多功能遙控車(chē)的設(shè)計(jì)

1、廊坊燕京職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：多功能遙控車(chē)的設(shè)計(jì)學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： _ _指導(dǎo)教師： 專(zhuān) 業(yè)： 電子儀器儀表與維修 _ 年 級(jí)： 2011 2014年 5月 18日目 錄摘 要1引 言31 設(shè)計(jì)要求及指標(biāo)42 紅外遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)53 紅外收發(fā)電路的設(shè)計(jì)63.1 主要芯片閃電存儲(chǔ)型單片機(jī)AT89S52的介紹63.1.1 AT89S52具有下列主要性能：63.1.2 AT89S52的引腳63.2 89C2051介紹73.3 系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)方法73.3.1 搖控碼的編碼格式73.3.2 遙控碼的發(fā)射73.4 紅外發(fā)射電路83.5 紅外接收電路93.6 軟件設(shè)計(jì)93.6.1 發(fā)射編碼的軟

2、件設(shè)計(jì)93.6.2接收編碼的軟件設(shè)計(jì)114 直流穩(wěn)壓電源的設(shè)計(jì)114.1直流穩(wěn)壓電源采用單相橋式整流電路114.2 濾波電路124.3 穩(wěn)壓電路125 控制部分135.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊145.2障礙物檢測(cè)和尋跡模塊146 調(diào)試結(jié)果及其分析15結(jié) 論16參考文獻(xiàn)17附 錄18紅外遙控智能小車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘 要隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速進(jìn)步，智能化技術(shù)的開(kāi)發(fā)速度越來(lái)越快，智能度越來(lái)越高，應(yīng)用范圍也得到了極大的擴(kuò)展。智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途。智能電動(dòng)小車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。設(shè)計(jì)者可以通過(guò)軟件編程

3、實(shí)現(xiàn)它的行進(jìn)、循跡、停止的精確控制以及檢測(cè)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、顯示，無(wú)需人工干預(yù)。因此，智能電動(dòng)小車(chē)具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。本設(shè)計(jì)采用AT89C51單片機(jī)加電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和紅外遙控及循跡模塊還有紅外接收一體化傳感器設(shè)計(jì)而成，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用紅外遙控器控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、啟動(dòng)和停止。 關(guān)鍵字：?jiǎn)纹瑱C(jī)，紅外遙控 ，直流穩(wěn)壓電源Infrared remote intelligent car system designAbstract With the rapid progress of computers, microelectronics, information tech

4、nology, intelligent technology development speed faster and faster, intelligent increasing range of applications has been greatly expanded. Smart as a modern invention, is the future direction of development, it can be in an environment where automatic operation in accordance with the pre-set patter

5、n, no human management can be applied to scientific exploration and other purposes. Smart electric car is one of expression. Designers can be programmed by software to the road, tracking, stop the precise control and test data storage and display, without human intervention. Therefore, smart electri

6、c car has a re-programming features, is a kind of robot. This design uses AT89C51 SCM and the motor drive circuit and the infrared remote control and ultrasonic module infrared receiver integrated sensor design made use of modular design, use the infrared remote control car forward, backward, turn l

7、eft, turn right, start and stop . Keywords: SCM, infrared remote control, DC regulated power supply引 言隨著遠(yuǎn)程教育系統(tǒng)的不斷發(fā)展和日趨完善，利用多媒體作為教學(xué)手段在各級(jí)各類(lèi)學(xué)校都得到了廣泛應(yīng)用。近年來(lái)，在多媒體教學(xué)系統(tǒng)的使用、開(kāi)發(fā)和研制中，經(jīng)常遇到同時(shí)使用多種設(shè)備，如：數(shù)字投影機(jī)、DVD、VCD、錄像機(jī)、電視機(jī)等，由于各種設(shè)備都自帶遙控器，而且不同的設(shè)備所遵循的紅外傳輸規(guī)約也不盡相同，操縱這些設(shè)備得使用多種遙控器，給使用者帶來(lái)了諸多不便。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的主題就是紅外遙控電路設(shè)計(jì)。紅外遙控的特點(diǎn)是

