中南大學(xué)機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)在線測(cè)試2

1、（一）單選題1.在實(shí)際中可以認(rèn)為多少的負(fù)載為空載（）（a理想（b小于額定（c小于額定） 空載）負(fù)載10%） 負(fù)載20%參考答案：（b）2.為了不至于激起結(jié)構(gòu)的振盈和系統(tǒng)的共振，paul于1981年建議然頻率國(guó)h必須限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的（）之內(nèi)。（a 1/4 倍（b 1/2 倍（c 1 倍（d 2 倍）參考答案：（b）（d小于額定） 負(fù)載30%（）閉環(huán)系統(tǒng)無(wú)阻尼自3.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）可以用于采集數(shù)據(jù)和提供控制量。（a傳感器）（b計(jì)算機(jī)及其接口電路）（c驅(qū)動(dòng)器）（d傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂）參考答案：（b）4.如下圖所示的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為（）系統(tǒng)的框圖一卷猴笈勸奉故出1一|控制對(duì)（a開(kāi)環(huán)

2、控制（b閉環(huán)控制（c模擬控制） 系統(tǒng)）系統(tǒng)）系統(tǒng)（d數(shù)字控制） 系統(tǒng)參考答案:（a）5.機(jī)器人在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡已確定（軌跡已被規(guī)劃)，求解機(jī)器人各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，這稱(chēng)為()(a(b(c(d正運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正動(dòng)力學(xué)逆動(dòng)力學(xué))參考答案：(d)6. ()是用來(lái)確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，如用來(lái)測(cè)量位移、速度、加速度和應(yīng)力的通用型傳感器。(a內(nèi)部傳(b外部傳(c接觸傳(d非接觸傳) 感器)感器)感器)感器參考答案：(a)7. ()用于機(jī)器人本身相對(duì)其周?chē)h(huán)境的定位，負(fù)責(zé)檢驗(yàn)諸如距離、接近程度和接觸程度之類(lèi)的變量，便于機(jī)器人的引導(dǎo)及物體的識(shí)別和處理。(a

3、內(nèi)部傳(b外部傳(c接觸傳(d非接觸傳) 感器)感器)感器)感器參考答案：(b)8. 如下圖所示，在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力 參考答案:(d)(a d如憂waitmi1六維腕力傳感器 )(b)sri六維腕力傳感器(c)非徑向中心對(duì)稱(chēng)三梁腕力傳感器(d)林純一六維腕力傳感器參考答案:（終值），(d)10. 伺服系統(tǒng)輸入由零到對(duì)應(yīng) sr的階躍信號(hào)，從輸入信號(hào)開(kāi)始至轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速并不再超過(guò)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速（終值）的（）范圍，所經(jīng)歷的時(shí)間叫系統(tǒng)建立時(shí)間。(a5%)(b 國(guó) 10%)(c ,15%)(d ,20%)參考答案：(a)11. 在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）是驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載（a 傳感

4、器）（b計(jì)算機(jī)及其接口電路）（c 驅(qū)動(dòng)器）（d 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂）參考答案：（d）12.如下圖所示，在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，手爪力f與驅(qū)動(dòng)力歸1和丁 口的關(guān)系起重要作用，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理這種關(guān)系稱(chēng)為（）（a（b（c（d運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)靜力學(xué)動(dòng)力學(xué)）參考答案：（c）13.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）可以提供機(jī)器人各個(gè)臂的位置、運(yùn)動(dòng)速度或力的大小信息,將它們與給定的位置、速度或力相比較，則可以得出誤差信息。(a)傳感器(b)計(jì)算機(jī)及其接口電路(c )驅(qū)動(dòng)器(d)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂參考答案:(a)14.檢圈地承清動(dòng)接點(diǎn)導(dǎo)電現(xiàn)叫電訊賽的內(nèi)表面如下圖所示，為（）傳感器。片出電選（a線性電） 位計(jì)（

5、b角度式） 電位計(jì)(c)絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器（d增量型旋） 轉(zhuǎn)編碼器參考答案:(b)15. 機(jī)器人各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩為已知，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)變量在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡，這稱(chēng)為()。(a(b(c(d正運(yùn)動(dòng)學(xué)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正動(dòng)力學(xué)逆動(dòng)力學(xué))參考答案：(c)16. 伺服系統(tǒng)輸入由零到對(duì)應(yīng)sh的階躍信號(hào)，從階躍信號(hào)開(kāi)始至轉(zhuǎn)速第一次達(dá)到()的時(shí)間稱(chēng)為階躍輸入的轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)間。(a)0.75 一.如下圖所示的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為()系統(tǒng)的框圖(c 0.9 )(d0.95 r 卜|)參考答案:(c)17. 一般來(lái)說(shuō)，哪種動(dòng)力學(xué)求解算法運(yùn)算量最大()。(a拉格朗(b牛頓-歐拉(c凱恩(d改進(jìn)的牛

