伺服控制中的震動問題解決對策

1、直流伺服電機的速度和位置控制原理是什么？運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是 電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán) PID調節(jié)后的輸出，我們稱為 電流環(huán)給定”然后就是電流環(huán)的這個給定和 電流環(huán)的反饋”值進行比較，兩者的差值在 電流環(huán)內(nèi)做PID調節(jié)，然后輸出給電機，電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流。電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋，而是在驅動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節(jié)后的輸出或者位置設定的前饋值，我們稱為速度設定”這個速度設定”和速度環(huán)反饋”值進行比較，兩者的差值 在速度環(huán)做

2、PID調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后的輸出就是上面講到的 電 流環(huán)的給定”速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋值再經(jīng)過速度運算器”得到的。3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為位置環(huán)的設定”設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器計算，算出的數(shù)值再經(jīng)過位置環(huán)的PID調節(jié)（比例增益調節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出，該輸出和 位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，它采樣來自于電機的轉 動而不是電機電流，和電流環(huán)的

3、輸入、輸出、反饋都沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是 在驅動器內(nèi)部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡） 電流環(huán)就能形成反饋工作。PID各自對差值調節(jié)對系統(tǒng)的影響：1、單獨的P （比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調 節(jié)。有差的含義就是調節(jié)過程結束后， 被調量不可能與設定值準確相等， 它們之 間一定有殘差。增加比例將會有效的減小殘差并增加系統(tǒng)響應，但容易導致系統(tǒng) 激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。電機伺服系統(tǒng)離不開對轉子位置（或磁場）的檢測和初始定位。只有檢測到初始 轉子實際位置后，控制系統(tǒng)才能正常工作。如果不能精確計算出初始轉子的位置， 電機的起動轉矩減弱，出現(xiàn)很大震動，且

4、電機有暫時反向旋轉的可能。準確可靠 的轉子初始位置檢測裝置（如旋轉編碼器）是伺服系統(tǒng)正常啟動的必要條件。系統(tǒng)第一次上電時，若檢測到起動命令，首先檢測 U、V、W的電平狀態(tài)，判斷 轉子位于哪一區(qū)間，查表可獲得轉子磁極的位置，根據(jù) U，V，W相的電平高低 的組合就可知道轉子的區(qū)間范圍。0-60 0 20 20 80 80 40 40 -320 20 -360 U 1 1 1 0 0 0-V 0 0 1 1 1 0-W 1 0 0 0 1 1可以利用定時器/計數(shù)器配合光電編碼器的輸出脈沖信號來測量電機的轉速。具 體的測速方法有M法、T法和M/T法3種。M/T法的計數(shù)值M1和M2,都隨著轉速的變化而變

5、化，高速時，相當于M法測速， 低速時，M2=1，自動進入T法測速，因此M/T法的適用范圍大于前兩種，是目 前應用廣泛的一種測速方法。工作中，在固定的T時間內(nèi)對光電編碼器的脈沖計 數(shù)，在第一個光電編碼器上升沿定時器開始定時，同時開始記錄光電編碼器和時鐘脈沖數(shù)，定時器定時T時間到，對光電編碼器的脈沖停止計數(shù)，而在下一個光 電編碼器的上升沿到來時刻，時鐘脈沖才停止記錄。采用M/T法既具有M法測速的高速優(yōu)點，又具有T法測速的低速的優(yōu)點。伺服電機中的剛度參數(shù)和速度環(huán)閉環(huán)？怎么互相影響的，本質關系是什么？ 對于多數(shù)伺服而言，剛度往往是多個閉環(huán)參數(shù)配合電機/系統(tǒng)特性的綜合作用結果，與閉環(huán)增益、內(nèi)部指令濾波時

