 45以上。Note 4：如果環(huán)境溫度大于 35請考慮安裝柜用空調(diào)器。2.8.工具單元安裝注意事項工具單元安裝注意事項(1) ESTIC擰緊系統(tǒng)是通過工具單元本體的反作用轉(zhuǎn)矩來檢出輸出軸的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，因此應確保在工具單元本體部分無機械性的連接。不正確地安裝將導致緊固精度降低和工具

25、單元故障。(2) 由于擰緊時轉(zhuǎn)矩會產(chǎn)生反作用力，所以應確保工具單元安裝板與工件夾具等固定良好，不能移動。特別應注意的是安裝板的強度不足等也是影響到緊固精度變化的原因。(3) 合理布置扭矩傳感器、編碼器與馬達的電纜，使其接頭不承受過度的應力。以免形成斷線、系統(tǒng)報警等故障。(4) 在同一個柔性導管中進行擰緊機電纜布線時（帶有多軸應用時） ，應使其長度盡可能的短，并且至少要保證其它動力線混合布線。噪聲干擾等會引起系統(tǒng)報警。(5) 推薦將擰緊機電纜線的可移動部分置于柔性導管或電纜保護帶中布線。但在可移動部分中不要有接頭的中繼部分，可能會造成接頭的松動和電纜斷線。當電纜束布線時應注意以下各點以防止斷線。

26、a）特別在多軸應用時，為了維持電纜原有性能并減輕電纜自重可將纜線分離成束或扁平成束（否則將引起斷線） 。b）即使電纜部分不移動被固定，也要注意由于電纜束的自重使其不與機械角部銳邊直接接觸，這會引起破損。還應特別注意電纜導管和保護帶的出口和入口部分，這些也會引起破損。c）應確保電纜夾處不發(fā)生彎曲，沒有過大的力作用在上面，這會引起破裂。2.9.控制器安裝注意事項控制器安裝注意事項(1) 為防止觸電，請一定將控制器的保護接地端子和控制柜的保護接地連接。單點接地時，要求在 3級以下（低于 300） 。(2) CONTROL I/O的控制用電源和電磁開關的電源不要共用。干擾會造成誤操作，可能會發(fā)生系統(tǒng)報

27、警。(3) 為不妨礙空氣的流通循環(huán)，請保證控制器的頂端上方和底部下方有 100 mm 以上的空間。 (4) 為保證控制柜內(nèi)的溫度均衡，請安裝熱交換器或柜用空調(diào)器，熱交換器的選擇方法請參照 “2.8. 控制柜用熱交換器的選擇方法” 。(5) 從散熱和維護性的角度考慮，推薦保證控制器之間間距保持至少 10 mm的空間?？刂破鞯陌惭b mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上 mm以上3.系統(tǒng)構成和配線系統(tǒng)構成和配線3.1.系統(tǒng)系統(tǒng)構成構成本擰緊機系統(tǒng)采用一個軸對應一個控制器的方式，一個系統(tǒng)由軸控制器、工具單元和連接各單元的電纜 3 種（馬達、角度編碼器和扭矩傳感器）組成。由于采用了 1 軸

28、1 控制方式，即使發(fā)生故障只要更換不良的單元即可迅速地處理?？刂葡岛蛣恿ο捣謩e使用不同的電源，可以確保維修時的安全以及監(jiān)視機能的保全。系統(tǒng)基本構成圖系統(tǒng)基本構成圖動作指令通過CONTROL ( P I/O)接口的輸入進行控制。系統(tǒng)應用配置系統(tǒng)應用配置在多軸應用情況下，使用MASTER LINK連接可以減少I/O點數(shù)，設定值的變更確認更加容易，以及運用被簡略化。把軸控制器作為MAS局的操作能夠控制以下的內(nèi)容。a)LOC局的CHANNEL號隨同MAS局的CHANNEL號連動。全局的CHANNEL切換可以通過MAS局的CHANNEL ANSWER輸出信號確認。b)向MAS局輸入DATA OUT指令，