8、利用紅外線進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信的技術(shù)，不影響周邊環(huán)境，不干擾其他電器設(shè)備。室內(nèi)近距離（小于10米），信號(hào)無(wú)干擾、傳輸準(zhǔn)確度高、體積小、功率低的特點(diǎn),遙控中得到了廣泛的應(yīng)用。通過(guò)基于單片機(jī)的控制指令來(lái)對(duì)多種設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，可以選擇不同的按鍵來(lái)控制不同的設(shè)備。從而方便快捷的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。常用的紅外遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個(gè)部分。發(fā)射部分的主要元件為紅外發(fā)光二極管。它實(shí)際上是一只特殊的發(fā)光二極管；由于其內(nèi)部材料不同于普通發(fā)光二極管，因而在其兩端施加一定電壓時(shí)，它便發(fā)出的是紅外線而不是可見(jiàn)光。紅外發(fā)光二極管一般有黑色、深藍(lán)、透明三種顏色。接收部分的紅外接收管是一種光敏二極管。在實(shí)際應(yīng)用中要給紅外接收二極

9、管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時(shí)是反向運(yùn)用，這樣才能獲得較高的靈敏度。紅外發(fā)光二極管一般有圓形和方形兩種。由于紅外發(fā)光二極管的發(fā)射功率一般都較小，所以紅外接收二極管接收到的信號(hào)比較微弱，因此就要增加高增益放大電路。最近幾年不論是業(yè)余制作還是正式產(chǎn)品，大多都采用成品紅外接收頭。1 設(shè)計(jì)要求及指標(biāo)紅外遙控是目前使用較多的一種遙控手段。紅外線遙控裝置具有體積小、功耗低、功能強(qiáng)、成本低等特點(diǎn)。在家庭生活中，錄音機(jī)、音響設(shè)備、空調(diào)彩電都采用了紅外遙控系統(tǒng)。設(shè)計(jì)要求利用紅外傳輸控制指令及智能控制系統(tǒng)，借助微處理器強(qiáng)大靈活的控制功能發(fā)出脈沖編碼，組成的一個(gè)遙控系統(tǒng)。紅外線編碼是

10、數(shù)據(jù)傳輸質(zhì)是一種脈寬調(diào)制的串行通訊。紅外線通訊的發(fā)送部分主要是把待發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成一定格式的脈沖，然后驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)光管向外發(fā)送數(shù)據(jù)。接收部分則是完成紅外線的接收、放大、解調(diào)，還原成同步發(fā)射格式相同，但高、低電位剛好相反的脈沖信號(hào)，其主要輸出TTL兼容電平。最后通過(guò)解碼把脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸。本設(shè)計(jì)的主要技術(shù)指標(biāo)如下：(1) 遙控范圍：46米(2) 顯示可控制的通道(3) 接收靈敏可靠，抗干擾能力強(qiáng)(4) 控制用電器電流最高為2A。2 紅外遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成，系統(tǒng)采用編/解碼專(zhuān)用集成電路和單片機(jī)芯片來(lái)進(jìn)行控制操作。設(shè)計(jì)的電路由如下的幾個(gè)基本模塊組成

11、：直流穩(wěn)壓電源，紅外發(fā)射電路，紅外接收電路及控制部分。按鍵部分單片機(jī)89C2051發(fā)射部分電源3V系統(tǒng)框圖如圖31所示。圖21 紅外遙控電路框圖 （a）發(fā)射電路框圖5V接收部分單片機(jī)89S52顯示部分控制部分電源9V圖21 紅外遙控電路框圖 （b）接收電路框圖3 紅外收發(fā)電路的設(shè)計(jì)3.1 主要芯片閃電存儲(chǔ)型單片機(jī)AT89S52的介紹3.1.1 AT89S52具有下列主要性能： (1) 8KB可改編程序Flash存儲(chǔ)器 （可經(jīng)受1，000次的寫(xiě)入/擦除周期） (2) 三級(jí)程序存儲(chǔ)器保密(3) 256 *8字節(jié)內(nèi)部RAM(4) 32條可編程I/O線(5) 3個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器(6) 6個(gè)中斷源

12、(7) 可編程串行通道(8) 片內(nèi)時(shí)鐘振蕩器AT89S52是用靜態(tài)邏輯來(lái)設(shè)計(jì)的，并提供兩種可用軟件來(lái)選擇的省電方式空閑方式和掉電方式。在空閑方式中，CPU停止工作，而RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串行口和中斷系統(tǒng)都繼續(xù)工作。在掉電方式中，片內(nèi)振蕩器停止工作，由于時(shí)鐘被“凍結(jié)”，一切功能暫停，只保存片內(nèi)RAM中的內(nèi)容，直到下一次硬件復(fù)位為止。3.1.2 AT89S52的引腳89S52單片機(jī)的管腳說(shuō)明如圖所示：p1.01p1.12p1.23p1.34p1.45p1.56p1.67p1.78RST/VPD9RXD/P3.010TXD/P3.111INT0/P3.212INT1/P3.313T0/P3.41

