畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）基于PWM的直流電機(jī)控制

1、 1論文一：基于 pwm 技術(shù)的直流電機(jī)控制 摘摘 要要： 在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制占有至關(guān)重要的作用，其控制算法和手段有很多，模擬 pid 控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，長(zhǎng)期以來(lái)形成了典型的結(jié)構(gòu)，并且參數(shù)整定方便，能夠滿足一般控制的要求，但由于在模擬 pid 控制系統(tǒng)中，參數(shù)一旦整定好后，在整個(gè)控制過(guò)程中都是固定不變的，而在實(shí)際中，由于現(xiàn)場(chǎng)的系統(tǒng)參數(shù)、溫度等條件發(fā)生變化，使系統(tǒng)很難達(dá)到最佳的控制效果，因此采用模擬 pid 控制器難以獲得滿意的控制效果。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與智能控制理論的發(fā)展，數(shù)字 pid 技術(shù)漸漸發(fā)展起來(lái)，它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)模擬 pid 所完成的控制任務(wù)，而且具備控制算法靈

2、活、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用面越來(lái)越廣。關(guān)鍵詞：數(shù)字 pid；pwm 脈沖；占空比；無(wú)靜差調(diào)節(jié) the control of the dc motor based on pwm modulation techniqueabstract: in the motion control system, the control of electromotors rotate speed is of great importance, there are a lot of speed control arithmetic and methods ,the analog pid control is one

3、of the earliest developed control policies which has formed typical structure ,its parametric setting is convenient and its easy to meet normal controls demand, but as the whole control process is fixed once the parameter has been set while practically the changes of those conditions like the system

4、 parameters and temperature of the environment prohibit the system from reaching its best control effect, so the analog pid controller barely has satisfied effect. with the development of computer technology and 2intelligent control theory, the digital pid technology is thriving which can achieve th

5、e analog pids control tasks and consists of many advantages like flexible control arithmetic and high reliability, it is widely used now. keywords： digital pid；pwm；dutyfactor；astatic modulation 目前，pid 控制及其控制器或智能 pid 控制器已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用。本次設(shè)計(jì)主要是利用 pid 控制技術(shù)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。其設(shè)計(jì)思路為：以 at89s51 單片機(jī)為控制核心，產(chǎn)生占

6、空比受 pid 算法控制的 pwm 脈沖實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。同時(shí)利用光電傳感器將電機(jī)速度轉(zhuǎn)換成脈沖頻率反饋到單片機(jī)中，構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)，達(dá)到轉(zhuǎn)速無(wú)靜差調(diào)節(jié)的目的。在系統(tǒng)中采 12864lcd顯示器作為顯示部件，通過(guò) 44 鍵盤設(shè)置 p、i、d、v 四個(gè)參數(shù)和正反轉(zhuǎn)控制，啟動(dòng)后通過(guò)顯示部件了解電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速和運(yùn)行時(shí)間。因此該系統(tǒng)在硬件方面包括：電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、控制模塊、速度檢測(cè)模塊、人機(jī)交互模塊。軟件部分采用 c 語(yǔ)言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，其優(yōu)點(diǎn)為：可移植性強(qiáng)、算法容易實(shí)現(xiàn)、修改及調(diào)試方便、易讀等。1 pid 算法及 pwm 控制技術(shù)簡(jiǎn)介1.1 pid 算法控制算法是微機(jī)化控制系統(tǒng)的一

7、個(gè)重要組成部分，整個(gè)系統(tǒng)的控制功能主要由控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。目前提出的控制算法有很多。根據(jù)偏差的比例（p）、積分（i）、微分（d）進(jìn)行的控制，稱為 pid 控制。實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和理論分析都表明，pid 控制能夠滿足相當(dāng)多工業(yè)對(duì)象的控制要求，至今仍是一種應(yīng)用最為廣泛的控制算法之一。下面分別介紹模擬 pid、數(shù)字 pid及其參數(shù)整定方法。1.2 數(shù)字 pid 3)()(neknupp在 ddc 系統(tǒng)中，用計(jì)算機(jī)取代了模擬器件，控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)是由計(jì)算機(jī)軟件來(lái)完成的。因此，系統(tǒng)中數(shù)字控制的設(shè)計(jì)，實(shí)際上是計(jì)算機(jī)算法的設(shè)計(jì)。由于計(jì)算機(jī)只能識(shí)別數(shù)字量，不能對(duì)連續(xù)的控制算式直接進(jìn)行運(yùn)算，故在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，首先必須對(duì)

8、控制規(guī)律進(jìn)行離散化的算法設(shè)計(jì)。為將模擬 pid 控制規(guī)律按式（1.2）離散化，我們把圖 1.1 中)(tr、)(te、)( c) t (tu、 n 次采樣的數(shù)據(jù)分別用)()()()(ncnunenr、表示，于是式（1.1）變?yōu)?：)(ne=)(nr)(nc （1.1）當(dāng)采樣周期 t 很小時(shí)dt可以用 t 近似代替，)(tde可用) 1()(nene近似代替，“積分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 tnenedttde)1()()( （1.2） tnitiedtte01)()( （1.3）這樣，式（1.2）便可離散化以下差分方程 01)1()()()()(unenettnettneknuni

9、dip （1.4）上式中0u是偏差為零時(shí)的初值,上式中的第一項(xiàng)起比例控制作用,稱為比例（p）項(xiàng))(nup,即 (1.5） 4011)2() 1()() 1() 1(unenettnettneknunidip0)()()()(ununununudip0)()()(unununudp0)()()(unununuip0)()(ununup第二項(xiàng)起積分控制作用,稱為積分（i）項(xiàng))(nui即 niipiiettknu1)()( （1.6）第三項(xiàng)起微分控制作用,稱為微分（d）項(xiàng))(nud即)1()()(nenettknudpd （1.7）這三種作用可單獨(dú)使用(微分作用一般不單獨(dú)使用)或合并使用,常用的組合