29、可以收集全LOC局的DATA，從MAS局向外部機器進行包括擰緊結果的輸出。c)通過PC上安裝的管理軟件，可以進行從MAS局的包括設定值、擰緊數(shù)據(jù)等的送信/受信。d)在MAS局的面板上操作，可以把MAS局的設定值復制到LOC局。e)關于日歷計時功能，在MAS局上安裝電池，可以使系統(tǒng)的計時功能有效。擰緊動作指令對于每個CONTROL（P I/O）CONNECTOR是必要的。如果要完全地控制多軸，請考慮利用上位的主控制器（MU40） 。詳細的請參照主控制器的使用說明書。3.2.各部分的名稱各部分的名稱3.2.1軸控制器（軸控制器（AXIS Control Unit ENRZ-AU40） 警告主電源充

30、電回路在充電時，充電燈（Change Lamp）亮。這時絕對不能用手接觸控制器的內(nèi)部，以防觸電。3.2.2 工具單元工具單元 (ENRZ-TU) 形狀根據(jù)規(guī)格型號而不同。3.3.控制器的接線控制器的接線注：1. 控制電源和動力電源分別運用不同的系統(tǒng)。動力電源的輸入時間，應和控制電源同時，或著控制電源輸入以后輸入。僅有控制電源輸入時， “擰緊OK燈”和“擰緊NG燈”同時亮燈。2. 控制接口外的配線連接由用戶進行。3. 在多軸控制（MASTER LINK）連接使用。而只連接網(wǎng)絡電纜是不能完全有效，因此在系統(tǒng)起動要設置MAS局/LOC局，以及進行局號的設定，使MAS局認識局號。詳細請參照“7.2.

31、多軸系統(tǒng)（MASTER LINK連接）的設定。4: 在和管理軟件通信時，以及向PC和打印機進行擰緊結果輸出時連接使用。5: 控制器的接地端子的安裝螺絲，擰緊扭矩超過 1.2Nm將可能損壞端子。4.電纜電纜/接頭規(guī)格接頭規(guī)格4.1.AU40 馬達電纜馬達電纜用于連接工具單元的馬達動力電纜和軸控制器的馬達接口。電纜長度ESTIC型式5 mENRZCVMN205010 mENRZCVMN210015 mENRZCVMN215020 mENRZCVMN22004.2.馬達馬達中繼電纜中繼電纜用于中繼連接工具單元的馬達動力電纜和馬達電纜。按應用需要選擇使用。電纜長ESTIC型式3 mENRZCVMP03

32、06 mENRZCVMP06010 mENRZCVMP1004.3.角度編碼器電纜角度編碼器電纜用于連接工具單元的編碼器電纜和軸控制器的 SIGNAL 接口。電纜長ESTIC型式5 mENRZCVEN05010 mENRZCVEN10015 mENRZCVEN15020 mENRZCVEN2004.4.編碼器編碼器中繼電纜中繼電纜用于中繼連接工具單元的編碼器電纜和編碼器電纜。按應用需要選擇使用。電纜長ESTIC型式3 mENRZCVEP0306 mENRZCVEP06010 mENRZCVEP1004.5.AU40 扭矩傳感器電纜扭矩傳感器電纜用于連接工具單元的扭矩傳感器電纜和軸控制器的 T/

33、T 接口。電纜長ESTIC型式5 mENRZCVTN205010 mENRZCVTN210015 mENRZCVTN215020 mENRZCVTN22004.6.扭矩傳感器中繼電纜扭矩傳感器中繼電纜用于中繼連接工具單元的扭矩傳感器電纜和扭矩傳感器電纜。按應用需要選擇使用。電纜長ESTIC型式3 mENRZCVTN0306 mENRZCVTN06010 mENRZCVTN1004.7.AU30/AU40 控制接口控制接口軸控制器的控制 I/O 接口和外部控制機器連接的接口。 （輸入輸出的信號請參照“5. 輸入輸出信號說明” ）住友（Sumitomo）3M：插頭 10136-30000VE外殼

