機器人模塊化

1、機器人的模塊化 工學院11級雷博讓我們從這說起這是一個什么？這是一個什么？一一塊積木而已塊積木而已那如果把這些積木“相加”呢？=那如果把這些積木“相加”呢？=那如果把這些積木“相加”呢？=機器人機器人也能夠由也能夠由模塊模塊拼加出來拼加出來。機器人的模塊化 what？ 模塊化，就是將機器人某些要素組合在一起，構成一個具有特定功能的子系統(tǒng)；再將這個子系統(tǒng)作為通用性的模塊與其他子系統(tǒng)進行組合，構成一個完整的機器人，甚至產(chǎn)生多種不同功能或相同功能、不同性能的效果。機器人的模塊化 why? 1、機器人模塊化的目的是為了降低機器人研發(fā)的復雜度，使設計、制作、調試和維護等操作簡單化，經(jīng)濟化、高效化。機器人

2、的模塊化why?2、自我修復能力模塊化機器人的可造性非常強，能夠重新組裝成任何想得到的形態(tài)。如果每一個模塊都一模一樣，損壞的模塊能夠自我修復，卸下壞掉的模塊或簡單地吸納一個新的模塊。將它們放置在一起，模塊可能像一盤沙子或一攤水銀，但是當這些零件發(fā)生聯(lián)系后，模塊機器人可以組裝成任何形式。像像walli舊成了這樣，你還會舊成了這樣，你還會喜歡嗎？喜歡嗎？機器人的模塊化 how? 機器人模塊化在于按照機器人各組分結構特性，功能特點，連接模塊特點等標準對機器人各組分進行分組，這在不同機器人上有不同的分組情況和模塊化結果。 讓我們來看個例子機器人的模塊化http:/ 加州大學戴維斯分校 集成工程實驗室主

3、任機器人的模塊化 一般意義下的機器人模塊可以分成這些： 1.語音模塊 用于語音對話、語音控制。 2.燈光表達模塊 用于機器人狀態(tài)顯示、感情表達（喜、怒、哀、樂） 3.控制模塊 I/O+決策，即機器人的大腦，其控制能力及AI由編程者的水平?jīng)Q定。 4.傳感器模塊 對外界環(huán)境的的感知。 5.電源模塊 為機器人提供能源，常用有3v、5v、6v、9v、12v。 6.減速電機 常用于機器人行走驅動，根據(jù)需要選擇變比。 7.驅動模塊 機器人的執(zhí)行機構，常選用行模中的舵機。 8.視頻模塊 機器人的眼 9.機械模塊 10.無線通訊模塊 11.控制軟件這是百度說的：http:/ 如果在概括一點可以這么分一下：1、

4、機器人需要用能量驅動能量能量模塊。即是機器人從外界獲得能量來源，再轉化成即是機器人從外界獲得能量來源，再轉化成自身能量并最終通過一定的方式表達出來的自身能量并最終通過一定的方式表達出來的相關結構單元和過程。相關結構單元和過程。機器人的模塊化 如果在概括一點可以這么分一下：2、機器人需要隨時了解周圍環(huán)境和自身的狀態(tài) 感知模塊感知模塊搭配合作與核心技術構想：1、收集到信息主要來自三方面，收集到信息主要來自三方面，一是人工輸入和機器人之間的交流，二是機器人自身對外界環(huán)境的信息收集，三是機器人對自身各項理化參數(shù)的收集。 2、信息自傳感器收集后需要就地進行一下預預處理（以減輕信息傳遞模塊和終端計算模塊的

5、工作負荷）處理（以減輕信息傳遞模塊和終端計算模塊的工作負荷）。傳感器按照一定的標準對信息進行篩選，比如某處的溫度高于某個值時就上報，否則就地“放手”；再比如兩處同性質數(shù)據(jù)結果在一定范圍內，則按一定的方式取一個函數(shù)值上報。緊接著就收集處理下一時間單元收集到的信息。 3、傳感器自動的將各種理化參數(shù)轉化為機器理化參數(shù)轉化為機器人語言人語言開始逐層“上報”； 機器人的模塊化 如果在概括一點可以這么分一下：3、知道環(huán)境和自己狀態(tài)后還需要進行“思考”終終端計算模塊端計算模塊兩個核心點：節(jié)點，連接線；實現(xiàn)方式：連接的創(chuàng)建，修改，比較，斷開，特征性相連； 節(jié)點的創(chuàng)建和刪除； 機器人的模塊化 如果在概括一點可以

6、這么下：思考后還要有所反應，不能什么都不做表達模塊表達模塊運動與力量表達運動與力量表達子子模塊：模塊： 通過與感知模塊（全方位了解和識別包括附帶的其他事物在內的周邊通過與感知模塊（全方位了解和識別包括附帶的其他事物在內的周邊環(huán)境，并監(jiān)控自身各參數(shù)狀態(tài)），能源模塊（提供能量），力量表達模環(huán)境，并監(jiān)控自身各參數(shù)狀態(tài)），能源模塊（提供能量），力量表達模塊（將能量進行表達，比如人通過雙腿實現(xiàn)平衡），記憶與存儲模塊塊（將能量進行表達，比如人通過雙腿實現(xiàn)平衡），記憶與存儲模塊（調用運動歷史上的類似運動數(shù)據(jù)作為參照），終端計算模塊（分析周（調用運動歷史上的類似運動數(shù)據(jù)作為參照），終端計算模塊（分析周圍環(huán)境、運動歷史、運動目標和自身狀態(tài)，調控新的力量表達以實現(xiàn)運圍環(huán)境、運動歷史、運動目標和自身狀態(tài)，調控新的力量表達以實現(xiàn)運動目標）的通力協(xié)作，實現(xiàn)對自身運動狀態(tài)的動態(tài)控制。動目標）的通力協(xié)作，實現(xiàn)對自身運動狀態(tài)的動態(tài)控制。 實現(xiàn)目標與應用前景：實現(xiàn)目標與應用前景： 機器人（及其附帶的其他事物，通俗講就是貨物）能夠自主性完成目機器人（及其附帶的其他事物，通俗講就是貨物）能夠自主性完成目標指向性運動，標指向性運動，而而基本上不受環(huán)境影響。比如美國波士頓動力公司在美基本上不受環(huán)境影響。比如美國波士頓動力公司在美國軍方的支持下研發(fā)出來的能負重