13、4T1/P3.515WR/P3.616RD/P3.717XTAL218XTAL119GND20P2.021P2.122P2.223P2.324P2.425P2.526P2.627P2.728PSEN29ALE/PROG30EA/VPP31P0.732P0.633P0.534P0.435P0.336P0.237P0.138P0.039VCC403.2 89C2051介紹89C2051共有20條引腳，如圖32所示。P1口共8腳，準(zhǔn)雙向端口。P3.0P3.6共7腳，準(zhǔn)雙向端口，如P3.0、P3.1的串行通訊功能，P3.2、P3.3的中斷輸入功能，P3.4、P3.5的定時(shí)器輸入功能。在引腳的驅(qū)動(dòng)能力上

14、，89C2051具有很強(qiáng)的下拉能力，P1,P3口的下拉能力均可達(dá)到20mA.相比之下，89C51的端口下拉能力每腳最大為15mA。但是限定9腳電流之和小于71mA.這樣，引腳的平均電流只9mA。89C2051驅(qū)動(dòng)能力的增強(qiáng)，使得它可以直接驅(qū)動(dòng)LED數(shù)碼管。相對(duì)于89C51它少了一些功能，但是它的功耗少，便于攜帶，更經(jīng)濟(jì)使它在發(fā)射電路中起著重要的地位。因此，在本設(shè)計(jì)紅外發(fā)射的電路中就用了它來(lái)實(shí)現(xiàn)脈沖信號(hào)的產(chǎn)生。圖32 89C2051的引腳3.3 系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)方法3.3.1 搖控碼的編碼格式該遙控器采用脈沖個(gè)數(shù)編碼，不同的脈沖個(gè)數(shù)代表不同的碼，最小為2個(gè)脈沖，最大為17個(gè)脈沖。為了使接收可靠，第

15、一位碼寬為3ms，其余為1ms，遙控碼數(shù)據(jù)幀間隔大于10ms，如圖33所示。3.3.2 遙控碼的發(fā)射采用的是 89C2051 芯片。用P1口組成鍵盤(pán)，獲取鍵值，用內(nèi)部的定時(shí)器1產(chǎn)生一個(gè)40KHz的軟件定時(shí)中斷，當(dāng)作紅外線的調(diào)制基波，當(dāng)某個(gè)操作按鍵按下時(shí)，單片機(jī)先讀出鍵值，然后根據(jù)鍵值設(shè)定遙控碼的脈沖個(gè)數(shù)，再調(diào)制成40kHz方波由紅外線發(fā)光管發(fā)射出去。P3.5端口的輸出調(diào)制波如圖33所示電器0的遙控輸出碼電器1的遙控輸出碼3ms10ms幀間隙圖33 端口輸出編碼波形圖電器7的遙控輸出碼3.4 紅外發(fā)射電路遙控發(fā)射通過(guò)鍵盤(pán)，每按下一個(gè)鍵，即產(chǎn)生具有不同的編碼數(shù)字脈沖，這種代碼指令信號(hào)調(diào)制在40KH

16、z的載波上，激勵(lì)紅外光二極管產(chǎn)生不同的脈沖，通過(guò)空間的傳送到受控機(jī)的遙控接收器。P1口作為按鍵部分，P3.5口作為發(fā)射部分，然后用三極管的放大驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射。電路如圖34所示圖34 紅外發(fā)射電路3.5 紅外接收電路 在接收過(guò)程中，脈沖通過(guò)光學(xué)濾波器和紅外二極管轉(zhuǎn)換為40KHz的電信號(hào)，此信號(hào)經(jīng)過(guò)放大，檢波，整形，解調(diào)，送到解碼與接口電路，從而完成相應(yīng)的遙控功能。接收電路如圖35所示。EA/VP31X119X218RESET9RD17WR16INT012INT113T014T115P101P112P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0