34、10336-520A-008ESTIC型式ENRZCNAU4.8.AU40 電源電源電纜電纜用于連接工具單元的軸控制器的 POWER 接口和 AC220V 供給電源（軸控制器的標準附屬品） 。L1CL2CL1L2L3電纜長ESTIC型式3 mENRZCVDC20304.9.AU40 網(wǎng)絡電纜網(wǎng)絡電纜用于控制器間的 NET 連接（MASTER LINK 連接） 。其數(shù)量取決于控制器間的連接數(shù)量。電纜長ESTIC型式0.2 mENRZCVNK2A0021 mENRZCVNK2A0102 mENRZCVNK2A0204.10. AU40 網(wǎng)絡終端接頭網(wǎng)絡終端接頭MASTER LINK 連接時，安裝在

35、 MAS 局上未連接網(wǎng)絡電纜的 RS485-NET 接口和網(wǎng)絡上最終具號的控制器的終端接頭。ESTIC型式ENRZCVST24.11. 檢查接口電纜檢查接口電纜將此電纜與軸控制器的檢查接口連接，向計測機器輸出扭矩模擬電壓等。.針號顏色信號名稱1紅扭矩電壓輸出2白角度脈沖輸出3黃4藍速度指令電壓輸出5黑GND電纜長ESTIC型式3 mENRZCVCK0304.12. 通信電纜通信電纜控制器的 RS232 接口和 PC 進行通信時使用的電纜。電纜長ESTIC型式1.5 mENRZCVSR0155 mENRZCVSR05010 mENRZCVSR1004.13. 打印機電纜打印機電纜用于連接控制器

36、RS232 接口和打印機的電纜。電纜長ESTIC型式3 mENRZCVSP0305 mENRZCVSP05010 mENRZCVSP1004.14. AU40 電池電池把控制器設定為 MAS 局時，用于日歷功能的記憶備份電池。 （設定為 LOC 局時不需要）ESTIC型式ENRZBATT4.15. 接線上的注意事項接線上的注意事項 注意(1) 系統(tǒng)啟動時出現(xiàn)的故障多數(shù)是由誤配線、擰緊數(shù)據(jù)輸入錯誤產(chǎn)生的，請一定仔細檢查接線狀況以及設定內(nèi)容后再進行啟動。(2) 本擰緊系統(tǒng)是由工具單元和控制器組成，采用 1 軸 1 控制的基本構成。尤其是在多軸使用時，請注意不要和其它軸誤連接。同時，誤連接將出現(xiàn)系統(tǒng)

37、報警，由于控制不良會造成工件損壞、NG 擰緊、馬達燒損等。(3) 為防止維護和安裝時出現(xiàn)接線錯誤，請在連線上和控制器上進行軸號標記。(4) 外部控制用機器的控制接口配線時，注意不要和其它端子短路，會造成誤動作。(5) MSTAR LINK 連接使用時，請在控制器間使用專用的網(wǎng)絡電纜連接，沒有連接網(wǎng)絡電纜的RS485-NET 接口一定要安裝網(wǎng)絡終端（ENRZ-CVST2） 。(6) 進行設備安裝時，推薦鋪設備用的電纜。尤其是考慮到電纜皮帶動作部分經(jīng)過長時間以后會劣化，很容易造成斷線，為了方便維修，可以使用中繼電纜。(7) 要盡可能縮短控制器和工具單元的距離，并只能使用標準品的擰緊機電纜。連接電纜

38、過長有可能會由于信噪影響控制精度，或產(chǎn)生系統(tǒng)報警等動作不良。(8) 擰緊機電纜（傳感器、編碼器、馬達）的最大長度為 20m，如果因設備布置希望在 20m 以上時請和弊社聯(lián)系。(9) 推薦將扭矩傳感器和角度編碼器電纜與動力電纜分開布線， （電纜間間距 30cm 以上，并插如金屬隔斷） ，信噪性不好是產(chǎn)生系統(tǒng)報警等動作不良的原因。 (10)控制電源、主電源要確實地接地，注意不要缺相運轉(zhuǎn)。而且，接地請按第 3 級接地（接地電阻值在 100 以下） 。否則可能造成馬達的異常震動、燒損。(11)為了提高擰緊機的性能，設計上擰緊系統(tǒng)的馬達短時間在額定扭矩輸出，請將本緊固的時間設定在 1 秒以內(nèi)。另外使馬達