10、有:p 控制: （1.8）pi 控制: （1.9） pd 控制: （1.10）pid 控制: （1.11） 式（1.7）的輸出量)(nu為全量輸出,它對(duì)于被控對(duì)象的執(zhí)行機(jī)構(gòu)每次采樣時(shí)刻應(yīng)達(dá)到的位置。因此,式（1.7）又稱為位置型 pid 算式。 由（1.7）可看出，位置型控制算式不夠方便，這是因?yàn)橐奂悠?(te,不僅要占用較多的存儲(chǔ)單元，而且不便于編寫(xiě)程序，為此對(duì)式（1.7）進(jìn)行改進(jìn)。根據(jù)式（1.7）不難看出 u(n-1)的表達(dá)式，即 （1.12） 5ttkkdpdipittkk0)2()1(2)()()1()(unenenekneknenekdip)(nu)2()1(2)()()1()(

11、nenenekneknenekdippid位置算法控制器被控對(duì)象r(t)+-e(t)uc(t)pid增量算法控制器被控對(duì)象r(t)+-e(t)uc(t)將式（1.7）和式（1.15）相減，即得數(shù)字 pid 增量型控制算式為)1()()(nununu （1.13） 從上式可得數(shù)字 pid 位置型控制算式為 （1.14）式中： pk稱為比例增益； 稱為積分系數(shù)； 稱為微分系數(shù)1。數(shù)字 pid 位置型示意圖和數(shù)字 pid 增量型示意圖分別如圖 1 和 2 所示：圖 1 數(shù)字 pid 位置型控制示意圖圖 2 數(shù)字 pid 增量型控制示意圖1.3 數(shù)字 pid 參數(shù)整定方法如何選擇控制算法的參數(shù)，要根據(jù)

12、具體過(guò)程的要求來(lái)考慮。一般來(lái)說(shuō)，要求被控過(guò)程是穩(wěn)定的，能迅速和準(zhǔn)確地跟蹤給定值的變化，超調(diào)量小， 6uu0u(t)0ttt0u在不同干擾下系統(tǒng)輸出應(yīng)能保持在給定值，操作變量不宜過(guò)大，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)控制應(yīng)保持穩(wěn)定。顯然，要同時(shí)滿足上述各項(xiàng)要求是很困難的，必須根據(jù)具體過(guò)程的要求，滿足主要方面，并兼顧其它方面。pid 調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定方法有很多，但可歸結(jié)為理論計(jì)算法和工程整定法兩種。用理論計(jì)算法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器的前提是能獲得被控對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，這在工業(yè)過(guò)程中一般較難做到。因此，實(shí)際用得較多的還是工程整定法。這種方法最大優(yōu)點(diǎn)就是整定參數(shù)時(shí)不依賴對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，簡(jiǎn)單易行。當(dāng)然，這是一種近似的方

13、法，有時(shí)可能略嫌粗糙，但相當(dāng)適用，可解決一般實(shí)際問(wèn)題。1.4 直流電機(jī)的 pwm 控制技術(shù)根據(jù) pwm 控制的基本原理可知，一段時(shí)間內(nèi)加在慣性負(fù)載兩端的 pwm脈沖與相等時(shí)間內(nèi)沖量相等的直流電加在負(fù)載上的電壓等效，那么如果在短時(shí)間 t 內(nèi)脈沖寬度為0t,幅值為 u，由圖 3 可求得此時(shí)間內(nèi)脈沖的等效直流電壓為： ，若令 ，即為占空比，則上式可化為： (u 為脈沖幅值) （1.15） 圖 3 pwm 脈沖若 pwm 脈沖為如圖 4 所示周期性矩形脈沖，那么與此脈沖等效的直流電壓的計(jì)算方法與上述相同，即tutu00tt0 7ututntuntu000鍵盤模塊控制器模塊顯示模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊直流電機(jī)速

14、度檢測(cè)模塊pwm脈沖u(t)0ttt0u2t2t03t3t04t0nt (n+1)t0 （為矩形脈沖占空比） （1.16） 圖 4 周期性 pwm 矩形脈沖由式 1.20 可知，要改變等效直流電壓的大小，可以通過(guò)改變脈沖幅值 u 和占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)樵趯?shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)中脈沖幅值一般是恒定的，所以通常通過(guò)控制占空比的大小實(shí)現(xiàn)等效直流電壓在 0u 之間任意調(diào)節(jié)，從而達(dá)到利用 pwm 控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)的目的。2 設(shè)計(jì)方案與論證2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求，設(shè)計(jì)系統(tǒng)方框圖如圖 5 所示。圖中控制器模塊為系統(tǒng)的核心部件，鍵盤和顯示器用來(lái)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互功能，其中通過(guò)鍵盤將需要

15、設(shè)置的參數(shù)和狀態(tài)輸入到單片機(jī)中，并且通過(guò)控制器顯示到顯示器上。在運(yùn)行過(guò)程中控制器產(chǎn)生 pwm 脈沖送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中，經(jīng)過(guò)放大后控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)利用速度檢測(cè)模塊將當(dāng)前轉(zhuǎn)速反饋到控制器中，控制器經(jīng)過(guò)數(shù)字 pid 運(yùn)算后改變 pwm 脈沖的占空比，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)時(shí)控制的目的。 8圖 5 系統(tǒng)方案框圖 3 單元電路設(shè)計(jì)3.13.1 硬件資源分配本系統(tǒng)電路連接及硬件資源分配見(jiàn)圖 6 所示。采用 at89s51 單片機(jī)作為核心器件，轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊作為電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量裝置，通過(guò) at89s51 的p3.3 口將電脈沖信號(hào)送入單片機(jī)處理，l298 作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，利用 12864lcd 顯示器和 4

