理論力學(xué)第八章

1、第七章點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)研究動(dòng)點(diǎn)相對(duì)兩個(gè)不同參考系的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。研究動(dòng)點(diǎn)相對(duì)兩個(gè)不同參考系的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。 重點(diǎn)分析某一瞬時(shí)，點(diǎn)的速度合成和加速度合成的規(guī)律。重點(diǎn)分析某一瞬時(shí)，點(diǎn)的速度合成和加速度合成的規(guī)律。相對(duì)某一參考體的運(yùn)動(dòng)可由相對(duì)于其他參考體的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)的組合而成合成運(yùn)動(dòng)。合成運(yùn)動(dòng)。實(shí)例一：yxomoyx m點(diǎn)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)地面地面: :擺線，擺線，車箱車箱: :圓。圓。7-1相對(duì)運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)坐標(biāo)系定參考系（定系）一般固定在地球上，用oxyz坐標(biāo)系表示動(dòng)參考系（動(dòng)系）固定在相對(duì)于地球運(yùn)動(dòng)的物體上， 用oxyz坐標(biāo)系表示三種運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)

2、：動(dòng)系相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng)相對(duì)于某一個(gè)參考體的運(yùn)動(dòng)可由相對(duì)于其他參考體的幾個(gè)運(yùn)相對(duì)于某一個(gè)參考體的運(yùn)動(dòng)可由相對(duì)于其他參考體的幾個(gè)運(yùn)動(dòng)組合而成動(dòng)組合而成- 合成運(yùn)動(dòng)合成運(yùn)動(dòng)關(guān)鍵關(guān)鍵: :明確：站在什么地方看物體的運(yùn)動(dòng)，看什么物體的運(yùn)動(dòng)明確：站在什么地方看物體的運(yùn)動(dòng)，看什么物體的運(yùn)動(dòng)實(shí)例二回轉(zhuǎn)儀的運(yùn)動(dòng)分析動(dòng)點(diǎn)：點(diǎn)動(dòng)系：框架cad相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：空間曲線運(yùn)動(dòng)絕對(duì)軌跡絕對(duì)速度絕對(duì)加速度avaa 在動(dòng)參考系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)（牽連點(diǎn)）的在動(dòng)參考系上與動(dòng)點(diǎn)相重合的那一點(diǎn)（牽連點(diǎn)）的速度和加速度稱為動(dòng)點(diǎn)的牽連速度和牽連加速度。速度和加速度稱為動(dòng)點(diǎn)的牽連速度和牽連加速度。rvra

3、相對(duì)軌跡 相對(duì)速度 相對(duì)加速度evea牽連速度牽連加速度相對(duì)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）相對(duì)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）絕對(duì)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）絕對(duì)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）牽連運(yùn)動(dòng)（剛體的運(yùn)動(dòng)）牽連運(yùn)動(dòng)（剛體的運(yùn)動(dòng)）ab.牽連點(diǎn)某瞬時(shí)的固定點(diǎn)不同瞬時(shí)，點(diǎn)不同1.參考物與參考系有何區(qū)別?后者包含整個(gè)空間。后者包含整個(gè)空間。2.某瞬時(shí)，動(dòng)點(diǎn)與牽連點(diǎn)有無相對(duì)運(yùn)動(dòng)?必有。必有。3.某瞬時(shí)，牽連點(diǎn)與動(dòng)系有無相對(duì)運(yùn)動(dòng)?無。無。3-2-1 三種運(yùn)動(dòng)的概念三種運(yùn)動(dòng)的概念3-2 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) 定系定系 動(dòng)系動(dòng)系 eevarvraavaa3-2 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連點(diǎn)牽連點(diǎn)速度、加速度分