6、間常數(shù)等有著直接聯(lián)系。也有些伺服系統(tǒng)將剛度抽象出來，作為系統(tǒng)調整的目標參數(shù)，比如kollmogen的某些伺服型號，既有傳統(tǒng)的PID參數(shù)設置模式，也有剛度、頻響等設置模式。 它是一個自動調整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，但人為也可以改動。關鍵是它自動調整后，它會提供一個速度閉環(huán)的帶寬。另，既然剛度是自動調整后系統(tǒng)自動提供出的一個值，人為也可以改動，那么該廠家的伺服算法模型應該不是傳統(tǒng)的 PID,至少也是經(jīng)過轉化的，否則沒有直接 的可供用戶改動的剛度參數(shù)。Parker Compax3空制器就采用了剛度、阻尼作為調整量，其中剛度、阻尼的具體 公式與P、I甚至負載慣量比、電機常數(shù)有關。之所以這樣讓客戶直接

7、調整剛度、阻尼，估計是基于其物理意義比 P、I、D明確的因素。伺服電機的大慣量、中慣量、小慣量是什么意思？伺服電機的大慣量、中慣量、小慣量就是慣性的大、中、小，各有各的用途，小 慣量的高速往復性好，大 慣量的本身慣量大，機床上用好點。伺服電機需要慣量匹配，日系列10倍與電機慣量左右（不同品牌有差異），歐系 的20左右。一般來說歐系的慣量都小，因為他們電機做的是細長的。我選的一款伺服電機的功率，扭矩，慣量都比額定負載的大1倍多左右，這時用PLC來控制伺服實現(xiàn)定位控制，對定位精度，響應速度有什么影響？ 可以用，就是有點浪費，但是如果負載慣量比電機慣量大的話則不能大太多，根據(jù)系統(tǒng)大小區(qū)別對待。伺服的

8、慣量大于負載的，當然沒有什么問題，這樣定位精度才高，響應才快。伺服電機的剛性有什么作用？伺服電機剛性過大，剛性不足，慣量過大，慣量 不足，具體表現(xiàn)是怎樣的？還有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路 積分常數(shù)是什么意思？分別對剛性調節(jié)起什么作用？機械學上一般叫剛度，而非剛性，是指單位形變下所能承載的力。剛度好，意即 以某精度動作時，負荷能力大并且同樣穩(wěn)定。也可以理解為伺服電機抵抗（克服） 負載慣性的能力，剛性越高負載越穩(wěn)定，但是這和負載與電機之間的連接方式有 關。剛性類似于調大增益，調大可以增快響應，但伺服里邊設置的速度環(huán)積分又 是可以單獨調整的，和剛性沒有直接關聯(lián)。伺服剛性應與設備整體剛度

9、相匹配。 比如工作臺上沒有加工件，此時伺服的加速階躍響應曲線上升沿很陡； 當加上滿 負荷后，階躍響應曲線仍然很陡并接近空載的曲線，說明伺服的剛度調整的很好； 如果滿負荷時曲線斜率變小變緩，甚至不能滿足工藝要求，說明伺服剛性差，可 能是參數(shù)設置要調整，也可能是選型設計有問題。在力學中，有“剛度”和“柔度”兩個物理量與他們對應，剛度是指物體發(fā)生單 位形變時所需的力的大??；柔度則指物體在單位力下所發(fā)生的形變大小；電機剛性就是電機軸抵抗外界力矩干擾的能力，也就是通常所講的過載能力。伺服系統(tǒng)的位置環(huán)剛性分為動剛度和靜剛度： 靜剛度指靜力矩條件下，負載力與 伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的角位移的比值；動剛度指在指定頻

10、率的交變負載條件下，交變負載力矩幅值與伺服系統(tǒng)被動產(chǎn)生的交變角位移幅值的比，一般動剛度低于靜剛度。剛性的調整可以在伺服控制器里進行調節(jié)， 現(xiàn)場遇到的問題：電機負載一個垂直 方向的力，當電機停下來后電機的扭矩會一直不停的糾正， 導致電機在靜態(tài)下會 產(chǎn)生振動，后通過修改電機靜態(tài)剛性后 0K）伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關，原則上剛性越高其響應速度也越高， 但是調高了很容易產(chǎn)生機械共振，所以一般伺服放大器參數(shù)里都有手動調整響應 頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調整，一般在105HZ左右就可以了。 剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。一般來說，當把剛性參 數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異