16、4 鍵盤作為人機(jī)接口。圖 6 系統(tǒng)電路連接及硬件資源分配圖3.2 電機(jī)速度采集電路設(shè)計(jì) 在本系統(tǒng)中由于要將電機(jī)本次采樣的速度與上次采樣的速度進(jìn)行比較，通過(guò)偏差進(jìn)行 pid 運(yùn)算，因此速度采集電路是整個(gè)系統(tǒng)不可缺少的部分。本次設(shè)計(jì)中應(yīng)用了比較常見(jiàn)的光電測(cè)速方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，其具體做法是將電機(jī)軸上固定一圓盤，且其邊緣上有 n 個(gè)等分凹槽如圖 7（a）所示，在圓盤的一側(cè)固定一個(gè)發(fā)光二極管，其位置對(duì)準(zhǔn)凹槽處，在另一側(cè)和發(fā)光二極光平行的位置上固定一光敏三極管，如果電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)到凹槽處時(shí)，發(fā)光二極管p0.0p0.712864lcd顯示模塊p2.7p2.6電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊p2.0p0.5544鍵盤p1.0p1.3p1.4

17、p1.744l0l3h0h3p3.2/int0at89s51p3.3/int1電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)四輸入與門 9通過(guò)縫隙將光照射到光敏三極管上，三極管導(dǎo)通，反之三極管截止，電路如圖 7（b）所示，從圖中可以得出電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈在 p3.3 的輸出端就會(huì)產(chǎn)生 n 個(gè)低電平。這樣就可根據(jù)低電平的數(shù)量來(lái)計(jì)算電機(jī)此時(shí)轉(zhuǎn)速了。例如當(dāng)電機(jī)以一定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行時(shí)，p3.3 將輸出如圖 8 所示的脈沖，若知道一段時(shí)間 t 內(nèi)傳感器輸出的低脈沖數(shù)為 n，則電機(jī)轉(zhuǎn)速 v=r/s。 (a) (b)圖 7 電機(jī)速度采集方案 圖 8 傳感器輸出脈沖波形4 軟件設(shè)計(jì)4.1 pid 算法本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心算法為 pid 算法，它根據(jù)本次采樣

18、的數(shù)據(jù)與設(shè)定值進(jìn)行比較得出偏差)(ne，對(duì)偏差進(jìn)行p、i、d 運(yùn)算最終利用運(yùn)算結(jié)果控制 pwm 脈沖的占空比來(lái)實(shí)圓盤 光敏三極管發(fā)光二極管+5vp3.3470200r1r2計(jì)算e(n)計(jì)算kie(n)計(jì)算kp(e(n)-e(n-1)計(jì)算kd(e(n)-2e(n-1)+e(n-2) 計(jì)算u(n)計(jì)算u(n)u(n-1)e(n-1)e(n-2)e(n)e(n-1)u(n)u(n-1)返回 圖9 pid程序流程 10開(kāi)始初始化調(diào)用清屏子程序開(kāi)始界面顯示設(shè)置鍵按下？調(diào)用清屏子程序設(shè)置界面顯示根據(jù)設(shè)置計(jì)算參數(shù)啟動(dòng)鍵按下？調(diào)用清屏子程序電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)顯示pwm脈沖輸出ynyn0)2()1(2)()()1()

19、(unenenekneknenekdip現(xiàn)對(duì)加在電機(jī)兩端電壓的調(diào)節(jié)10，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。其運(yùn)算公式為：)(nu因此要想實(shí)現(xiàn) pid 控制在單片機(jī)就必須存在上述算法，其程序流程如圖 9 所示。 4.2 程序流程主流程圖在一個(gè)完整的系統(tǒng)中，只有硬件部分是不能完成相應(yīng)設(shè)計(jì)任務(wù)的，所以在該系統(tǒng)中軟件部分是非常重要的，按照要求和系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程設(shè)計(jì)出主程序流程如圖 10 所示 圖 10 主程序流程 115 系統(tǒng)測(cè)試與分析為了確定系統(tǒng)與設(shè)計(jì)要求的符合程度，需要進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試與分析，但是由于試驗(yàn)調(diào)節(jié)的制約和時(shí)間的限制，不能完成此次制作，只能通過(guò)軟件仿真進(jìn)行驗(yàn)證，在這里使用的是英國(guó)的 proteus 軟件進(jìn)行測(cè)試

20、，對(duì)于電機(jī)速度采集可根據(jù)設(shè)定的電機(jī)速度計(jì)算出 p3.3 口輸入的方波脈沖的頻率和占空比，來(lái)改變等效直流電壓的大小，給 p3.3 輸入此脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度采集。并允許誤差存在。下面以 pid 調(diào)節(jié)器為例，具體說(shuō)明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟：讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)ik=0，實(shí)際微分系數(shù)dk=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，由小到大改變比例系數(shù)pk，讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，觀察控制過(guò)程，直到獲得滿意的控制過(guò)程為止。取比例系數(shù)pk為當(dāng)前的值乘以 0.83，由小到大增加積分系數(shù)ik，同樣讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，直至求得滿意的控制過(guò)程。積分系數(shù)ik保持不變，改變比例系數(shù)pk，觀察控制過(guò)程有無(wú)改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為

