機械手觸摸屏說明

1、機械手觸摸屏使用說明書一、 連接說明：1、將24V連接至觸摸屏24V端子上，不要接錯極性。2、將隨機帶的232線連接到HMIPLC上。3、通電屏上PWR燈點亮，CPU燈低頻閃，COM燈高頻閃為正常。4、屏幕先啟動LOGO畫面后進入系統(tǒng)等待界面，點擊選擇項進入。屏幕若出現(xiàn)報警信息，可根據(jù)報警信息處理故障。二、 自動（循環(huán)）運行界面當前步間時間顯示，可在參數(shù)設置里更改輸入、輸出狀態(tài)顯示當前件數(shù)，可清零當前座標及速度顯示框 自動時速度%比。開啟時有效一個循環(huán)所需時間循環(huán)功能按鈕區(qū)及相應指示燈報警顯示框功能畫面切換按鈕1、 循環(huán)運行時不能有紅色報警，否則按“啟動”鍵不工作。2、 進入手動界面，“伺服O

2、N”上電,手動各軸離開零點位置，然后進入回零界面按X或Y鍵回零，啟動回零前必須保存正確的零點坐標。步進時間在參數(shù)設置界面里，不用延時為0。3、 運行參數(shù)：X軸行程-500500最高運行速度80000mm/min,Y軸-360度360度最高30000度/min。加減速No1: 500ms No2:1000ms，其它值默認。4、 “暫?！辨I按下循環(huán)暫停等待，再按下“啟動”鍵工作。5、 “單循環(huán)”鍵按下時，經(jīng)過一次循環(huán)后停止，用于調(diào)試或工作結(jié)束回到起點。單循環(huán)有周期顯示，超過設定周期會報警。6、 “單段”鍵主要用于步進調(diào)試，再按下“單段“鍵恢復循環(huán)。7、 按循環(huán)設置鍵可轉(zhuǎn)到各軸循環(huán)座標點及速度的設定

3、。8、 停止時按“停止”鍵，若再按“啟動”鍵就要從起始點運行。停止時吸盤等會保持當前狀態(tài)，如果需要復位點擊 “復位”鍵。循環(huán)運行時進入手動界面各動作鍵操作無效。三、手動操作界面輸入信號指示燈手動操作鍵及動作顯示手動時調(diào)節(jié)速度%比手動速度值顯示手動動作按鍵及相應指示燈機床輸入信號和回零燈 報警顯示欄1、 手動各軸。在不回零時也可運行，但不會顯示座標，回零后才能顯示。2、 在參數(shù)設置界面可預置手動速度值，再經(jīng)過手動倍率開關(guān)選擇運行速度，指針是指示速度的倍率，有12種倍率選擇。3、 手動動作狀態(tài)鍵只有在循環(huán)停止后才有動作輸出。四、 回零操作界面零位座標設定，需要保存回零成功指示燈零位座標保存鍵上電按

4、鈕報警信息欄將當前位置設為 零點虛零設置鍵，需要密碼各軸回零按鈕 1、 每次上電都要回零來確定工作位置。第一次回零前應將零位座標欄的數(shù)都置零，回零后當前座標顯示欄XY值都應是0，然后手動移動各軸找到機械手的初始位置，將此時顯示座標輸入至零位座標欄并保存，再次回零后就是零點座標，也就確定了工作循環(huán)的初始位置。若不回零系統(tǒng)會出現(xiàn)報警。2、 日常工作時，只要是上次停在初始位置且沒有變動位置，就可使用虛零設置鍵來回零省去每次回零。由于回零點的重要性，按下虛零設置開關(guān)需要輸入密碼（888888），其它不用輸，“設零開關(guān)”上方指示燈亮后，便可按其上方的XY按鍵設零，設零結(jié)束后要關(guān)閉“設零開關(guān)”。3、 如回