11、響，這個時候就已經(jīng)大了。其實就是軸的速度環(huán)定 位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出 現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機震蕩。剛性弱（不足或低）則相反，伺服電機響應變慢，反應遲緩滯后，丟步嚴重（就 是會移位），跑起來有飄的感覺，跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的電機 震動，這是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下， 但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。 剛性低的話好比是將伺服電機的聯(lián)軸器改成扭轉彈簧然后再輸出，結果就是：伺服已經(jīng)轉到位了，但是由于負載作用，彈簧的變形使得輸出端未達到伺服轉動的 角度，總是遲鈍一點才

12、來到，感覺就是明明已經(jīng)給了指令它還不走， 明明指令停 了還要多走一段，但是不等于定位不準，如果軸與軸參數(shù)相當恰當，不會影響幾 何精度，有時可能還會高于高剛度。伺服電機剛性參數(shù)的高低取決于機床的性質以及加工工藝。機床病態(tài)情況下剛性低會出現(xiàn)各種破壞加工精度的情況，比如加工園成了橢圓 的,銳角變成了鈍角等等。剛性低不一定是壞事。另外伺服電機剛性降低是退磁 了，維修是無法解決的。速度環(huán)是用來控制電機轉速的，位置環(huán)是用來控制伺服電機的位置的， 都是一種 控制算法。有關電機轉子的問題：岡性轉子、柔性轉子以及它們各自的特點？根據(jù)轉子動力學，從平衡的觀點出發(fā)，轉子可分為 剛性轉子和（柔）撓性轉子。 剛性轉子的

13、定義有多種，一般來說，凡是工作轉速遠低于轉子的一階彎曲臨界轉 速的轉子視為剛性轉子；而把工作轉速接近或超過轉子的一階彎曲 臨界轉速的轉 子視為撓性轉子。通俗的說，剛性轉子通常是指工作時轉子的彎曲變形很小， 可 以忽略不計的轉子，如規(guī)定轉子的變形占轉子與支承總變形的 10%以下的轉子稱 剛性轉子。另一種更確切的定義為：工作轉速在彎曲型臨界轉速（嚴格說在 80% 臨界轉速）以下的轉子為剛性轉子。在國際標準化協(xié)會（ISO） “平衡術語國際標準”中，從平衡的角度定義剛性轉子 是：可以在一個或任意選定的兩個校正平面上， 以低于轉子工作轉速的任意轉速 進行平衡校正，且校正之后，在最高工作轉速及低于工作轉速

14、的任意轉速和接近 實際的工作條件下（即在零至工作轉速整個轉速范圍內(nèi)），其不平衡量均不明顯地超過所規(guī)定的平衡要求的轉子（即其不平衡量不會大大超過平衡公差）。而除 此之外的轉子都歸為 撓性轉子。通常我們所說的剛性轉子是指剛度相當大，轉子在不平衡離心慣性力的作用下所 產(chǎn)生的動撓度很小，以致在轉子工作和平衡的過程中可以忽略不計。 撓性轉子由于在運轉及平衡時將產(chǎn)生 撓曲變形，其情況要復雜得多 飼服電機轉動慣量與剛性的問題設備上用了兩套富士的400W的飼服電機，現(xiàn)在有一臺一上電就會感覺到輕微的 震動，感覺好象是沒有定好位。如果用手去觸摸一下，或者給電機軸一點旋轉力 它就會正常，不再發(fā)出那種輕微震動的聲音。