21、止。否則，將原比例系數(shù)pk增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)ik，力求改善控制過(guò)程。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)pk和積分系數(shù)ik為止。引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù)dk和實(shí)際微分時(shí)間dt，此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù)pk和積分系數(shù)ik。和前述步驟相同，微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制過(guò)程滿意為止。pid 參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來(lái)確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般 p 可在 10 以上,i 在（3、10）之間,d 在 1 左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)閉環(huán)控制，一般 p 在（1、10）之間,i 在（0、5）之間,d 在（0.1、1）之間,具體參數(shù)要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正。 12根據(jù)上訴方法，通過(guò)軟件仿真

22、系統(tǒng)得出數(shù)據(jù)如表 1 所示，通過(guò)觀察得出該系統(tǒng)比較合適的 p、i、d 三者的參數(shù)值為: pk=2, ik=2.2, dk=0.2。并且可以反映表 1 測(cè)試數(shù)據(jù)表次數(shù)設(shè)定pk設(shè)定ik設(shè)定dk設(shè)定（r/min）超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間（s）誤差122.20.210084%1232.20.2100155%2342.20.21002211%5412.20.210056%3502.20.2100112%6621.10.210068%27200.21002%15%9823.30.210085%1924.40.210097%21022.20.110086%11122.201006%5%51222.20.31007%5

23、%11322.20.41006%7%4 13通過(guò)上訴的數(shù)據(jù)分析可知，該系統(tǒng)完成了設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求，證實(shí)了設(shè)計(jì)方案的可行性和設(shè)計(jì)方法的正確性。6 結(jié)論本課題的目的在于利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn) pid 算法產(chǎn)生 pwm 脈沖來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。到目前為止通過(guò)對(duì)控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、lcd 顯示模塊、鍵盤模塊、數(shù)字 pid 算法等進(jìn)行深入的研究。完成了硬件電路的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并且利用protel99se 軟件繪制出 pcb 圖紙，但由于實(shí)驗(yàn)條件不足沒(méi)能做出 pcb 板。軟件方面利用 c 語(yǔ)言進(jìn)行編程，增強(qiáng)了程序的可移植性和靈活性，并且利用 proteus 軟件進(jìn)行仿真更加保證了程序的準(zhǔn)確性。7 參考文獻(xiàn)1 st.

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26、程序部分源程序一、主程序：main( ) zf=0; flag1=0; ea=1; it0=1; ex0=1; count=0; en=0; en1=0; en2=0; u0=200; un=0; cc=0; zanting=0; pwm1=0; pwm2=0; p1=0 xf0; init_lcd(); /設(shè)置液晶顯示器 clr_scr(); /清屏 left();disp_chinese(0,0,dan); /單 left();disp_chinese(0,16,pian); /片 left();disp_chinese(0,32,ji); /機(jī) left();disp_chinese(0

27、,48,de); /的 right();disp_chinese(0,0,shu); /數(shù) right();disp_chinese(0,16,zi); /字 right();disp_digit(0,32,dp); /p right();disp_chinese(0,40,di); /i right();disp_digit(0,56,dd); /d left();disp_chinese(3,16,dian); /電 15 left();disp_chinese(3,32,ji); /機(jī) left();disp_chinese(3,48,tiao); /調(diào) right();disp_chi

28、nese(3,0,shu0); /速 right();disp_chinese(3,16,xi); /系 right();disp_chinese(3,32,tong); /統(tǒng) left();disp_chinese(6,48,heng); /橫線 right();disp_chinese(6,0,heng); /橫線 right();disp_chinese(6,16,jia); right();disp_chinese(6,32,xiao); right();disp_chinese(6,48,wei); flag0=0; for( ; ; ) /等待設(shè)置鍵按下 if(flag0=1) b

29、reak; clr_scr(); /清屏 left();disp_chinese(0,32,can); left();disp_chinese(0,48,shu); right();disp_chinese(0,0,she); right();disp_chinese(0,16,zhi); left();disp_chinese(2,4,kp); left();disp_digit(2,20,maohao); left();disp_digit(2,28,s0); left();disp_digit(2,36,s0); left();disp_digit(2,44,dian0); left()

30、;disp_digit(2,52,s0); right();disp_chinese(2,4,ki); right();disp_digit(2,20,maohao); right();disp_digit(2,28,s0); right();disp_digit(2,36,s0); right();disp_digit(2,44,dian0); right();disp_digit(2,52,s0); left();disp_chinese(4,4,kd); left();disp_digit(4,20,maohao); left();disp_digit(4,28,s0); left();

31、disp_digit(4,36,s0); left();disp_digit(4,44,dian0); left();disp_digit(4,52,s0); 16 right();disp_chinese(4,4,v); right();disp_digit(4,20,maohao); right();disp_digit(4,28,s0); right();disp_digit(4,36,s0); right();disp_digit(4,44,s0); left();disp_chinese(6,4,zhuan); left();disp_chinese(6,20,xiang); lef

32、t();disp_digit(6,36,maohao); left();disp_chinese(6,44,zheng); flag1=0; for(set=0;) /等待啟動(dòng)鍵按下 switch(set) case 0:break; case 1: left();disp_digit(2,28,s0); left();disp_digit(2,36,s0); left();disp_digit(2,52,s0); kpp=0; for(flag=0,n=0;) left();disp_digit(2,28,kong); delay12864(1000); left();disp_digit(