17、534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/P30TXD11RXD10U189C51P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5C310uFVCCVCCY112MHzC122PC222PA7B1C2D6B14LT3RB15a13b12c11d10e9f15g14U27447A7B1C2D6B14LT3RB15a13b12c11d10e9f15g14U37447VCCVCCabfcgdeDPYLEDgn1234567abcdefgabfcgdeDPYLEDgn1234567abcdefgQ1JIESHOUVCC

18、圖35 接收電路圖通常，紅外遙控器將遙控信號(hào)(二進(jìn)制脈沖碼)調(diào)制在40KHz的載波上，經(jīng)緩沖放大后送至紅外發(fā)光二極管，產(chǎn)生紅外信號(hào)發(fā)射出去。將上述的遙控編碼脈沖對(duì)頻率為40KHz(周期為26.3ms)的載波信號(hào)進(jìn)行脈幅調(diào)制(PAM )，再經(jīng)緩沖放大后送到紅外發(fā)光管，將遙控信號(hào)發(fā)射出去。根據(jù)遙控信號(hào)編碼和發(fā)射過(guò)程，遙控信號(hào)的識(shí)別即解碼過(guò)程是去除40KHz載波信號(hào)后識(shí)別出二進(jìn)制脈沖碼中的0和1。由MCS51 系列單片機(jī)AT89S52、一體化紅外接收頭、存儲(chǔ)器、還原調(diào)制與紅外發(fā)光管驅(qū)動(dòng)電路組成。3.6 軟件設(shè)計(jì)3.6.1 發(fā)射編碼的軟件設(shè)計(jì)首先，初始化定時(shí)器，定時(shí)為頻率為40KHz的時(shí)間段。當(dāng)按下某

19、一按鍵時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)1，就開(kāi)始工作。同時(shí)定時(shí)器溢出，也就是定時(shí)器記滿(mǎn)了，執(zhí)行定時(shí)器中斷，中斷程序如下：INTT1： CPL P3.5 ；40KHZ紅外線遙控信號(hào)產(chǎn)生 RETI ; 中斷返回由此就產(chǎn)生了40KHZ的載波信號(hào)。當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)0時(shí)，定時(shí)器不工作。發(fā)送程序如下：REMOTE: MOV R1,A ;裝入發(fā)射脈沖個(gè)數(shù) LJMP OUT3 ;轉(zhuǎn)第一個(gè)碼發(fā)射處理OUT: MOV R0,#55H ;1MS寬低電平發(fā)射控制數(shù)據(jù)OUT1: SETB ET1 ;開(kāi)T1中斷 SETB TR1 ;開(kāi)啟定時(shí)器T1 NOP ;延時(shí) NOP NOP NOP NOP DJNZ R0,OUT1 ;時(shí)間不到轉(zhuǎn)OUT1再循環(huán)

20、 MOV R0,#32H ;1MS高電平間隙控制數(shù)據(jù)OUT2: CLR TR1 ;關(guān)定時(shí)器T1 CLR ET1 ;關(guān)T1中斷 CLR P3.5 ;關(guān)脈沖輸出 NOP ;空操作延時(shí) NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP NOP DJNZ R0,OUT2 ;時(shí)間不到轉(zhuǎn)OUT2再循環(huán) DJNZ R1,OUT ;脈沖未發(fā)完，轉(zhuǎn)OUT再循環(huán)發(fā)射 LCALL DL500MS ; RET ;OUT3: MOV R0,#0FFH ;裝發(fā)謝3MS寬控制數(shù)據(jù) LJMP OUT1 ;轉(zhuǎn)OUT13.6.2接收編碼的軟件設(shè)計(jì)單片機(jī)上電復(fù)位后，首先對(duì)其內(nèi)部定時(shí)器初始化，用定時(shí)器及軟件計(jì)數(shù)

21、的方法，當(dāng)有信號(hào)輸入時(shí)，單片機(jī)產(chǎn)生中斷，并在P3.1口進(jìn)行計(jì)脈沖個(gè)數(shù)，測(cè)量P3.1高、低電平的寬度。P3.1引腳平時(shí)為高電平，當(dāng)接收到紅外遙控信號(hào)時(shí)，由于一體化紅外接收頭的反向作用，INT0引腳下跳至低電平,計(jì)算脈沖個(gè)數(shù)后通過(guò)7447譯碼電路，數(shù)碼管顯示相應(yīng)的數(shù)值。下面是第一個(gè)3ms脈沖的解碼程序。READ1: CLR A MOV DPH,A MOV DPL,A HARD1: JB P3.1,HARD11 INC DPTR NOP NOP AJMP HARD1 HARD11: MOV A,DPH JZ READOUTT0 CLR A READ11: INC A READ12: JNB P3.1