39、表面溫度為 55C 以下。長時間進行本緊固會產(chǎn)生 O.L 報警，造成馬達燒損。如果在使用中發(fā)生 O.L 報警時，應停止使用并和弊社聯(lián)系。5.輸入和輸出信號輸入和輸出信號說明說明5.1.控制接口（控制接口（Control Connector）控制器控制用的輸入輸出信號的接口。由用戶進行接線?？刂平涌卺樑渲脠D控制接口針配置圖19202171836135(1) 輸入信號的內(nèi)容輸入信號的內(nèi)容No.信號格式說明有效情況1RESETPulse各輸出信號為OFF（詳細請參照“輸出信號）從擰緊結果畫面返回初始畫面從設定模式切換到運轉(zhuǎn)模式在動作中輸入，停止并返回準備狀態(tài)常時有效2FIRST STAGE STAR

40、TPulseFIRST STAGE的起動信號3SECOND STAGE STARTPulseSECOND STAGE的起動信號4OPTION STAGESTARTPulse orContinuousOPTION STAGE的起動信號READY信號為ONRESET輸入中以外5外部 STOPPulse使各STAGE強制停止，對停止時的數(shù)據(jù)進行擰緊結果判定只在擰緊過程中有效。6DATA OUT指令Pulse收集最新的擰緊數(shù)據(jù)DATA，并對外輸出。 （僅在MAS設定時有效）READY信號為ONBUSY信號為OFF7軸切Continuous信號輸入中，其它輸入信號不接受（但向MAS局輸入時， “CHAN

41、NEL選擇”、 “DATA OUT指令”信號有效）常時有效（信號有效的情況除外）8CHANNEL選擇1Continuous9CHANNEL選擇2Continuous10CHANNEL選擇4Continuous11CHANNEL選擇8Continuous12CHANNEL選擇16 Continuous選擇通道用二進制信號（只在MAS局設定時有效）READY信號為ON（軸切中的READY為OFF時除外）RESET輸入中以外CHANNEL控制選擇設定為EXTERNAL（外部控制）Xx系統(tǒng)報警發(fā)生時以外13控制用電源COM+DC+24V連接控制信號用電源DC24的+極: 輸入信號為脈沖信號時, 需要1

42、00 msec以上的脈沖信號。 (2) 輸出信號的內(nèi)容輸出信號的內(nèi)容No.信號格式說明信號OFF條件14READYContinuous 輸入信號的動作處于可能狀態(tài)時的輸出* 系統(tǒng)報警發(fā)生時* 電源未確定時* 設定畫面移動中* 軸切信號輸入中，以及軸切設定時* 強制輸出MONITOR實行中* 和管理軟件通信中15BUSYContinuous動作中、數(shù)據(jù)處理中以及管理軟件通信時的輸出16SYSTEM ERRORContinuous 軸控制器出現(xiàn)異常時的輸出。* 輸入Reset 信號。17TIME NGContinuous收到開始信號后到擰緊動作完了或者是外部STOP信號輸入為止，時間上超過上限，未

43、滿下限時的輸出。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。18COMPContinuous 各STAGE動作完成后輸出。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。19擰緊OKContinuous各STAGE動作完成，同時判定結果在設定的上下限之間滿足時輸出。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。20扭矩HIGH NGContinuous 各STAGE動作完成，結果超出扭矩上限。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。21扭矩LOW NGContinuous 各STAGE動作完成，結果超出扭矩下限。*

44、輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。22角度HIGH NGContinuous 各STAGE動作完成，結果超出角度上限。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。23角度LOW NGContinuous 各STAGE動作完成，結果超出角度下限。* 輸入Reset 信號。* 各STAGE START信號輸入。24扭矩斜率NGContinuous 2nd STAGE扭矩上升/下降率出界* 輸入Reset 信號。* 任意階段START信號輸入。25MONITOR NGContinuous1st STAGE和選擇STAGE的MONITOR功能有效，超出上下