33、2,28,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; left();disp_digit(2,28,sn); kpp+=10*n; for(flag=0,n=0;) left();disp_digit(2,36,kong); delay12864(1000); left();disp_digit(2,36,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; 17 left();disp_digit(2,36,sn); kpp+=n; for(flag=0,n=0;) left();disp_digit(2,52,kong);

34、delay12864(1000); left();disp_digit(2,52,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; left();disp_digit(2,52,sn); kpp+=0.1*n; set=0; break; case 2:right();disp_digit(2,28,s0); right();disp_digit(2,36,s0); right();disp_digit(2,52,s0); kii=0; for(flag=0,n=0;) right();disp_digit(2,28,kong); delay12864(1000

35、); right();disp_digit(2,28,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; right();disp_digit(2,28,sn); kii+=10*n; for(flag=0,n=0;) right();disp_digit(2,36,kong); delay12864(1000); right();disp_digit(2,36,sn); delay12864(2500); 18 if(flag=1) break; right();disp_digit(2,36,sn); kii+=n; for(flag=0,n=0;) righ

36、t();disp_digit(2,52,kong); delay12864(1000); right();disp_digit(2,52,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; right();disp_digit(2,52,sn); kii+=0.1*n; set=0; break; case 3:left();disp_digit(4,28,s0); left();disp_digit(4,36,s0); left();disp_digit(4,52,s0); kdd=0; for(flag=0,n=0;) left();disp_digit(4,

37、28,kong); delay12864(1000); left();disp_digit(4,28,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; left();disp_digit(4,28,sn); kdd+=10*n; for(flag=0,n=0;) left();disp_digit(4,36,kong); delay12864(1000); 19 left();disp_digit(4,36,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; left();disp_digit(4,36,sn); kdd+=n; f

38、or(flag=0,n=0;) left();disp_digit(4,52,kong); delay12864(1000); left();disp_digit(4,52,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; left();disp_digit(4,52,sn); kdd+=0.1*n; set=0; break; case 4:right();disp_digit(4,28,s0); right();disp_digit(4,36,s0); right();disp_digit(4,44,s0); v0=0; for(flag=0,n=0;) r

39、ight();disp_digit(4,28,kong); delay12864(1000); right();disp_digit(4,28,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; right();disp_digit(4,28,sn); v0+=100*n; for(flag=0,n=0;) 20 right();disp_digit(4,36,kong); delay12864(1000); right();disp_digit(4,36,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; right();disp_

40、digit(4,36,sn); v0+=10*n; for(flag=0,n=0;) right();disp_digit(4,44,kong); delay12864(1000); right();disp_digit(4,44,sn); delay12864(2500); if(flag=1) break; right();disp_digit(4,44,sn); v0+=n; set=0; break; if(flag1=1) break; clr_scr(); /清屏 left();disp_chinese(0,32,dian); /電 left();disp_chinese(0,48

41、,ji); /機(jī) right();disp_chinese(0,0,zhuang); /狀 right();disp_chinese(0,16,tai); /態(tài) left();disp_chinese(3,0,dang); left();disp_chinese(3,16,qian); left();disp_chinese(3,32,zhuan); left();disp_chinese(3,48,shu0); right();disp_digit(3,0,maohao); if(zf=0) 21 right();disp_chinese(3,8,zhenghao); else right(

42、);disp_chinese(3,8,fuhao); right();disp_digit(3,24,s0); right();disp_digit(3,32,s0); right();disp_digit(3,40,s0); left();disp_chinese(6,0,yun); left();disp_chinese(6,16,xing); left();disp_chinese(6,32,shi); left();disp_chinese(6,48,jian); right();disp_digit(6,0,maohao); right();disp_digit(6,8,s0); r

43、ight();disp_digit(6,16,maohao); right();disp_digit(6,24,s0); right();disp_digit(6,32,s0); right();disp_digit(6,40,maohao); right();disp_digit(6,48,s0); right();disp_digit(6,56,s0); ex1=1; it1=1; tmod=0 x11; et0=1; tl0=0 xb0; th0=0 x3c; tr0=1; un=0; if(zf=0) for(;) if(zanting=1) pwm1=0; else pwm1=1;

44、delay12864(un); pwm1=0; delay12864(500-un); if(zf=1) 22 for(;) if(zanting=1) pwm2=0; else pwm2=1; delay12864(un); pwm2=0; delay12864(500-un); 23論文二：基于論文二：基于 pwm 技術(shù)控制直流電機(jī)控制技術(shù)控制直流電機(jī)控制摘 要本系統(tǒng)采用單片機(jī) c8051f005 作為核心器件對(duì)小汽車行駛的自動(dòng)控制。控制過(guò)程是利用反射型光電傳感器識(shí)別路面黑線信息，保證小車能夠有效的尋跡和停止。采用角度傳感器測(cè)量坡度，通過(guò)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的處理，完成電動(dòng)小汽車在蹺蹺板處于任何角

45、度時(shí)的速度及方向控制。利用 pwm （脈寬調(diào)制）技術(shù)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，時(shí)間用數(shù)碼管顯示。本設(shè)計(jì)共使用五支反射型光電傳感器，其中利用四支控制車輪的轉(zhuǎn)向，一支控制前進(jìn)、停止。整個(gè)系統(tǒng)較好的實(shí)現(xiàn)了題目的要求，達(dá)到了較高的性能指標(biāo)。 關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī) c8051f005，反射型光電傳感器，角度傳感器，pwm 技術(shù) 24一、 方案的論證與選擇根據(jù)題目的基本要求，分別對(duì)系統(tǒng)各模塊進(jìn)行論證。1、 單片機(jī)的選擇單片機(jī)的選擇方案一： 采用傳統(tǒng)的 89c51 芯片作為小車的控制中心。51單片機(jī)具有價(jià)格低廉使用簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，但其運(yùn)算速度較低。功能比較單一，內(nèi)部資源比較少，在對(duì)小車進(jìn)行控制時(shí)必須外擴(kuò)芯片， 且本系統(tǒng)需要