5、零的過程中沒有找到零點，此時機器有可能越程報警，需要手動回來，此時應檢查回零減速開關(guān)是否正常或零位點與減速開關(guān)的位置是否太近，需要調(diào)整減速開關(guān)位置，直到正常為至?；亓阒邪l(fā)現(xiàn)不正常，可按“停止”鍵停止移動，恢復正常后再回零。五、調(diào)試界面示教方式，即時確定循環(huán)運行座標值按鈕通過MDI方式輸入座標速度后運行 MDI運行速度比例調(diào)節(jié)按鈕MDI運行按鈕1、 調(diào)試界面主要用MDI方式調(diào)試循環(huán)運行用的座標點是否準確，是一種便捷的調(diào)試功能?？稍贛DI座標欄內(nèi)輸入軸座標、速度運行后來確定各軸的位置、速度是否符合機械手每個運行點的要求。2、 示教方式的應用，舉例：如確定X軸的第一點（起始點），將預設座標值輸入后M

6、DI運行，完成定位若符合要求，可打開置點開關(guān)輸入密碼（888888）其上方的燈點亮后，按“XP1”按鍵，即可將當前X座標設為X第一點，在循環(huán)運行時就是X軸的起點和終點座標，以此類推設定其它點。也可通過手動界面進行手動各軸后示教操作。本程序預設了5個點，X軸有2個，起始點XP1和機床側(cè)點XP2兩點，Y軸3個點一個起始位YP1點 ，-90點為YP2，180點為YP3，以上程序再回到起始點XP1和YP1點，以后重復運行。示教結(jié)束后要再次按”置點開關(guān)”關(guān)閉。3、 MDI 運行速度輸入后可通過手動調(diào)節(jié)運行速度比例，即按“+、-”按鈕調(diào)至適當比例后，再按一次相應軸運行鍵X或Y,即可改變當前速度，如需停當前

7、移動按”停止”鍵即可。六、 循環(huán)設置界面1、 “循環(huán)設置”界面是對循環(huán)運行參數(shù)的設定。在啟動循環(huán)運行前應先查詢和設置頁面的參數(shù)是否符合機械手的運行要求，確認后返回“循環(huán)運行”頁面進行試運行。2、 循環(huán)參數(shù)設置有機械手運行的各點座標、速度和速度倍率，可直接在輸入欄內(nèi)輸入，自動存儲無需保存，掉電記憶。最好不要在運行中更改座標值，以免出錯造成機械越程和碰撞，速度大小可以直接更改，也可通過倍率開關(guān)選擇，但需要開啟倍率選擇模式“%使用”鍵，最高倍率120%，最低倍率10%分12檔，試運行后，將適當速度值寫入速度輸入欄，無需保存自動記憶。也可在自動運行中自由調(diào)節(jié)運行速度的倍率，但“%使用”彈起后，運行速度

8、會自動執(zhí)行速度欄內(nèi)的速度值。循環(huán)運行動作狀態(tài)欄循環(huán)速度直接輸入欄循環(huán)座標點直接輸入欄循環(huán)停止點直接輸入欄循環(huán)啟動鍵循環(huán)速度倍率設置 七、 參數(shù)設置1界面 參數(shù)設置用來設置機械手的運行參數(shù)，該界面有兩個頁面，首頁的參數(shù)是公共參數(shù)設置，第二頁面是特殊參數(shù)（PAM）設置需要輸入密碼（888888）才能進入（如圖）。1、 公共參數(shù)包括手動速度、回零高低速度、回零方向（需輸入密碼）、各軸的+、-軟限位值，循環(huán)運行時的各動作延時值、單周期報警值、需潤滑時間報警值。2、 各速度參數(shù)值不能超過1.3節(jié)標明最高限制，還要注意在速度倍率是120%的增速值，輸入完畢應按“保存”鍵保存。3、 回零方向在機床出廠時已調(diào)

9、試完畢，不用再更改，確實需要更改必須慎重，輸入密碼（888888）只有0和8兩個數(shù)值選擇0:為CW順向、8：為CCW逆向，不要輸錯，否則回零會出現(xiàn)異常，更改后需按“保存”鍵保存。4、 軟限位值只有在回零后才起作用，應設置在行程允許范圍內(nèi)，軟限位值需要保存。5、 步間動作時間值若不需延時，只要將相應值設為零。在調(diào)試相應動作時，將所需時間值輸入到相應參數(shù)內(nèi)，延時單位為0.1S。其中T1:機械手在初始位置的下行時間值，T2吸盤1吸附所需時間，T3上行時間，T4在機床側(cè)的下行時間，T5吸盤2時間，T6上行時間，T7 下行時間，T8吸盤1時間，T9上行時間，動作重復仍執(zhí)行上述時間。運行時間設置欄000:

10、X軸001:Y軸第二參數(shù)頁面切換鍵02：X回零高速 04：X回零低速03：Y回零高速 05：Y回零低速返回到初始頁面 6、 單周期以“秒”為單位、潤滑周期以“日”為單位。超過設置時間系統(tǒng)會自動彈出黃色報警提示，對自動運行不干預，按“復位”鍵清除報警。八、參數(shù)設置2界面 本界面只限用于機床出廠前的調(diào)試。進入該界面需要初級密碼（888888），用戶使用中不必改動，若確需改動，一定要按照提示說明改動。反向間隙值S加減速曲線值限制天數(shù)和實際運行天數(shù)顯示值脈沖功能設定運行限制天數(shù)減速值每轉(zhuǎn)脈沖機器運行密碼用戶密碼 1、 每轉(zhuǎn)脈沖決定著與實際尺寸的符合性，與電子齒輪比和變比有關(guān)系，若不能確定電子齒輪比和變

11、比請不要隨意修改。本系統(tǒng)X軸一轉(zhuǎn)脈沖是10000個，螺距是20mm，一個脈沖當量是0.002mm，最高轉(zhuǎn)速120000mm/min,實際設定80000 mm/min；Y軸一轉(zhuǎn)脈沖14400個，變速比為9:1，一個脈沖當量是0.025，最高轉(zhuǎn)速149900/min,實際設定30000/min，使用時不要超過實際設定，否則電機將接近和超過最高轉(zhuǎn)速，出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)或報警。安川伺服驅(qū)動器電子齒輪比按 其它電機參考以上公式計算。2、 加減速設置：如圖左下欄中設置的是每個加減速號的時間，本系統(tǒng)實際可修改No1（默認0.5秒）和No2（1秒）號，No3（默認1.5秒）No4（2秒）不用修改，使用時在右中欄選擇加減

12、速號No1 No4。3、 加減速方式及脈沖方向選擇：加減速有梯形和S形兩種方式供用戶選擇，同時可選擇軸（CW/CCW）的方向。S加減速曲線值在中下欄中設置，最大100（默認50）。以上用戶可根據(jù)需要選擇。4、 脈沖的輸出和基本單位設置：本系統(tǒng)已選擇PULS/DIR脈沖輸出，單位X軸為mm，Y軸為，用戶可根據(jù)需要完成設置。5、 機器使用一段時間后，背隙變大已影響機器運行，可在反向間隙中設置，一般情況下不用設置。6、 在右下欄顯示限制使用天數(shù)和實際使用天數(shù)，如需改動，請與機器制造商聯(lián)系（用戶說明書要去掉本條）。7、 機器制造商限制天數(shù)功能介紹（本條說明只對制造商使用，用戶說明書中去掉本條）：原理是

13、PAS1中PAS2中的密碼相同時，不論天數(shù)到與不到均可自動解除循環(huán)運行限制功能，只要將PAS1中的密碼通知用戶更改便可。PAS1和DD(限制天數(shù))的值由廠商設置，輸入密碼為121123，輸入后便可設置原密碼和使用天數(shù)，輸入密碼時用戶名不用輸入。用戶密碼PAS2修改時的密碼為121121，輸入時用戶名不用輸入。若設置了密碼和限制天數(shù)，當使用期限到時自動循環(huán)功能會失效，其它功能和設置正常。如設置了90天，開機時間達到了90天時，會出現(xiàn)“系統(tǒng)內(nèi)部錯誤請與供應商聯(lián)系”的黃色報警，密碼解除后，按復位鍵消除。本系統(tǒng)當前默認密碼都是0，用戶限制不起作用，若使用此功能，廠商需設置PAS1和DD，密碼為最多8位

14、，天數(shù)為最高360天。九、軸運行曲線顯示畫面 主要用來顯示X、Y軸速度曲線，紅色是X軸，黃色是Y軸。Y軸縱坐標Y軸橫坐標X軸運行曲線Y軸運行曲線 作用：通過運行曲線，判斷各軸電機的加減速情況，根據(jù)需要修改加減速值，同時曲線也會得到優(yōu)化。九 診斷界面：主要用于維修、觀察和判斷輸入輸出點、部分內(nèi)部繼電器的工作情況來排除故障。P00P0F是輸入信號的動作情況； P10P1F是輸出信號動作情況，具體用途見電氣圖紙。M01M4F是內(nèi)部繼電器工作情況：地址用途故障原因M01使能接通急停按鈕應在松開位置M03PLC上電急停按鈕應在松開位置M05循環(huán)單段微分主要來至屏單段鍵M50啟動M06單循環(huán)開單循環(huán)啟動M