6、頓-) 日法)算法)法)歐拉法參考答案：(a)18.（a開(kāi)環(huán)控制（b閉環(huán)控制（c模擬控制（d數(shù)字控制） 系統(tǒng)）系統(tǒng)）系統(tǒng)）系統(tǒng)參考答案：（b）19. 在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）是系統(tǒng)的控制對(duì)象。（a傳感器）（b_計(jì)算機(jī)及其接口電路）（c驅(qū)動(dòng)器）（d傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂）參考答案：（c）20.如下圖所示，為（）傳感器。（c絕對(duì)型旋（d增量型旋）轉(zhuǎn)編碼器）轉(zhuǎn)編碼器（c 、 一（d 、,額定電流額定轉(zhuǎn)速）（a線性電（b角度式） 位計(jì)）電位計(jì)參考答案：（c）（二）多選題1. 直流電動(dòng)機(jī)的額定值主要包括以下幾項(xiàng)（）（a額定功率（b額定電壓）參考答案:（abcd）2.常用的接近覺(jué)傳感器的實(shí)現(xiàn)方式有（）。(

7、a)電容式接 近覺(jué)傳感 希（b超聲波接）近覺(jué)傳感希（c光接近） 覺(jué)傳感希（d氣壓式接近覺(jué)傳感希參考答案:(abcd)3.機(jī)器人控制得基本單元包括（）。(a)電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路(b)(c)運(yùn)動(dòng)特性 檢測(cè)傳感希(d)控制系統(tǒng)的硬件和軟件參考答案:(abcd)4.常用的機(jī)器人位置傳感器包括（a電阻式位）移傳感器（b電容式位） 移傳感器（c電感式位）移傳感器（d光電式位）移傳感器參考答案:(abcd)5.伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)主要有（）。(a)超調(diào)量(b)階躍輸入的轉(zhuǎn)速相應(yīng)時(shí)間(c )建立時(shí)間(d)堵轉(zhuǎn)電流參考答案:(abcd)6.常用的機(jī)器人角度傳感器包括（）（a光學(xué)式絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器）（b光學(xué)式增量型旋

8、轉(zhuǎn)編碼器）（c激光干涉式編碼器）（d） 分相器參考答案：（abcd）7. 如下圖所示，除了關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力參考答案：（abcd）8. 用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)種類(lèi)主要包括（）。（a液壓驅(qū)動(dòng)（b直流電動(dòng)（c交流電動(dòng)（d步進(jìn)電動(dòng)） 機(jī)）機(jī)）機(jī)）機(jī)參考答案：（bcd）9. 根據(jù)裝載的位置不同，機(jī)器人力覺(jué)傳感器通常可分為以下幾類(lèi)（）。（a裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的力覺(jué)傳感器，稱(chēng)為關(guān)節(jié)力傳感器）（b裝在末端執(zhí)行器和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間的力覺(jué)傳感器，稱(chēng)為腕力傳感） 器（c裝在機(jī)座上的力覺(jué)傳感器，稱(chēng)為機(jī)座力傳感器）（d）裝在機(jī)器人手指關(guān)節(jié)上 （或指上）的力覺(jué)傳感器，稱(chēng)為指力傳感器參考答案：（abd）10. 機(jī)器人對(duì)直

9、流伺服電動(dòng)機(jī)的基本要求是（）。（a寬廣的調(diào)速范圍(b)機(jī)械特性和調(diào)速特性均為線性(c)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象(d)快速響應(yīng)好參考答案:(abcd)11. 超聲波距離傳感器的檢測(cè)方式主要有(a)pwm(b)脈沖回波式(c )紅外反射式(d)fw-cw （頻率調(diào)劑、連續(xù)波）參考答案:(bd)12.常用的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解方法有（）(a)牛頓-歐拉法(b)拉格朗日法(c)凱恩動(dòng)力學(xué)法(d)雅克比矩陣法參考答案:(abc)13. 常用的機(jī)器人觸覺(jué)傳感器有以下幾類(lèi)（a接觸覺(jué)傳） 感器（b壓覺(jué)傳） 感器（c滑覺(jué)傳） 感器（d力覺(jué)傳） 感器參考答案:（abcd）14. 常用的機(jī)器人內(nèi)部傳感器包括（）。（a位置傳感（b角度