46、 a/d、d/a 轉(zhuǎn)換模塊但 89c51 中沒(méi)有，需要外加，控制過(guò)程相對(duì)比較繁瑣。方案二： 采用單片機(jī) c8051f005 作為控制中心。c8051f系列單片機(jī)的指令系統(tǒng)與傳統(tǒng)的 80c51 單片機(jī)完全兼容，且單片機(jī) c8051f005 具有豐富的內(nèi)部資源，并且包含 12 位精度的a/d、d/a 轉(zhuǎn)換模塊，方便了模擬、數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換，不需要再外加 a/d、d/a 轉(zhuǎn)換模塊，并且由于采用流水線技術(shù)，比標(biāo)準(zhǔn)51 系列單片機(jī)快約 12 倍，除此之外 c8051f 系列單片機(jī)還具有操作簡(jiǎn)單，在線下載易于調(diào)試等優(yōu)點(diǎn)，完全適合于對(duì)小車的控制。尤其是其具有豐富的中斷源為接收傳感器的信息提供了很大的方便。基于

47、上述分析，所以選擇方案二。2、 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊的選擇電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊的選擇方案一： 采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，此種方案可以輕松地達(dá)到調(diào)速的目的，但是在原有的小車結(jié)構(gòu)上找到合適的步進(jìn)電機(jī)比較困難，同時(shí)也加大了系統(tǒng)的復(fù)雜程度，更提高了硬件改造的困難程度，而且步進(jìn)電機(jī)的價(jià)格也比較高。方案二： 采用由達(dá)林頓管組成的 h 型 pwm 電路。pwm電路由四個(gè)大功率晶體管組成 h 橋電路構(gòu)成，四個(gè)晶體管分為兩組，交替導(dǎo)通和截止，用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，通過(guò)調(diào)整輸入控制脈沖的占空比，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于管子只工作在飽和和截止?fàn)顟B(tài)下，效率非常高。h型電路使實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制簡(jiǎn)化

48、，且電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 pwm 調(diào)速技術(shù)?；谏鲜龇治?，擬采用方案二。3、 路面黑線探測(cè)模塊的選擇路面黑線探測(cè)模塊的選擇 25探測(cè)路面黑線的工作原理是：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否到達(dá)黑線方案一： 不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。由于采用紅外管代替普通可見(jiàn)光管，可以降低環(huán)境干擾；但如果直接用直流電壓對(duì)管子進(jìn)行供電，限于管子的平均功率要求，工作電流只能在 10ma 左右，仍然容易受到干擾。方案二： 采用電光開(kāi)關(guān)（e3f-ds0c4） ，此電光開(kāi)關(guān)默認(rèn)為低電平，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)會(huì)輸出高電平給單片機(jī)，從而產(chǎn)生中斷。此電

49、路有助于降低輸入阻抗且硬件電路簡(jiǎn)單易于軟件控制，還可以有效將光電檢測(cè)結(jié)果送入單片機(jī)處理?；谏鲜隹紤]，擬采用方案二。4、 顯示選擇顯示選擇方案一：采用靜態(tài)驅(qū)動(dòng)法。輸出一次顯示數(shù)據(jù)后，所有數(shù)碼管可以一直保持顯示，只需要改變顯示內(nèi)容時(shí)才重新發(fā)送一次顯示數(shù)據(jù)，但實(shí)時(shí)性差，不宜采用。方案二：采用動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)法原理。每只數(shù)碼管輪流顯示各自的字符。由于人眼具有視覺(jué)暫留特性，當(dāng)每只數(shù)碼管顯示的時(shí)間間隔小于 1/16s 時(shí)人眼感覺(jué)不到閃爍，看到的是每只數(shù)碼管常亮。以上兩種方案綜合考慮，采用方案二。5、 電源的選擇電源的選擇方案一：雙電源供電。用兩個(gè)電源分別給控制系統(tǒng)和電機(jī)系統(tǒng)供電將兩個(gè)系統(tǒng)完全隔離，利用光電耦合傳

50、輸信號(hào)，這樣做雖然可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾大大降低但操作復(fù)雜不如單電源方便靈活。方案二：采用單一電源（6 節(jié) aa 電池）供電方案，并在單片機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路間采用了光電耦合器進(jìn)行連接，這樣既能簡(jiǎn)化電路，提高了電源的可靠性，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性?；谏鲜龇治觯瑪M采用方案二。二、系統(tǒng)框圖及工作原理 圖2-1給出了系統(tǒng)組成框圖，數(shù)據(jù)采集通過(guò)反射型光電傳感器完成對(duì)黑線的檢測(cè)，并以電信號(hào)脈沖的形式送入單片機(jī)的中斷源，五支反射型光電傳感器依圖由上至下順序分別與單片機(jī)的 26p1.6、p1.7、p0.2、p1.5、p1.4相接，單片機(jī)對(duì)送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行分析、處理，角度傳感器將采集的信息通過(guò)a/d模塊進(jìn)行采

