《工業(yè)機器人調(diào)試》綜合測驗7概要

1、班級綜合測驗 7姓名分數(shù)1a15 個，每題 2 分，共irb760機器人是一款最新3b4c530 分）上市的（d6）軸機器人2 a c3 a以下哪個點在設置工件坐標系時不需要設置（x1y1機器人工具參數(shù)testabb4數(shù)字數(shù) 據(jù) num1b x2d y2to o l 0 是 保 存 在userc為可變量，初下面mai nm始值為個模塊中 oudle1，在程）base行過程中執(zhí)行了5次num1 :=num1+1 指 令程序指針 重置 后 ， num1值為a1b5c6d 以上都不對5 如 果 要 把 i o 信 號存儲級別應該設置成置到可編程按鈕上，并且自動模式下有效， 則 io號的default

2、b allreadonlyd 以上都不是6irb1600id 型的機器人主要應弧焊b激光焊用于（c 沖壓）d涂膠7， 適合于在電動機和高速比減速器之間使用。高慣性b 低慣性c 高速比d 大轉矩8a機器人649irb360profibus-dp 最 多128 c 256機器人共有（支持512）種型號）個輸入10a1irb46035kg機器人的額定b 110kg11步行機器人的行走機構多為（a 滾輪負載？（c 150kg d）b 履帶) 205kgc 連桿機構d 齒輪機構12 ab b i rb760 機 器人的到達范圍是a 3m13b 3. 1 8m 機器人速度是何a cm/minc 3. 5m

3、單位？(b mm/sec c i n/sec？（4m14機器人的控制信號由計算機發(fā)出的數(shù)字信號d mm/min必須通過 d/a （數(shù)字模擬）轉換器轉換成（a 數(shù)字）信號 ， 才能讓執(zhí)行裝置接收。b 模擬c “0”1”15 abb 機器人示教器快捷鍵不包括（a 動作模式切換b 軸切換c 坐標切換d 增量模式切換10 個，每個 1 分，共 10 分）第3 頁，共5 頁16 .不管示教器顯示什么窗口，都可以手動操作機器人。但在程序執(zhí)行時，不能 手動操作機器人。（）17 .古代勞動人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運儀象臺、地動儀等是加工。（）18 .在機器人的控制面板窗口可以設置示教器顯示的語言（）19 .

4、在需要對機器人位置進行微調(diào)的時候可以采用增量模式。（）20 .關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。（）21 .機器人關機后可以直接開機 ，不需等待。（）22 . abb緊湊型控制器irc5compact使用的電源和其他的控制器不同，它是使 用 220v的電源的（）23 .機器人的工具是通用的，叫做末端執(zhí)行器。（）24 .在使用機器人搖桿單軸移動機器人時，最多可以讓機器人3個軸一起運動（ ）25 .使用對準功能可以很快的將工具調(diào)整到和某坐標系垂直的姿態(tài)。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .機器人的坐標系的種類為 ：、27 .機器人常用的驅動方式有 , , 。28 .機器人上常用的

5、可以測量轉速的傳感器有 和。29 .常見機器人臂桿的平衡技術有 、和采用平衡電動機。30 .如果機器人相鄰兩關節(jié)軸線相交 ，則聯(lián)接這兩個關節(jié)的連桿長度為 。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .工業(yè)機器人控制方式有幾種？32 .機器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些?33 .簡述工業(yè)機器人的主要工作領域。34請寫出至少4 種 abb 標準 io 板型號35機器人分為幾類？五、計算題（共1 個，每題 10 分，共 10 分）36坐標系b 起初與固定坐標系 o 相重合 ， 現(xiàn)坐標系 b 繞 zb 旋轉 ， 然后繞旋轉后的動坐標系的 xb 軸旋轉 ， 試寫出該坐標系 b 的起始矩陣表達式和

6、最后矩陣表達式。綜合測驗7 （參考答案）、選擇題（共15個，每題2分，共30分）題號12345678910答案bcbcbabdbb題號1112131415答案cbbbc、判斷題（共10個，每個1分，共10分）題號16171819202122232425答案vxvvxxvxvv三、填空題（共5個，每題4分，共20分）26 .關節(jié)坐標系；直角坐標系；圓柱坐標系；工具坐標系；用戶坐標系27 .液壓驅動，氣壓驅動，電氣驅動28 .測速發(fā)電機；增量式碼盤29 .質(zhì)量平衡法；彈簧平衡法；氣動或液壓平衡法30 . 0四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31 .工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務的

7、不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式32 .超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器。33 .工業(yè)機器人被廣泛的應用與工業(yè)生產(chǎn)的多個領域。例如：搬運機器人、裝配機器人，噴涂機器人，焊接機器人等。34 . dsqc651 , dsqc652 , dsqc653 , dsqc37735 .首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。五、計算題(共1個，每題10