4、析速度、加速度分析 弄清動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)軌跡、相對(duì)軌跡和牽連點(diǎn)的絕對(duì)軌跡。關(guān)鍵關(guān)鍵: :分析如下3例動(dòng)點(diǎn)的速度和加速度。aova3-2-1 三種運(yùn)動(dòng)的概念三種運(yùn)動(dòng)的概念3-2 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念aa動(dòng)系為滑槽，動(dòng)系為滑槽，動(dòng)點(diǎn)為滑塊動(dòng)點(diǎn)為滑塊a，三種軌跡三種軌跡avrveveaaanraraa3-2-1 三種運(yùn)動(dòng)的概念三種運(yùn)動(dòng)的概念3-2 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念動(dòng)系為斜面，動(dòng)系為斜面，動(dòng)點(diǎn)為輪心動(dòng)點(diǎn)為輪心o。ovaovaavrvevoaeaaara3-2-1 三種運(yùn)動(dòng)的概念三種運(yùn)動(dòng)的概念3-2 點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)概念運(yùn)動(dòng)方程 xx tyy t絕對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程 xx tyy t相對(duì)運(yùn)動(dòng)cossinsincosoox

5、xxyyyxy動(dòng)點(diǎn)：m，動(dòng)系：oxy利用坐標(biāo)變換建立三種運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系利用坐標(biāo)變換建立三種運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系)(txxoo)(tyyoo)(t動(dòng)系相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng)可描述為：動(dòng)系相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng)可描述為：例例7-1 點(diǎn)點(diǎn)m相對(duì)于動(dòng)系相對(duì)于動(dòng)系 沿半徑為沿半徑為r的圓的圓周以速度周以速度v作勻速圓周運(yùn)動(dòng)作勻速圓周運(yùn)動(dòng)(圓心為圓心為o1 ） ，動(dòng)系，動(dòng)系相對(duì)于定系以勻角速度相對(duì)于定系以勻角速度繞點(diǎn)繞點(diǎn)o作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。初始時(shí)如圖所示。初始時(shí) 與重合，點(diǎn)與重合，點(diǎn)m與與o重合。重合。yxoyxooxyyxooxy求：點(diǎn)求：點(diǎn)m的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。cossinsincosoox

6、xxyyyxy解解:yxom動(dòng)系：點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)：12 相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程sincos111moymooox代入代入rvt求：點(diǎn)求：點(diǎn)m的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。已知：已知：r, 相對(duì)速度相對(duì)速度v，t，00trvtryrvtrxsincos13 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程trvtrtrvtryxytrvtrtrvtryxxcossinsincos1cossinsinsincoscos1sincos求：點(diǎn)求：點(diǎn)m的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)方程。已知：已知：r, 相對(duì)速度相對(duì)速度v，t，00t0ox0oyrvt例例7-3 用車刀切削工件的直徑端面，車刀刀尖用車刀切削工件的直徑端面，車刀

7、刀尖m沿水平軸沿水平軸x作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖所示。設(shè)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖所示。設(shè)oxy為定坐為定坐標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為 。工件以。工件以等角速度等角速度 逆時(shí)針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。逆時(shí)針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。tbxsin求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。求：車刀在工件圓端面上切出的痕跡。3 相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡42222bbyx)2cos1 (2sinsin2tbtbtomy2 相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程tbtbtomx2sin2coscos解解: 1 動(dòng)點(diǎn)：m, 動(dòng)系：工件 yxomorrrrx iy jkzmmrr定系：xyz，動(dòng)系：，：，動(dòng)點(diǎn)：oxyzm為牽連點(diǎn)7-2點(diǎn)的速度合成定理目的：建立三種速度之間的關(guān)系目的

8、：建立三種速度之間的關(guān)系(m )ddrrvx iy jz ktddmeorvtrx iy jz kddmaorvrx iy jz kx iy jz kt導(dǎo)數(shù)上加“”表示相對(duì)導(dǎo)數(shù)。得aervvv 點(diǎn)的速度合成定理點(diǎn)的速度合成定理：動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于：動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。它在該瞬時(shí)的牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。(m)可畫出速度平行四邊形avrvev例例7-4刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄oa的的一端一端a與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄oa以勻角速度以勻角速度繞固定軸繞固定軸o轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，