51、集，經(jīng)處理后發(fā)出指令對(duì)小車實(shí)施控制，使電動(dòng)車在行駛中速度得以調(diào)整。另外，單片機(jī)通過(guò)內(nèi)部時(shí)鐘對(duì)行駛時(shí)間進(jìn)行記錄并顯示。圖 1 系統(tǒng)組成框圖三、系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊電動(dòng)機(jī) pwm 驅(qū)動(dòng)模塊的電路見(jiàn)附圖 2。本電路采用的是基于 pwm 原理的 h 型驅(qū)動(dòng)電路。該電路采用 tip122 和 tip127大功率達(dá)林頓管，以保證電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間的電流要求。電路工作過(guò)程：當(dāng) 40106 的 1 腳為高電平，5 腳為低電平時(shí)，q1、q4 管截止，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。當(dāng) 40106 的 1 腳為低電平，5 腳為高電平時(shí)，q2、q3 管截止，q1、q4 管導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)?？刂葡到y(tǒng)電壓統(tǒng)一為

52、 5v 電源，因此若達(dá)林頓管基極由控制系統(tǒng)直接控制，則控制電壓最高為 5v，再加上三極管本身的壓降，加到電動(dòng)機(jī)兩端的電壓就只有 4v 左右，減弱了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力?；谏鲜隹紤]，我們運(yùn)用了 4n25 光耦集成塊，將控制部分與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分隔離開(kāi)來(lái)，這樣不僅增加了各系統(tǒng)模塊之間的隔離度，也使驅(qū)動(dòng)電流得到了大大的增強(qiáng)。單片機(jī)前左傳感器前右傳感器中傳感器后左傳感器后右傳感器角度傳感器驅(qū)動(dòng)電機(jī)led 顯示 27至于 40106 的 1 腳與 5 腳這對(duì)控制電壓，我們采用了200khz 的周期信號(hào)控制，通過(guò)對(duì)其占空比的調(diào)整，對(duì)車速進(jìn)行調(diào)整。最小脈沖為 0.2ms，可以滿足車速調(diào)整的精度要求。同時(shí)，可以通

53、過(guò) 40106 的 1 腳與 5 腳的切換來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。2、傳感器模塊、傳感器模塊2.1 反射型光電傳感器光電傳感器在受到可見(jiàn)光照射后即產(chǎn)生光電效應(yīng)，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。它除能測(cè)量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測(cè)量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。本系統(tǒng)采用了反射型光電傳感器，利用黑色尋跡線對(duì)光反射很弱，使傳感器輸出低電平傳給單片機(jī)。單片機(jī)輸出相應(yīng)的指令從而控制小車的轉(zhuǎn)向。本設(shè)計(jì)共使用五支反射型光電傳感器，前左、前右傳感器安裝在兩前輪中間位置并分別與單片機(jī) p1.6、p1.7 口相接，控制小車前輪的轉(zhuǎn)向，后左、后右傳

54、感器安裝在兩后輪中央，與p1.5、p1.4 口相連，控制小車的前進(jìn)、后退，中傳感器安裝在車體中間一側(cè)位置并與單片機(jī) p2.0 口連接，用于檢測(cè)橫向黑線，控制小車的行駛、停止。當(dāng)傳感器檢測(cè)到信號(hào)后，傳給單片機(jī)產(chǎn)生中斷，并發(fā)出相應(yīng)指令調(diào)速。保證小車能夠有效的尋跡和停止。2.2 角度傳感器角度傳感器經(jīng)常用于系統(tǒng)的水平測(cè)量，從工作原理上可分為“固體擺”式、 “液體擺”式、 “氣體擺”三種傾角傳感器，本系統(tǒng)采用的是固體擺式角度傳感器 ame-b001，其輸出為模擬量，轉(zhuǎn)角范圍是 0360 度，輸出電壓范圍是 0.54.5v ，平衡位置電壓約為 1.7v。此傳感器具有磁鋼位置未對(duì)準(zhǔn)自動(dòng)補(bǔ)償；故障檢測(cè)功能；

55、非接觸位置檢測(cè)功能，是滿足苛刻環(huán)境應(yīng)用需求的理想選擇三個(gè)優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)坡度的不同，單片機(jī)通過(guò) a/d 模塊采集到不同的電壓，再根據(jù)電壓值的不同控制小車上下坡的速度，從而防止小車上坡時(shí)因?yàn)樗俣刃《荒芘郎霞跋缕聲r(shí)因?yàn)樗俣冗^(guò)大而沖下蹺蹺板，保證了小車在上下坡時(shí)的正常行駛。小車在蹺蹺板上行駛受重力 g、支持力 n、電機(jī)的拉力 f拉和與行駛方向相反的摩擦力 f，蹺蹺板與地面夾角為 。受力情況分析如下圖所示。 28圖 2 小車受力分析若使小車在蹺蹺板上保持勻速行駛，則應(yīng)受力平衡，故水平方向應(yīng)滿足： nsincosffsinl經(jīng)受力分析可知：f=ug； n=gcos.經(jīng)推倒可得出拉力與 的關(guān)系為：sinufg

56、l1根據(jù)拉力與電機(jī)扭力的關(guān)系：f 拉= x%*f 扭即可得出傾角 與電機(jī)扭力的關(guān)系： .%)(xsinugfn3、顯示電路模塊、顯示電路模塊動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)法對(duì)數(shù)碼管的筆畫(huà)端與公共端都加有驅(qū)動(dòng)電路。將數(shù)碼管的筆畫(huà)端連接在一起，驅(qū)動(dòng)電路將顯示字形碼（段碼）同時(shí)加在每只數(shù)碼管上。各個(gè)數(shù)碼管的公共端分別使用驅(qū)動(dòng)器件驅(qū)動(dòng)。任意一個(gè)時(shí)刻只有一只數(shù)碼管的公共端被驅(qū)動(dòng)（位碼） ，故只有該數(shù)碼管能顯示。其他數(shù)碼管由于公共端未被驅(qū)動(dòng)，即使筆畫(huà)端加有段碼驅(qū)動(dòng)也不會(huì)顯示。位驅(qū)動(dòng)電路不停地輪流驅(qū)動(dòng)每一只數(shù)碼管，段驅(qū)動(dòng)同時(shí)輸出被驅(qū)動(dòng)的數(shù)碼管的段碼，這樣每只數(shù)碼管輪流顯示各自的字符。由于人眼具有視覺(jué)暫留特性，當(dāng)每只數(shù)碼管顯示的時(shí)