15、10自動循環(huán)啟動與循環(huán)啟動有關(guān)參數(shù)相關(guān)及回零有關(guān)M18單周期報警運行輸入信號不能到位或設定時間過長及相關(guān)參數(shù)M19計數(shù)器用微分到最大計數(shù)1000000000時清零M21超時解除通超出運行時間M22潤滑報警需要進行潤滑，后按復位鍵清除M23超時報警修改相關(guān)參數(shù)M24單周期計時與單周期運行時間有關(guān)M27軸急停微分與急停按鈕有關(guān)M3F回零時接通各軸沒有回到零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M4D未回零報警各軸沒有回到零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M4E伺服未ON報警伺服未上電M4F位控使用急停功能使用M100M200F：X軸位控I/O信息 地址用途故障原因M100X軸運行中不運行察看軸參數(shù)和相關(guān)I/O情

16、況M101軸有錯誤復位，若不能解除重新上電，否則更換位控M102位控完成到座標后點亮100msM103不適用M104回零位亮檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M105不適用M106軸停止狀態(tài)M107不適用M108軟限位上限到設置正確X+向參數(shù)M109軟限位下限到設置正確X-向參數(shù)M10A急停軸處于急停狀態(tài)M10B轉(zhuǎn)動方向亮是反向，不亮是正向M10C加速時M10D恒速時M10E減速時M10F不適用M200M200F：Y軸位控I/O信息地址用途故障原因M200Y軸運行中不運行察看軸參數(shù)和相關(guān)I/O情況M201軸有錯誤復位，若不能解除重新上電，否則更換位控M202位控完成到座標后點亮100m

17、sM203不適用M204回零位亮檢查與回零有關(guān)參數(shù)、一轉(zhuǎn)脈沖及回零開減速關(guān)M205不適用M206軸停止狀態(tài)M207不適用M208軟限位上限到設置正確Y+向參數(shù)M209軟限位下限到設置正確Y-向參數(shù)M20A急停軸處于急停狀態(tài)M20B轉(zhuǎn)動方向亮是反向，不亮是正向M20C加速時M20D恒速時M20E減速時M20F不適用十一、 報警信息： 1、紅色報警會影響機器的正常工作，復位后仍不能解除必須查找故障原因。2、黃色報警時提示報警，雖不影響機器運行，也要做相應處理，否則，長時間運行會影響到機器的壽命，但有的報警如單周期超時需檢查機器相關(guān)輸入信號。3、相關(guān)的報警內(nèi)容：報警號用途故障原因10急停急停按鈕旋入

18、40X軸+向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開42X軸-向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開43Y軸+向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開44Y軸-向硬限檢查硬限位開關(guān)及線路斷開50X+軟限位檢查軟限位設置及座標51X-軟限位檢查軟限位設置及座標52Y+軟限位檢查軟限位設置及座標53Y-軟限位檢查軟限位設置及座標60X軸驅(qū)動器未準備好驅(qū)動故障61Y軸驅(qū)動器未準備好驅(qū)動故障62X控制器錯誤位控錯誤，復位仍不能解除重新上電63Y控制器錯誤位控錯誤，復位仍不能解除重新上電64單周期過長輸入信號故障65需要對機床潤滑！潤滑后復位或設置相關(guān)參數(shù)70伺服未ON按鈕未動作71未回零點檢查一轉(zhuǎn)脈沖和減速開關(guān)80系統(tǒng)內(nèi)部問題與供應商聯(lián)系復位，若不能解除重新上電，否則與生產(chǎn)廠商聯(lián)系十二、 系統(tǒng)上電和運行順序1、 上電順序: 驅(qū)動在前，屏和PLC在后，或同時上電，若驅(qū)動器晚于PLC上電將產(chǎn)生驅(qū)動準備好報警，按復位即可。2、 工作順序：上電-設置相關(guān)參數(shù)（設置完可不用）-伺服ON-回零-手動設置運行座標、速度、軟硬限位（設置完可不用）-