10、傳感(c姿態(tài)傳感希（d距離傳感） 器(a)(b)sri六維腕力傳感器(c)林純一六維腕力傳感器(d)非徑向中心對(duì)稱(chēng)三梁腕力傳感器參考答案:(abc)15. 常見(jiàn)的機(jī)器人腕力傳感器包括（）。drap er wastonts |六維腕力傳感器參考答案:(abcd)16. pid控制指按照偏差的哪些方式進(jìn)行控制（）（a平方(b比例 )(c)積分(d微分)參考答案:(bcd)17. 伺服電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)精度參數(shù)包括（）（a轉(zhuǎn)速變化） 率（b額定負(fù)載轉(zhuǎn)） 矩(c)調(diào)速精 度（d穩(wěn)速精） 度參考答案:(acd)18. 機(jī)器人的控制方式主要包括（）。（a點(diǎn)位（b軌跡(c（力矩）控制（d智能控制） 方式） 方式1

11、9. 常用的機(jī)器人外部傳感器包括（）（d視覺(jué)傳感） 器（a觸覺(jué)傳感（b位置傳感（c距離傳感asasas）希）希）希參考答案：（acd）20. 通過(guò)以下哪些方式可以達(dá)到電動(dòng)機(jī)調(diào)速目的（a改變電動(dòng)）機(jī)的參數(shù)（b改變電動(dòng)） 機(jī)結(jié)構(gòu)（c改變外加） 電氣量（d改變負(fù)） 載轉(zhuǎn)矩參考答案:（abc）（三）判斷題1.對(duì)于多個(gè)自由度的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解，相比牛頓明拉法.，拉格朗日法更易于編程實(shí)現(xiàn)。（a對(duì)）（b錯(cuò)）2.（a對(duì)）（b錯(cuò)）參考答案:（a）3.拉格朗日法是引人拉格朗日方程直接獲得機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的解析公式, 推計(jì)算方法。并可得到其遞（a對(duì)）（b錯(cuò)）參考答案:（b）在電動(dòng)機(jī)的失靈區(qū)內(nèi)，即使電樞有外加電壓，電

12、動(dòng)機(jī)也不能轉(zhuǎn)動(dòng)。參考答案:(a)4. 第一代具有計(jì)算機(jī)視覺(jué)和觸覺(jué)能力的工業(yè)機(jī)器人是由美國(guó)斯坦福研究所研制成功的(a對(duì))(b錯(cuò))參考答案:(a)(虛位5. 約束力不做功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移移)施力所做功之和為零。(a(b對(duì)錯(cuò))參考答案：(a)6. 一般來(lái)說(shuō)，在逆動(dòng)力學(xué)求解上，拉格朗日法比牛頓-歐拉法運(yùn)算量要小。(a(b對(duì)錯(cuò))參考答案：(b)7. 直流伺服電動(dòng)機(jī)最常用的控制方式是電樞控制(a(b對(duì)錯(cuò))參考答案：(a)8. 機(jī)器人控制系統(tǒng)通常是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。(a對(duì)(b錯(cuò))參考答案：9.(a)在直流電動(dòng)機(jī)上外接直流電源時(shí)，借助于換向器和電刷的作用，使得直流電

13、動(dòng)機(jī)電樞線圈中流過(guò)的電流，方向是保持不變的(a對(duì))(b錯(cuò) )參考答案:(b)10. 直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱(chēng)為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。(a(b對(duì)錯(cuò))參考答案：(b)11. 堵轉(zhuǎn)電流也稱(chēng)為瞬時(shí)最大電流，它表示伺服電動(dòng)機(jī)所允許承受的最大沖擊負(fù)荷和系統(tǒng)的最大加減速力矩。(a(b對(duì)錯(cuò))參考答案：(a)12. 機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量k,可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示(a對(duì)(b錯(cuò))參考答案：(a)13. 電動(dòng)機(jī)是一種機(jī)電能量轉(zhuǎn)換的電磁裝置。(a對(duì)(b錯(cuò))參考答案：(a)14. 可以認(rèn)為接近覺(jué)傳感器是一種粗略的距離傳感器(a對(duì)(b錯(cuò)參考答案:(a)15.為了實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性的控制，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（pwm）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(a)對(duì)(b)錯(cuò)參考答案:(a)16.電動(dòng)機(jī)的產(chǎn)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象”是指：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)