57、間間隔小于 1/16s 時(shí)人眼感覺(jué)不到閃動(dòng)，看到的是每只數(shù)碼管常亮。電路原理圖見(jiàn)附圖 3 所示。 4、電源電路模塊、電源電路模塊f拉gnf 29本設(shè)計(jì)采用單電源供電，具體電路見(jiàn)附圖 4 所示。四、系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用兩根跳線通過(guò)三次切換,實(shí)現(xiàn)題目要求的功能。1、基本要求基本要求 1、2 程序流程圖程序流程圖 由于基本要求部分的實(shí)現(xiàn)功能基本相似，只是蹺蹺板的狀態(tài)不同，故基本部分采用一個(gè)流程圖，見(jiàn)附圖 6。先將蹺蹺板固定在水平狀態(tài)，電動(dòng)車從起始端 a 位置出發(fā)，行駛蹺蹺板的全程（全程的含義：電動(dòng)車從起始端 a 出發(fā)至車頭到達(dá)蹺蹺板頂端 b 位置） 。停止 5 秒后，電動(dòng)車再?gòu)能E蹺板的b 端倒退回至蹺

58、蹺板的起始端 a，電動(dòng)車能分別顯示前進(jìn)和倒退所用的時(shí)間。前進(jìn)行駛在 1 分鐘內(nèi)、倒退行駛在 1.5 分鐘內(nèi)完成。蹺蹺板處在圖 1 所示的狀態(tài)下（配重物體位置不限制） ，電動(dòng)車從起始端 a 出發(fā)，行駛蹺蹺板的全程。停止 5 秒后，電動(dòng)車再?gòu)能E蹺板的 b 端倒退回至蹺蹺板的起始端 a，電動(dòng)車能分別顯示前進(jìn)和倒退所用的時(shí)間。前進(jìn)行駛在 1.5 分鐘內(nèi)、倒退行駛在 2 分鐘內(nèi)完成。流程圖見(jiàn)附圖 6。2、發(fā)揮部分發(fā)揮部分 1 程序流程圖程序流程圖發(fā)揮部分和基礎(chǔ)部分的情況相同，均可以采用一個(gè)流程圖，見(jiàn)附圖 7。由參賽隊(duì)員將配重物體設(shè)定在可移動(dòng)范圍中的某位置，電動(dòng)車從起始端 a 出發(fā)，當(dāng)蹺蹺板達(dá)到平衡時(shí)，保

59、持時(shí)間不小于 5秒，同時(shí)發(fā)出聲光提示，電動(dòng)車顯示所用的時(shí)間。全過(guò)程要求在2 分鐘內(nèi)完成。此要求能夠完成的好壞主要依賴于1預(yù)先測(cè)繪的精度；2停止位置的準(zhǔn)確度。3、發(fā)揮部分發(fā)揮部分 2 程序流程圖程序流程圖在可移動(dòng)范圍內(nèi)任意設(shè)定配重物體的位置（由測(cè)試人員指定），電動(dòng)車從起始端 a 出發(fā)，當(dāng)蹺蹺板達(dá)到平衡時(shí)，保持時(shí)間不小于 5 秒，同時(shí)發(fā)出聲光提示，電動(dòng)車顯示所用的時(shí)間。全過(guò)程 30要求在 2 分鐘內(nèi)完成。流程圖見(jiàn)附圖 7。五、實(shí)際測(cè)試1. 測(cè)量設(shè)備測(cè)量設(shè)備模擬跑道（蹺蹺板）：總長(zhǎng) 160mm，a、b 兩點(diǎn)至蹺蹺板中心轉(zhuǎn)軸各長(zhǎng) 80mm 卷尺：精度 mm 秒表：精度秒2. 時(shí)間測(cè)試時(shí)間測(cè)試 可以在規(guī)

60、定時(shí)間內(nèi)完成任務(wù)。測(cè)試次數(shù)第一次第二次第三次前進(jìn)時(shí)間（s）6后退時(shí)間（s）4.2六、 結(jié)論1. 實(shí)現(xiàn)了小車在水平蹺蹺板上自動(dòng)檢測(cè)黑線、往返基本功能。 2. 精確顯示出小車在前進(jìn)、倒退過(guò)程中所用的時(shí)間。3. 實(shí)現(xiàn)了小車在蹺蹺板有一定坡度狀態(tài)時(shí)速度的控制，保證小車正常行駛，并準(zhǔn)確顯示時(shí)間。參考文獻(xiàn)1 何宏單片機(jī)原理及接口技術(shù)北京：國(guó)防工業(yè)出版社，20062 李忠國(guó)、陳剛單片機(jī)應(yīng)用技能實(shí)訓(xùn)北京：人民郵電出版社，2006 3 袁秀英、李珍單片機(jī)原理與實(shí)驗(yàn)教程北京： 航空航天大學(xué)出版社，2006 4 李珍袁秀英單片機(jī)習(xí)題與應(yīng)用教程北京： 航空航天大學(xué)出版社，20065 黃智偉全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)