45、限范圍* 輸入Reset 信號。* 任意階段START信號輸入。26CHANNEL ANS. 1Continuous27CHANNEL ANS. 2Continuous28CHANNEL ANS. 4Continuous29CHANNEL ANS. 8Continuous30CHANNEL ANS. 16 Continuous連接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL選擇信號相同切換完成。* 連接到MAS局以及MASTR LINK上的全LOC局的CHANNEL和CHANNEL選擇信號不同。* 強制輸出MINITOR實行中31STAGE判定1（1）Con

46、tinuous 動作完成的STAGED的判定信號* 輸入Reset 信號。* 任意階段START信號輸入。32電池LOW（2）Continuous 自局的備用電池電壓低下備用電池的電壓回復33DATA OUT異常Continuous 向外部機器進行數(shù)據(jù)傳輸異常輸入Reset 信號。34軸切中Continuous 軸切信號輸入中，以及設定時的輸出軸切信號輸入解除，以及設定解除時35STAGE判定2（1）Continuous 動作完成的STAGED的判定信號* 輸入Reset 信號。* 任意階段START信號輸入。36控制用電源COM 0V連接控制信號用電源DC24的極1：各STAGE動作完成時，

47、用“Pin 31: STAGE判定 1” “Pin 32: STAGE判定 2”來指示動作SATGE。 （信號輸出的時間請參照“5.1.2. 輸入輸出信號的時間” ） 。動作STAGE信號名1st STAGE2nd STAGE選擇STAGE針No.31SATGE判別ONOFFON針No.35STAGE判別OFFONON2：無論是MAS局/LOC局的設定，備用電池未連接，以及電池電壓低下時信號為ON。5.1.1. I/O 回路回路通過軸控制器的CONTROL（P I/O）接口進行控制時，需要和外部輸入輸出信號一起供給驅(qū)動電源（DC+24V） 。 （用戶安排）控制用電源電壓一定要在DC24V10%

48、，否則可能造成故障、誤動作。重重 要要5.1.2. 輸入輸入/輸出信號輸出信號定時定時Judgement resultChannel selectionChannel answer ：Output signal ：Input signal100ms or moreTighteningcomplete100ms or more10ms or more10ms or moreTightening10ms or moreTightening1. CHANNEL切換所要時間（ms）10+6（n-1） （N=總局數(shù)）2. 數(shù)據(jù)輸出所要時間（ms） 打印機 40 桁格式設定打印機 80 桁格式設定(n)(

49、n)（n=總局數(shù)）3. 起動所要時間MAS 局設定時LOC 局設定時.(.(n)約.（n=總局數(shù)）COMP信號和各擰緊判定信號同時被輸出。以COMP信號為觸發(fā)，各擰緊判定信號開始被接受。根據(jù)所使用的PLC的不同，有可能出現(xiàn)各擰緊判定信號不被接受的情況。這時，請設計在COMP信號接受后的TIMING。5.2.檢查接口檢查接口控制器頂部蓋板取下以后，即可以看見檢查接口。連接了選購的檢查電纜（ENRZ-CVCK）以后，使用計測儀器等可以監(jiān)視到扭矩模擬電壓、角度脈沖、速度指令電壓。Pin 線色信 號 名出力內(nèi)容1紅扭矩模擬電壓扭矩傳感器的負荷以電壓水平形式輸出各系統(tǒng)型號的額定扭矩負荷時，約DC7.5（

50、V）輸出2白角度脈沖工具單元的輸出軸的回轉(zhuǎn)角度以TTL信號形式輸出3黃供制造商使用4藍速度指令電壓工具單元的回轉(zhuǎn)速度指令以電壓形式輸出5黒GND各出力信號的GND1角度脈沖軸控制器在角度計測中，脈沖波的上升到下一個上升作為 1 度的電壓輸出。 （TTL 信號） (deg)0 (V)+DC5 (V)2 速度指令電壓回轉(zhuǎn)速度指令以電壓水平的形式，最大DC10（V）輸出。根據(jù)各個系統(tǒng)型號的不同電壓1（V）所表示的回轉(zhuǎn)數(shù)如下表。系統(tǒng)型號速度指令系統(tǒng)型號速度指令ENRZTU001約122（rpmV）ENRZTU020約29 （rpmV）ENRZTU003約46 （rpmV）ENRZTU040約14 （r

