arduino循跡小車源程序(共5頁)

1、int led1=0,led2=0,led3=0,led4=0,led5=0,led6=0,led7=0; /電壓7.8V ;led17 分別用來接收七個(gè)探頭檢測(cè)回來的值int in1=9,in2=3,in3=10,in4=11; /數(shù)字IO口9,3,10,11用來控制電機(jī)int sum=0;void setup() pinMode(0,INPUT);pinMode(7,INPUT); pinMode(1,INPUT);pinMode(8,INPUT); pinMode(2,INPUT);pinMode(3,OUTPUT); pinMode(6,INPUT);pinMode(9,OUTPUT)

2、; pinMode(4,INPUT);pinMode(10,OUTPUT); pinMode(13,INPUT);pinMode(11,OUTPUT); pinMode(12,INPUT);pinMode(5,INPUT); digitalWrite(in2,LOW);digitalWrite(in4,LOW);void motor(char pwmpin,char pin,int val) /給電機(jī)兩個(gè)輸入口賦PWM值 pinMode(pin, OUTPUT); analogWrite(pwmpin,val); digitalWrite(pin,LOW);void turn_led1_0()

3、 /in1給20，in2給低電平 /in3給250，in4給低電平 motor(in1,in2,20); /PWM滿值255，差值決定轉(zhuǎn)角度，大小決定速度 motor(in3,in4,250);void turn_led1_1() motor(in1,in2,20); motor(in3,in4,250);void turn_led2_0() motor(in1,in2,70); motor(in3,in4,250);void turn_led2_1() motor(in1,in2,130); motor(in3,in4,250);void turn_led3_0() motor(in1,in

4、2,180); motor(in3,in4,250);void turn_led3_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led4_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led4_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,250);void turn_led5_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,180);void turn_led5_1() motor(in1,in2,250); mo

5、tor(in3,in4,130);void turn_led6_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,70);void turn_led6_1() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20);void turn_led7_0() motor(in1,in2,250); motor(in3,in4,20);void turn_stop() motor(in1,in2,0); motor(in1,in2,0);void test() /檢測(cè)光電管探頭。是黑線返回高電平（1），白線返回低電平（0），這與實(shí)際電路相關(guān) /0,1,2,

6、6,4,7,8是數(shù)字IO口，讀取檢測(cè)值 led1=digitalRead(0); led2=digitalRead(1); led3=digitalRead(2); led4=digitalRead(6); led5=digitalRead(4); led6=digitalRead(7); led7=digitalRead(8);int deal() /對(duì)每個(gè)探頭賦值：從左往右-6，-4，-2,0,2,4,6 記錄檢測(cè)到黑線的探頭個(gè)數(shù)并將值相加 int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0; int i=0,value=0; test(); if(led1=1) a=-6;

7、i+; if(led2=1) b=-4; i+; if(led3=1) c=-2; i+; if(led4=1) d=0; i+; if(led5=1) e=2; i+; if(led6=1) f=4; i+; if(led7=1) g=6; i+; sum=a+b+c+d+e+f+g; /求平均值，較精確的確定黑線位置 if(i=0) value=8; /分母不能為0，沖出跑道均沒檢測(cè)到的特殊情況,讓小車保持上一次的狀態(tài) else if(i3) value=sum/i; /一般的情況：1個(gè)或2個(gè)檢測(cè)到黑線 else if(sum0) value=6; else value=0; return

8、 value; void loop() static char a5,j=0; /數(shù)組記錄上次值 if(j=5) j=0; if(deal()=8) if(j=0) aj=a4; else aj=aj-1; switch(aj) /對(duì)各種返回值的響應(yīng)速度和轉(zhuǎn)彎角度 case -6:turn_led1_0();break; case -5:turn_led1_1();break; case -4:turn_led2_0();break; case -3:turn_led2_1();break; case -2:turn_led3_0();break; case -1:turn_led3_1();break; case 0:turn_led4_0();break; case 1:turn_led4_1();break; case 2:turn_led5_0();break; case 3:turn_led5_1();break; case 4:turn_led6_0();break; case 5:turn_led6_1();break; case 6:turn_led7_0();break; default:turn_led4_0()