9、滑塊在搖桿o1b上滑動(dòng)，并帶上滑動(dòng)，并帶動(dòng)桿動(dòng)桿o1b繞定軸繞定軸o1擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)為擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)為oa=r，兩軸間兩軸間距離距離oo1=l。 求：曲柄在水平求：曲柄在水平位置時(shí)搖桿的角位置時(shí)搖桿的角速度速度.12. 運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析 解解: 1動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊a動(dòng)系：搖桿動(dòng)系：搖桿ab絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng):繞繞o點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng):沿沿o1b的直線運(yùn)動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng):繞繞o1軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸定軸轉(zhuǎn)動(dòng)sinsinrvvae22211rlraove已知已知:?:.,11求水平oalooroa3.?aervvvr大小方向例例7-5 如圖所示半徑為如圖所示半徑為r、偏

10、心距為、偏心距為e的凸輪，的凸輪，以角速度以角速度繞繞o軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿ab能在滑槽中上下平移，能在滑槽中上下平移，桿的端點(diǎn)桿的端點(diǎn)a始終與凸輪接觸，且始終與凸輪接觸，且oab成一直線。成一直線。求：在圖示位置時(shí)，桿求：在圖示位置時(shí)，桿ab的速度。的速度。解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：ab桿上桿上a、動(dòng)系：凸輪、動(dòng)系：凸輪cotaeevvoaeoa 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)（軸牽連運(yùn)動(dòng)：定軸運(yùn)動(dòng)（軸o） 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（半徑相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（半徑r） 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（ab）已知：已知：, ,abe acrv求。aervvv大小 ? oa ?方向 3、求：礦砂相對(duì)于

11、傳送帶求：礦砂相對(duì)于傳送帶b的速度。的速度。例例7-6 礦砂從傳送帶礦砂從傳送帶a落入到另一傳送帶落入到另一傳送帶b上，如圖所示。站在地面上觀察礦砂下落的速上，如圖所示。站在地面上觀察礦砂下落的速度為，方向與鉛直線成度為，方向與鉛直線成300角。已知角。已知傳送帶傳送帶b水平傳動(dòng)速度。水平傳動(dòng)速度。sm41vsm32v解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：礦砂、動(dòng)點(diǎn)：礦砂m。動(dòng)系：傳送帶。動(dòng)系：傳送帶barcsin(sin60 )46 12ooervv2v 牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)（ ）1v 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（ ） 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知相對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知12aervvvvv大小 ?方向 ?

12、 3、已知：已知：rvvv求：求：。s3m, sm421sm6 . 360cos222eaearvvvvv例例7-7 圓盤半徑為圓盤半徑為r，以角速度，以角速度1繞水平軸繞水平軸cd轉(zhuǎn)動(dòng)，支承轉(zhuǎn)動(dòng)，支承cd的框架又以角速度的框架又以角速度2繞鉛直的繞鉛直的ab軸軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。圓盤垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖所示。圓盤垂直于cd，圓心在，圓心在cd與與ab的交點(diǎn)的交點(diǎn)o處。處。求：當(dāng)連線求：當(dāng)連線om在水平位在水平位置時(shí)，圓盤邊緣上的點(diǎn)置時(shí)，圓盤邊緣上的點(diǎn)m的絕對(duì)速度。的絕對(duì)速度。解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：、動(dòng)點(diǎn)：m點(diǎn)。動(dòng)系：框架點(diǎn)。動(dòng)系：框架 bacd222212aervvvr21arctanarctaner