22、,READ12 MOV R1,#06H READ13: JNB P3.1,READ11 LCALL DELAYREAD DJNZ R1,READ134 直流穩(wěn)壓電源的設(shè)計(jì)4.1直流穩(wěn)壓電源采用單相橋式整流電路整流電路主要實(shí)現(xiàn)將交流電變換成直流電。實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)主要是靠二極管的單向?qū)щ娮饔茫虼硕O管是構(gòu)成整流電路的關(guān)鍵元件。我采用的是單橋式整流電路。本設(shè)計(jì)整流電路如圖41所示。圖41 單橋式整流電路圖4.2 濾波電路在整流電路輸出波形中由于含有較多的紋波成分，與所要求的波形不太符合。所以在整流電路后接濾波電路以濾去整流輸出電壓的紋波。而濾波電路常有電容濾波，電感濾波和RC濾波等。本電路采用的是電

23、容濾波電路。如圖42所示。圖42 電容濾波電路圖4.3 穩(wěn)壓電路典型應(yīng)用電路如圖43所示。圖中C1、C2用于頻率補(bǔ)償，防止自激振蕩和抑制高頻干擾；C3采用電解電容，以減少電源引入的低頻干擾對(duì)輸出電壓的影響；D是保護(hù)二極管，當(dāng)輸入端短路時(shí)，給C3一個(gè)放電的通路，防止C3兩端電壓激穿調(diào)整管的發(fā)射結(jié)。圖43 穩(wěn)壓電路圖5 控制部分在控制部分采用了隔離驅(qū)動(dòng)電路，用光電器件作為隔離元件，利用光耦來(lái)隔離強(qiáng)電，以防止強(qiáng)電影響單片機(jī)的工作。光電耦合器是由發(fā)光二極管和光敏三極管組合起來(lái)的器件，發(fā)光二極管是把輸入邊的電信號(hào)變換成相同規(guī)律變化的光，而光敏三極管是把光又重新變換成變化規(guī)律相同的電信號(hào)，因此，光起著媒介

24、的作用。由于光電耦合器抗干擾能力強(qiáng)，容易完成電平匹配和轉(zhuǎn)移，又不受信號(hào)源是否接地的限制。所以應(yīng)用日益廣泛。光電隔離的目的是割斷兩個(gè)電路的電氣聯(lián)系，使之相互獨(dú)立，從而也就割斷了噪聲從一個(gè)電路進(jìn)入另一個(gè)電路的通路。光電隔離是通過(guò)光電耦合器實(shí)現(xiàn)的。外殼有金屬的或塑料的兩種。發(fā)光二極管和光敏三極管之間用透明絕緣體填充，并使發(fā)光管與光敏管對(duì)準(zhǔn)，以提高其靈敏度，光電耦合器的電路符號(hào)如圖51所示。圖51 光電耦合器原理圖通過(guò)接地電阻可以控制耦合的響應(yīng)速度和靈敏度?？偟膩?lái)說(shuō)，電阻越小，響應(yīng)速度越高。電路如圖52所示。繼電器圖52控制電路圖通過(guò)光耦后，利用繼電器就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的設(shè)備或者其他要控制的設(shè)備進(jìn)行控制

25、，從而實(shí)現(xiàn)了弱電來(lái)控制強(qiáng)電的功能，也能控制不同的設(shè)備。這里用發(fā)光二極管來(lái)代替，實(shí)際上可以控制多個(gè)不同的強(qiáng)電設(shè)備5.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊該模塊主要由芯片L298控制兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，以及改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，其電路如圖所示。L298 芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器。其中SENSEA、SENSEB分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地。VCC，VS是接電源引腳，電壓范圍分別是4.57V、2.546V，設(shè)計(jì)中VCC端與單片機(jī)電源端共用5V工作電源，VS端獨(dú)立接9V電源。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出。IN1，IN2，IN3，IN4為數(shù)據(jù)輸入引腳，OUT1，OUT2，OUT3，OUT4為數(shù)據(jù)