51、pmV）ENRZTU008約71 （rpmV）ENRZTU060約11 （rpmV）ENRZTU013約50 （rpmV）ENRZTU080約8 （rpmV）不要使各電壓輸出短路和接地，否則可能會導致軸控制器損壞和誤動作。重重 要要6.外部控制機器（外部控制機器（SEQUENCER）6.1.采樣采樣SEQUENCER電路電路擰緊機的基本動作采樣SEQUENCER程序說明如下： (以Mitsubishi PLC為例)1019174M8Data outputcommand timerSecond stagetighteningcomplete SET L1014Data outputactivat

52、ion ENDX5X5L1010X25X25L1012M9L1014X0X1T2M10Data outputactivationData outputcommandSecond stagetighteningcompleteData outputcommandtimerREADYBUSYTighteningOKTighteningOKTighteningOKTighteningOK1 OK2 OK SET L1012 SET L1010 SET L1011 SET L1013 M10 T21 NG1 OK2 OK2 NGSecond stageComplete PLSK5 SYSTEM NGC

53、OMP66X4X24X2X22COMP SYSTEM NG PLS M8Second stagecomplete PLS此時，擰緊機系統(tǒng)的主控制連接控制兩個軸，擰緊步驟通過通道控制模式實現(xiàn)兩步緊固。 7.系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定本節(jié)說明了單軸系統(tǒng)到多軸系統(tǒng)（MASTER LINK 連接）的設定過程，內(nèi)容包括了從各控制器間的配線到實際的運轉(zhuǎn)。7.1.單軸系統(tǒng)設定單軸系統(tǒng)設定擰緊系統(tǒng)在 1 軸情況下的設定方法說明。即使是在多軸（MASTER LINK 連接）的情況下，也要對每個單軸的控制器進行設定。請注意工具單元和控制器的組合，因為系統(tǒng)型號的不同而不同。詳細請參照“2.4. 工具單元和控制器的組合” 。電

54、源接入以前的設定過程電源接入以前的設定過程（1） 確定各單元間的連接電纜。單元電纜軸控制器AU40 馬達電纜AU40 扭矩傳感器電纜工具單元編碼器電纜AU40 電源電纜AU40 電池（注 1）注 1）MAS 局設定時，由于日歷功能需要備份電池。（2） 從控制器開始配線，和各單元間連接。 （詳細請參照“3.3. 控制器的配線” ）（3） 配線完成后，進行“MAS 局/LOC 局”的設定。 （出廠時的設定為“LOC 局” 。將軸控制器頂部的保護蓋取下可以看到 DIP 開關，No.1 開關的設定“ON：MAS 局” 、 “OFF：LOC 局”。 ）（4） 接下來，當設定為 MAS 局時安裝電池。軸控

55、制器頂部標有“BATT”的標簽剝掉以后，會露出電池接口，請連接電池。電池連接以后，請用隨附的電池固定裝置固定在控制器上。（5） 以上的過程完成以后，接如控制器的電源。在接入以前，請一定仔細確認電源規(guī)格、配線正確。電源接入后的設定過程電源接入后的設定過程（1）電源接入后，軸控制器會發(fā)生 SYSTEM ERR15（工具單元對應錯誤） 。這是因為軸控制器的“SY0101：型號選擇”的設定和連接的工具單元不一致。系統(tǒng)報警發(fā)生以后，按顯示操作部的 SET 按鈕，解除報警。然后，按顯示操作部的 MODE 按鈕（一秒時間） ，切換到設定 MODE 畫面。 到系統(tǒng)設定項目“SY0101：型號選擇” ，顯示操作