15、 詢問廠家技術人員，他們說是由于 把剛性設置的太高，可是降低剛性以后仍然出現(xiàn)這種問題。而另一套同樣的電機卻沒有這樣的問題。 而且出問題的電機反而是負載比較小的 一套。而且空載的時候也出現(xiàn)這樣的問題， 感覺和剛性設置沒什么關系吧？， 飼 服電機的剛性和轉動慣量設置對電機到底有什么影響？技術人員的回答屬于 標準答案”聽到這樣的現(xiàn)象，肯定是這樣的答案。不過， 空載也出問題，有點不對勁，應該不只是剛性的問題。不能肯定是否和剛性無關， 一般來說，即使有點別的問題，把剛性降低也可以減輕這種震動的。 比如把剛性 降到最小值，它應該就不會震了。另外負載小的話也可能是由于阻尼小，而阻尼小當然更容易震蕩。數(shù)控銑床

16、，打開電源和系統(tǒng)，伺服電機嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機會發(fā)熱， 調小剛性后不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調？應該是幾臺驅動器設置的增益不同， 造成電機在不同的轉速下自激。可以把待測 的驅動器與參考驅動器的參數(shù)設置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。伺服驅動器，通過調節(jié)三環(huán)PID控制伺服電機，噪音比較大，但電機并沒有震動， 載波頻率是10KHZ電流采樣速度是0.1us次。噪音的原因：因為沒有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。電機啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因1、脫開載荷2、用手盤動，確認靈活、無異常3、空載啟動實驗4、檢查負載情況先看看是不是動平衡出了問題，

17、這是電流聲音，其次看電機軸承，最后是驅動器 參數(shù)，多數(shù)是軸承松懈或壞。電動機運行有異常噪音的原因及處理：1、 當定子與轉子相擦時，會產(chǎn)生刺耳的 嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起 的。應檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發(fā)現(xiàn)軸承走內(nèi)圈或外圈，可鑲 套或更換軸承與端蓋。2、電動機缺相運行，吼聲特別大?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動，如果 不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關及接觸器觸頭一相未接通也會發(fā)生缺相。3、軸承嚴重缺油時，從軸承室能聽到 咝咝”聲。應清洗軸承，加新油。4、風葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。應校正風葉，清除風葉周圍的雜物。5、 籠型轉子導條斷裂或繞線轉子繞組接頭斷開時，有時高

18、時低的嗡嗡”聲，轉 速也變慢，電流增大，應檢查處理。另外有些電動機轉子和定子的長度配合不好， 如定子長度比轉子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉子產(chǎn)生軸向竄動， 也會產(chǎn)生嗡嗡”的聲音。6定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉速也下降，應檢查叫正。電機噪聲很大，是什么原因？如何處理？原因1 ：電機內(nèi)軸承間隙大 處理：更換軸承。原因2 :轉子掃堂 處理：重新修理定子、轉子。原因3 :磁鋼松動 處理方法：重新粘結磁鋼。原因4 :電機機體偏轉 處理：重新調整機體。原因5 :電機轉向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動。處理：清洗換向器或焊牢換向片。原因6 :碳刷松動、碳刷架不正 處理：調整

19、。電機有噪聲大，什么原因？怎么解決？依據(jù)電機噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類：電磁噪聲；機械噪聲；空氣動力噪聲。電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。 它經(jīng)過磁軛向 別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉矩 相反，使鐵芯齒部分變形振動。當徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時， 就會 惹起共振，使振動與噪聲大大加強，甚至危及電機的使用壽命。根據(jù)電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；選擇恰當?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過低又會影響資料的應用率；選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波；采用轉子斜槽，斜一個定