26、輸出引腳。D1D8是保護(hù)二極管（IN5819），用于釋放掉電機(jī)停車(chē)時(shí)產(chǎn)生的反響尖峰電勢(shì)，否則會(huì)擊壞L298。5.2障礙物檢測(cè)和尋跡模塊 障礙物檢測(cè)和軌跡檢測(cè)原理是相同的。從經(jīng)濟(jì)的角度考慮，該模塊選用了反射式光耦，其電路如圖所示。反射式光耦由一個(gè)紅外發(fā)射管和一個(gè)光敏三極管組成。LM324是電壓比較器，當(dāng)3腳的電平大于2腳時(shí)，輸出端1腳輸出高電平，反之輸出低電平。高低電平的值取決于LM324的2腳電平，調(diào)整電位器R23使LM324的2腳電壓為3V。避障電路安裝在小車(chē)的頭部的左右兩邊，分別用于檢測(cè)左右障礙物。工作過(guò)程是：當(dāng)無(wú)障礙物時(shí)，不反射紅外線，光敏三極管截止，LM324的3腳在R16的上拉作用下

27、為高電平(5V),大于2腳電壓(3V)，輸出高電平；當(dāng)遇到障礙物時(shí)，反射紅外線，光敏三極管導(dǎo)通，比較器3腳接地，小于2腳電壓(3V)，輸出低電平。單片機(jī)根據(jù)電平的變化判斷有無(wú)障礙物，當(dāng)左邊遇到障礙物時(shí)小車(chē)右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊遇到障礙物時(shí)小車(chē)左轉(zhuǎn)。循跡電路安裝在小車(chē)的底部的左右兩邊，循跡是通過(guò)辨別黑白色來(lái)行走。工作過(guò)程是：紅外發(fā)射管發(fā)出紅外光，當(dāng)遇到黑色，不反射紅外光，比較器輸出為高電平；當(dāng)遇到白線，紅個(gè)光反射回來(lái)，比較器輸出為低電平。當(dāng)左邊檢測(cè)到白色時(shí)小車(chē)右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊檢測(cè)到白色時(shí)小車(chē)左轉(zhuǎn)，當(dāng)兩邊檢測(cè)到的都是黑色時(shí)小車(chē)前進(jìn)，當(dāng)兩邊檢測(cè)到的都是白色時(shí)小車(chē)停止。6 調(diào)試結(jié)果及其分析本電路總共設(shè)計(jì)了8個(gè)輸入按

28、鍵，7，8為特殊按鍵。當(dāng)輸入一個(gè)按鍵5時(shí)，通過(guò)紅外發(fā)射和接收電路，對(duì)應(yīng)的繼電器5的設(shè)備工作即5號(hào)發(fā)光二極管發(fā)光，而數(shù)碼管顯示工作的設(shè)備的個(gè)數(shù)，就顯示1。當(dāng)再次按下按鍵5時(shí)，5號(hào)發(fā)光二極管滅，數(shù)碼管顯示0。當(dāng)同時(shí)按下兩個(gè)鍵3和4時(shí)，3號(hào)和4號(hào)二極管亮，數(shù)碼管顯示2。當(dāng)按下按鍵7時(shí)，所有設(shè)備都不工作，數(shù)碼管顯示0，發(fā)光二極管都不發(fā)光。當(dāng)按下按鍵8時(shí)，所有設(shè)備都工作，數(shù)碼管顯示6，發(fā)光二極管都發(fā)光。本設(shè)計(jì)在調(diào)試過(guò)程中也遇到很多問(wèn)題。(1) 電路要求遙控控制距離為46m，在利用38KHz的接收頭時(shí)，雖然能接收到信號(hào)，但是接收的距離很有限。經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試，換用40KHz的接收頭時(shí)基本滿(mǎn)足了設(shè)計(jì)需求。(2) 由于將3ms的接收脈沖放在1ms的后面，編碼解調(diào)出現(xiàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致接受端無(wú)信號(hào)輸出。解決方法是將3ms的接收脈沖放在前面就可以接收到信號(hào)。因?yàn)樵陔娐返慕獯a過(guò)程中，單片機(jī)進(jìn)行數(shù)碼幀的接收處理，首先是對(duì)3ms的脈沖檢驗(yàn)，當(dāng)?shù)谝晃坏碗娖酱a的脈寬小于2ms時(shí)就會(huì)錯(cuò)誤處理。