56、部的操作方法是“9. 運轉(zhuǎn)操作的說明” ，設定內(nèi)容請參照“11.8.1. 型號設定” 。 選擇連接的工具單元的型號，用 SET 鍵進行確定。確定以后，屏幕顯示為“”滾動，開始進行內(nèi)部數(shù)據(jù)的變更。 （內(nèi)部數(shù)據(jù)變更中請不要切斷控制器電源。 ） 滾動顯示結束，內(nèi)部數(shù)據(jù)變更完了。 變更完了以后，再接入軸控制器的電源。系統(tǒng)報警不再發(fā)生，表示系統(tǒng)型號設定完成。（2）然后進行使用 CHANNEL 的擰緊參數(shù)的設定。在初期設定的狀態(tài)下，為了防止由于CHANNEL 的誤選擇而導致的擰緊異常，在各 STAGE 起動時發(fā)生 SYSTEM ERR7（設定值錯誤） 。解除設定值的錯誤，需要變更使用 CHANNEL 的“

57、PR0508：FIRST STAGE 下限時間=2.0” “PR0509：FIRST STAGE 上限時間=1.0”的初期設定，以滿足以下條件。“PR000508：FIRST STAGE 下限時間下限時間”“”“PR0509：FIRST STAGE 上限時間上限時間”（3）擰緊參數(shù)的變更完了以后，按顯示操作部的 MADE 鍵（一秒時間） ，用系統(tǒng)檢查菜單來進行系統(tǒng)檢查。（4）確認顯示屏幕上顯示出“GOOD” ，系統(tǒng)設定完成。發(fā)生系統(tǒng)報警時，請參照“錯誤問題解答”來解除報警。7.2.多軸系統(tǒng)（多軸系統(tǒng)（MASTER LINK連接）設定連接）設定擰緊系統(tǒng)在多軸（MASTER LINK 連接）情況下

58、的設定方法說明。（1）在所有軸控制器的電源為 OFF 的狀態(tài)下，按 1 軸單位進行軸控制器的配線。 （詳細請參照“7.1. 單軸系統(tǒng)設定”的“電源接入以前的設定過程” ）（2）連接各軸控制器間的網(wǎng)絡電纜，沒有連接網(wǎng)絡電纜的 RS485 網(wǎng)絡接口要安裝網(wǎng)絡終端（ENRZ-CVST2） 。（3）接下來進行“MAS 局/LOC 局”設定。只能把系統(tǒng)的前面的局號作為 MAS 局，以后的局號全部設定為 LOC 局。 （出廠時的設定為 LOC 局）將軸控制器頂部的保護蓋取下可以看到 DIP 開關，No.1 開關的設定“ON：MAS 局” 、“OFF：LOC 局” 。（ 在 MAS 設定的控制器上安裝電池。

59、 ）（4）然后全部控制器的電源接入。對 LOC 局需要進行局號設定，MAS 局以后，按順序局號“02” 、局號“03”連號設定。設定方法有 2 種方式，請按以下的情況進行。電源接入后直接出現(xiàn)局號（ID）設定畫面。電源接入后出現(xiàn)為初期畫面。在面板上操作進行“局號設定” 。 （詳細請參照“11.3. 局號設定” ）（5）局號設定完成后，按 1 軸單位進行軸控制器的系統(tǒng)型號設定。（詳細請參照“7.1. 單軸系統(tǒng)設定”的“電源接入后的設定過程” 。 ）（6）以上的設定完成以后，在 MAS 局的面板上進行局號認識（ID SET）操作。 （詳細請參照“11.1. 局號認識” 。 ）（7）完成以上的設定，運

60、轉(zhuǎn)前的設定結束。全局號的擰緊設定數(shù)據(jù)相同的時候，可以使用 MAS 局的 CHANNEL 復制功能方便進行。詳細請參照“11.4. CHANNEL 復制” 。局號認識（ID SET）沒有正確完成，系統(tǒng)不能正常運用。局號認識（ID SET）時，請在各軸控制器的單軸設定被完成，全控制器的電源接入的狀態(tài)下進行。一定在電源切斷的狀態(tài)下來設定 MAS/LOC 局的硬件設定。MAS 局自動的做為 MASTER LINK 連接的開始位置，局號為“01” 。MASTER LINK 連接的一個系統(tǒng)內(nèi)，不能存在 2 個以上的 MAS 局。因為故障而交換軸控制器時，請使交換的軸控制器的局號和 MAS 局/LOC局的設