20、子槽距；定、轉子磁路對稱平均，迭壓嚴密；定、轉子加工與裝配，應留意它們的圓度與同軸度；留意避開它們的共振頻率。伺服電機運轉時有異響和發(fā)熱是什么原因異響是電機的負載過重，電機的轉矩小于負載所需轉矩，而電機的堵轉轉矩大于 負載所需轉矩。發(fā)熱就是電機的電流過大（一般發(fā)熱很正常），若是很燙，或者堵轉時間過長很容易燒毀電機（電機退磁）。直白說就是小馬拉大車很費力，為 了拉動小馬就更加的費勁拉車，所以會發(fā)熱（增加電流），拉車很費勁（異響）C 異響是因為伺服電機軸承壞了，發(fā)熱是電流大，實質是伺服電機為了克服電機軸 震動而產(chǎn)生的異常大電流，估計電機壞了，需盡快處理，不然故障會擴大。西門子伺服電機會嗡嗡響是什么

21、問題？伺服電機出現(xiàn)這種問題有多種原因， 一是伺服電機編碼器零位不準，也就是編碼 器零位漂移，二是驅動器剛性不足或參數(shù)有問題， 三是伺服電機動力線接的可能 有問題呀，伺服電機的動力線是不能搞錯的，可調換幾次看看。四是編碼器安裝 問題或編碼器自身有問題，需要認真檢查，有同樣的伺服電機和驅動器最好相互 調換一下試試看。伺服電機有問題，最好找專業(yè)人士檢修。系統(tǒng)與驅動器故障，電機本身故障；驅動器與實際進給系統(tǒng)的匹配未達到最佳值而引起的，通常只要通過驅動器的速度環(huán)增益與積分時間的調節(jié)即可進行消除，具體方法為：1）根據(jù)驅動模塊及電動機規(guī)格，對驅動器的調節(jié)器板的S2進行正確的電流調節(jié)器設定。2）將速度調節(jié)器的

22、積分時間Tn調節(jié)電位器（在驅動器正面），逆時針調至極限（Tn 心 39m。）3）將速度調節(jié)器的比例Kp調節(jié)電位器（在驅動器正面），調整至中間位置（Kp 710）4）在以上調整后，即可以消除 伺服電動機的尖叫聲，但此時動態(tài)特性較差，還須 進行下一步調整。5）順時針慢慢旋轉積分時間 Tn調節(jié)電位器，減小積分時間，直到電動機出現(xiàn)振 蕩聲。6）逆時針稍稍旋轉積分時間Tn調節(jié)電位器，使電動機振蕩聲恰好消除。7）保留以上位置，并作好記錄。本機床經(jīng)以上調整后，尖叫聲即消除，機床恢復正常工作。錐形電機制動原理錐形電機屬于特種電機，又名自制動異步電動機。結構形式有旁磁式，杠桿式， 錐形轉子式三種，我只說最后一種

23、的制動原理吧。錐形轉子電動機定子內(nèi)腔和轉 子外形都成錐形，其錐形制動環(huán)鑲嵌于風扇制動輪上，靜制動環(huán)鑲在后端蓋上， 定子通電后，產(chǎn)生旋轉磁場，同時產(chǎn)生軸向磁拉力，使轉子軸向移動并壓縮彈簧， 使風扇制動輪上的錐形環(huán)與靜制動環(huán)離開， 轉子開始轉動，定子斷電后，軸向磁 拉力消失，轉子在彈簧的作用下，連同風扇制動輪一起復位，使動靜制動環(huán)接觸， 產(chǎn)生摩擦力矩，迫使電動機立即停轉。一般此種電動機沒有單相的。交流伺服電機在運行中會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象，問題需怎樣解決？E-1E :指檢查不到遙控套準的實際值。E-2E:指不能傳送正常值。E-3E:指不能檢查當前所選單元的狀態(tài)。E-4E:指伺服電機當前的運行狀態(tài)不能被確

24、認。E-5E:指伺服電機位置電位計不在調整的范圍內(nèi)。抖動是不正常的吧，可能是由于導軌不順暢，或者電源不足。把功率調一下，調小點。3、 此時的剛性在13之間，甚至可以設置到4;但是有時也有可能在1以下。4、剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是 電機轉子的自鎖能力，岡性越 低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負載在到達指定位置后來 回晃動。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現(xiàn)都是在 伺服信號（SV-ON ON并且連接負載的情況下。5、發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設