13、vv 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（ab軸軸) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（圓心相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（圓心o點(diǎn)）點(diǎn)） 2、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：未知 已知：已知：12,mromv 水平，求21aervvvrr大小 ? 方向 ? 3、此類問題解題步驟此類問題解題步驟1.選動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系有運(yùn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn)和選動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系有運(yùn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)系不能在同一個(gè)物體上，相對(duì)運(yùn)動(dòng)要簡(jiǎn)單；動(dòng)系不能在同一個(gè)物體上，相對(duì)運(yùn)動(dòng)要簡(jiǎn)單；2.分析三種運(yùn)動(dòng)和三種速度；每個(gè)速度都有大小和分析三種運(yùn)動(dòng)和三種速度；每個(gè)速度都有大小和方向兩個(gè)要素，只要知道方向兩個(gè)要素，只要知道4個(gè)要素就能畫出速度個(gè)要素就能畫

14、出速度平行四邊形；平行四邊形；3.根據(jù)速度合成定理，做出速度平行四邊形，注意，根據(jù)速度合成定理，做出速度平行四邊形，注意，絕對(duì)速度是對(duì)角線；絕對(duì)速度是對(duì)角線；4.根據(jù)幾何關(guān)系求出未知量。根據(jù)幾何關(guān)系求出未知量。7-7-牽連運(yùn)動(dòng)是平移時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理牽連運(yùn)動(dòng)是平移時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理0dtkddtjddtid相對(duì)導(dǎo)數(shù)與絕對(duì)導(dǎo)數(shù)相同相對(duì)導(dǎo)數(shù)與絕對(duì)導(dǎo)數(shù)相同dtvddtvdarrr動(dòng)系平移，各點(diǎn)速度和加速度相同動(dòng)系平移，各點(diǎn)速度和加速度相同eooeaadtvddtvd又根據(jù)速度合成定理aervvvrereaaaadtvddtvddtvda牽連運(yùn)動(dòng)是平移時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理：牽連運(yùn)動(dòng)是平移時(shí)點(diǎn)的加速

15、度合成定理：牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和度的矢量和常矢量常矢量例例7-9如圖所示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄如圖所示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄oa=r，以，以勻角速度勻角速度o 轉(zhuǎn)動(dòng)。套筒轉(zhuǎn)動(dòng)。套筒a沿沿bc桿滑動(dòng)。已知：桿滑動(dòng)。已知：bc=de，且，且bd=ce=l。求：圖示位置時(shí)，桿求：圖示位置時(shí)，桿bd的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。解：解：1 動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊a，動(dòng)系：，動(dòng)系：bc桿桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)（o點(diǎn)）點(diǎn)）相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（相對(duì)運(yùn)動(dòng)：

16、直線運(yùn)動(dòng)（bc）牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)2 速度速度0?aervvvr大小方向 0rvvvaerlrbdvebd0bdbdoalcebddebcroa,0求：求：常數(shù)常數(shù)已知：已知：3 3 加速度加速度220?naeerbdaaaarl大小方向 沿沿y軸投影軸投影30sin30cos30sinneteaaaalrlraaaneate3)(330cos30sin202203)(3lrlrbdatebdbdbdoalcebddebcroa,0求：求：常數(shù)常數(shù)已知：已知：yryneyteyaaaaa)()()()(7-47-4牽連運(yùn)動(dòng)是定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定牽連運(yùn)動(dòng)是定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成

17、定理，科氏加速度理，科氏加速度ddaaearvrtaorrkdd()ddoeorkrkttddooeorvrt,eeeiijjkk先分析 k 對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。因?yàn)閐dekkijt，、 ，得同理可得即22ddrrax iy jz kt22ddmeorarx iy jz kt22dd2()moratrx iy jz kx iyjzkx iy jz ka2ex iy jz k2erv2()2eeex iy jz kxiyjzk因?yàn)橐驗(yàn)?ereraaava得得2cerav令令稱為科氏加速度稱為科氏加速度ercaaaaa有 點(diǎn)的加速度合成定理：動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等

18、于該瞬時(shí)它的牽連加速度、相對(duì)加速度與科氏加速度的矢量和。的牽連加速度、相對(duì)加速度與科氏加速度的矢量和。 2rcravv2sincrrav, v1832年年coriolis(法法)研究發(fā)現(xiàn)。研究發(fā)現(xiàn)。大小大小: : 0rc/a v3-3-2 速度與加速度合成定理速度與加速度合成定理3-3 速度、加速度合成定理速度、加速度合成定理2cerav令令稱為科氏加速度稱為科氏加速度方向方向: : 右手法則右手法則erv，垂直于垂直于 和和當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)加速度等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。等于該瞬時(shí)它的牽連加速度與相對(duì)加速度

19、的矢量和。00eca，當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)，因此aeraaa此時(shí)有此時(shí)有10ca課堂習(xí)題：已知課堂習(xí)題：已知 ，求，求1、2兩處的兩處的 大小。大小。r,vca22crav方向方向紙面向外紙面向外12rv3-3 速度、加速度合成定理速度、加速度合成定理做題方法和步驟做題方法和步驟1.合理選動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系合理選動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系 動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系有運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系有運(yùn)動(dòng) 相對(duì)軌跡要簡(jiǎn)明相對(duì)軌跡要簡(jiǎn)明2.正確畫運(yùn)動(dòng)矢量圖。由軌跡定方向。正確畫運(yùn)動(dòng)矢量圖。由軌跡定方向。3.靈活投影法求大小。靈活投影法求大小。例7-8刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄oa的一端a與滑塊用鉸鏈連接。當(dāng)曲柄oa以勻角速度繞固

20、定軸o轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊在搖桿o1b上滑動(dòng)，并帶動(dòng)桿o1b繞定軸o1擺動(dòng)。設(shè)曲柄長(zhǎng)為oa=r，兩軸間距離oo1=l。 求:搖桿o1b在如圖所示位置時(shí)的角加速度。解：解：1 動(dòng)點(diǎn)：滑塊動(dòng)點(diǎn)：滑塊a，動(dòng)系：，動(dòng)系：o1b桿桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)2 速度速度相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)（o1b）牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（o1軸）軸）? ?aervvvr大小方向 11,求：求：水平水平常數(shù)常數(shù)已知：已知：oalooroaoa22cosrlrlvvar2222211rlrrlvaovee3 3 加速度加速度222sinrlrvvae11,求：求：水平水平常數(shù)常數(shù)已知：已

21、知：oalooroaoa方向大小rcrnetenavaoraaaaa11222?1 cos221rvaaarxacte222232232221121rlrlrllrrlaoate22222rlrlrlctexnaaaa11,求：求：水平水平常數(shù)常數(shù)已知：已知：oalooroaoa沿沿軸投影軸投影xxcxrxnextexnaaaaaa)()()()()(求：該瞬時(shí)ab的速度及加速度。例7-10如圖所示凸輪機(jī)構(gòu)中，凸輪以勻角速度繞水平o軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)直桿ab沿鉛直線上、下運(yùn)動(dòng)，且o，a，b 共線。凸輪上 與點(diǎn)a接觸的為 ，圖示瞬時(shí)凸輪上點(diǎn) 曲率半徑為a ，點(diǎn) 的法線與oa夾角為，oa=l。aaa絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) :直線運(yùn)動(dòng)（直線運(yùn)動(dòng)（ab）相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) :曲線運(yùn)動(dòng)（凸輪外邊緣曲線運(yùn)動(dòng)（凸輪外邊緣）牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) :定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（o軸）軸）1 動(dòng)點(diǎn)（動(dòng)點(diǎn)（ab桿上），動(dòng)系桿上），動(dòng)系 :凸輪凸輪o2 速度速度?aervvvl大小方向 ababaaavcaoloabao,求：求：共線共線常數(shù)常數(shù)已知：已知：tantanlvveacoscoslvver3 3 加