25、置的過大， 主要在低剛性的負載時有此可能，。6低剛性負載增益的調節(jié)：A、將慣量比設置為600;B、將Pn 110設置為0012;不進行自動調諧C、將Pn 100和Pn 102設置為最小;D、將Pn 101和Pn401設置為剛性為1時的參數(shù)E然后進行JOG運行，速度從100500;F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；G、將看到的慣量比設置到 Pn 103中；H、并且會自動設定剛性，通常此時會被設定為 1;I、 然后將SV- ON至于ON,如果沒有振蕩的聲音，此時進行 JOG運行，并且 觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少 Pn 100數(shù)值，然后重復E、F重 新設定轉動慣量比；重新設

26、定剛性；注意此時剛性應該是 1甚至1以下；J、 在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快 JOG速度，并且適當減少 Pn305、Pn306 （加減速時間）的設定值；K在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試；L、首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進行調試M、并且在調試過程中不斷減少 Pn 101參數(shù)的設定值；N、如果調試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn) 低頻振蕩現(xiàn)象，此時適當減少Pn 102參 數(shù)的設定值，調整至最佳定位狀態(tài)；O、再將速度以100180rpm的速度提高，同時觀察 伺服電機是否有振動現(xiàn)象， 如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當減少Pn 102的設定值，如果電機發(fā)生

27、高頻振蕩（聲 音較尖銳）此時適當減少 Pn 100的設定值，也可以增加Pn 101的數(shù)值；P、說明：Pn 100 速度環(huán)增益 Pn101速度環(huán)積分 時間常數(shù) Pn102位置環(huán)增益Pn103旋轉慣量比Pn401轉距時間常數(shù)7響應變慢；振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上5001000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。F、伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（46/S）左右方向振動時（此時慣量此 設定值很大），將位置環(huán)增益調整至10左右，并且按照C中所述進行重新調整； D、速度積分時間常數(shù)：提高速度響應使用；提高速度積分時間常數(shù)可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數(shù)可以改善旋轉不穩(wěn)定。伺服電機抖動

28、伺服電機為珠海運控的，當上方連桿沒裝上時，一 切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左 右搖擺，參數(shù)設置半天也沒整好。注：未接有減速 器這個現(xiàn)象說明兩個問題：1、負載慣量遠大于電機本身 慣量2、兩部分連接的剛度較低，使負載產(chǎn)生了諧振在這種情況下，系統(tǒng)只能調的很軟，也就是 剛性要調低，反應速度要減慢。具體 的方法是關閉積分，同時降 低位置環(huán)增益。如要解決也需針對這兩個問題下手1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的 慣量就大大降低，日本 伺服通 常要求負載/電機慣量比小于5:12、負載與減速機的連接要牢固，增加 剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下

29、， 即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢? 可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做突然停止引起負載的抖動是轉動慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調試；PLC發(fā)脈沖。用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機，當沒有發(fā)送脈沖時，有時電機有微小的抖動 伺服參數(shù)要調整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調整位置比例，積分，微分 用程序步進電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？ 跟程序關系不大，應是電機轉動慣量不夠導致， 建議

30、換大點的步進或者伺服， 伺服可以過載。伺服電機快速有抖動什么原因1、伺服配線：a使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或 相隔太近；c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。2、伺服參數(shù)：a伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數(shù)；b 確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置，初始值為 0,可嘗試增大設置值；c. 電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；d. 伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。3、機械系統(tǒng)：a.連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；b滑輪或

31、齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運 行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結合部分是否有異常；c.確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常, 則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。引起伺服電機振動的原因是什么?伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構（如直流伺服電機經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障）、速 度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設置不當 或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障）、負載慣量（導軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制 動沒打開，速度環(huán)反 饋電壓不穩(wěn)）有關。加速度反謹曙益灑湊還比例増諡電機不轉時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相反

32、 轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電 機速度反饋信號乘以 加速度反饋增益（pa.2066對轉矩命令進行補償實現(xiàn)對速度 環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/K Xe為位置偏差 脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動。 先檢查下制動是否打開。在 FANUC系統(tǒng)中可以調節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設 置不當引起的振動：pa.2021（負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066加 速度反饋增益） 伺服電機叫，而且

33、圍繞一點來回震蕩是怎么回事？最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應該調整哪些參數(shù)來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖, 1個脈沖走10個u。來回調整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因為速度環(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅動器上的位置增益 目前位置環(huán)增益是自動模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟改個大點兒的電機試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應？如果參數(shù)調好了，在伺服快定位結束的時候會不會一定會發(fā)生超程，這時有微小的振動呢?2號參數(shù)的第四

34、位是機械共振頻率設置，盡量提高它，應該會有所改善，除非選 型不合適，負載的轉動慣量遠遠大于電機轉子的轉動慣量。一般振蕩多是積分作用過強，調節(jié)時還可以適當加大位置環(huán)比例增益。引起伺服電機振動的原因是什么？機械結構不順暢，機械結構松動。驅動器的剛性參數(shù)調的太高，引起共振 伺服功率不夠還有可能是伺服控制的參數(shù)調節(jié)有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好1是伺服電機的編碼器故障反饋量不對（或選型不對）.2.伺服驅動控制器有干擾信號驅動板有塵造成臨界短路狀態(tài) 3電機本身繞阻出現(xiàn)了問題.安川伺服電機08A的抖動安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過F001調剛性，出廠時是6,現(xiàn)在改5

35、, 4都沒用，機床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增 益也沒有什么大的變化。首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那么剛性調節(jié)一般多少 會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調整速度環(huán)，Pn 110.0=2 Pn103=x%（x 根據(jù)機器情況設定，如果不知道設定100,200試試也無妨）；然后加大速度環(huán)增益Pn 100（ 1-2000），或者減小微分時間 PN101（15-51200。如果還是不行，那就是 上位系統(tǒng)的問題了。交流伺服電機抖動故障怎么解決？先確定轉動部分是否存在問題。比如連軸器，導軌等使伺服電機轉動受力變動過 大致電機抖動。轉動沒問題就是參數(shù)問題，把速度環(huán)參數(shù)，位置

36、環(huán)參數(shù)調小。調整（從小到大） OK.對了。驅動器有無報警。編碼器壞有時都會抖動。AB伺服電機發(fā)燙，抖動電機的加速度減速度都在 1萬以上，電機有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺正常的都基本 沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。 應該是軸承有徑向間隙了。垂直安裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發(fā)熱了。另外：電機抖動有可能是剛性冋題再有：估計編碼器位置偏移了零點伺服電機在轉動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦？ 用伺服電機帶動轉盤轉動，每轉 180度停一次，但是停下后轉盤老是顫動，好 像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？這個好象慣量大，可以更換大功率電機或加減速機

37、伺服電機抖動和異常聲音機械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載 轉動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現(xiàn)強烈抖動和異常聲音。 機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機械共振現(xiàn)像，一般的伺服控制器里面有設置屏蔽相應的共振頻率。還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演 算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常， 這兩點一般可 以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。三菱伺服電機存在異常伺服放大器沒有顯示的原因三菱伺服電機開始出現(xiàn) AL52異常報警，后來由于別人調了伺服放大器，以前未 使用擴展參數(shù)2,被調的調用出來使用，三根通信線也拔插過，確定沒插錯，現(xiàn) 在電機內(nèi)有轉動的聲音，電機軸不轉，但伺服放大器無任何報警顯示，電機肯定 有問題，為什么伺服驅動沒有報警顯示？是參數(shù)設置錯了，還是驅動器壞了？ 如條件允許，更換 電機和驅動器MR-J3系列伺服，可通過三菱軟件里的示波器功能觀察指令和位置