廣州到雅安專線物流

1、第三章 常用物流搬運設備 dxb.qnw.cc http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ dx.yutian.cc http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

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3、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ 廣州到雅安專線物流正漢物流【TEL020-87433656只要你一個電話讓你身在家中坐貨在全國 第一節(jié) 起重機 n起重機適用于裝卸大件笨重貨物，借助 于各種吊索具也可用于裝卸其他貨物， 同時，起重機也是唯一以懸吊方式裝卸 搬運貨物的設備。其吊運能力較大，一 般為3噸以上。最常用的起重機有龍門起 重機、橋式起重機和汽車起重機等幾種。 還有一些適合輕型物品吊裝的起重機

4、械， 如電動葫蘆等。 n葫蘆是一種起吊工具，它是利用滑輪組 成滑輪組，省力不省功的道理制成的一 種起調重物的起吊工具。 固定式液壓升降臺是一種升降穩(wěn)定性好，適用范 圍廣的貨物舉升設備,主要用于生產流水線高度差 之間貨物運送；物料上線、下線；工件裝配時調 節(jié)工件高度；高處給料機送料；大型設備裝配時 部件舉升；大型機床上料、下料；倉儲裝卸場所 與叉車等搬運車輛配套進行貨物快速裝卸等。 橋吊是碼頭上用于將集裝箱吊起進行裝卸作業(yè)的 起重機，是碼頭的心臟。橋吊作業(yè)能力決定著一 個碼頭的貨物吞吐能力。門機是在岸邊裝卸船舶 貨物所用的起重機。 橋吊經歷四代升級：第一代橋吊能吊起 噸的貨物重量，起升高度可達到

5、米，可 向海面伸出米遠 ，采用電動機組發(fā)電機；第 二代能吊起噸重的貨物，起升高度可達 到米，可向海面伸出米遠，采用可控硅 直流調速系統(tǒng)；第三代能吊起噸重貨物，能 升到米高，可前伸出海米，采用智能交 流變頻驅動控制系統(tǒng)；第四代能吊起噸重貨 物，能升高米，能前伸出米遠，采用智 能交流變頻驅動裝置。 梁式和橋式的區(qū)別 n梁式起重機:也稱單梁起重機。 橋式起重機：也稱雙梁橋式起重機 n橋式起重機與梁式起重機起重量不同， 梁式是5t及以下，橋式是5t及以上 第二節(jié) 搬運車 n一、各種人力和動力搬運車 n二、自動搬運車(AGV) 叉車 n叉車（Fork lift truck）是指具有各種叉 具，能夠對貨物

6、進行升降和移動以及裝 卸作業(yè)的搬運車輛。 n叉車按照其動力種類可劃分為電瓶和內 燃機兩大類（內燃機的燃料又分為汽油、 柴油和天然氣三種） 叉車的主要類型 n1、平衡重式 n2、前移式 n3、插腿式 n4、側面叉車 電瓶叉車和內燃機叉車比較表 叉車的主要技術性能指標如下： n1、叉車車輪有充氣和實芯兩種 n2、起重量 n3、起升高度 n4、起升和行駛速度 n5、最小轉彎半徑 自動導引車自動導引車 (AGV) 自動導引小車是一種以電池為動力，裝有非接觸式導向裝置的 無人駕駛自動運輸車。其主要功能是，在計算機控制下，通 過復雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。 AGV的發(fā)展現狀的發(fā)展現

7、狀 20世紀50年代中期，Barret公司設計出無人駕駛卡車，也就是 AGV的最早雛形。后來，美國物料搬運研究所將其定義為 AGV，它是可充電的無人駕駛小車，可根據路徑和定位情 況編程，而且行走的路線可以改變和擴展。據報導，到 1960年時，歐洲就安裝了各種型號不同水平的自動搬運車 系統(tǒng)，使用了13,000多臺AGV。1959年AGV開始用于倉庫 自動化和工廠作業(yè)中。日本也從這時開始引進AGV技術。 日本是使用這種車輛最多的國家，在20世紀80年代末，擁 有各種類型的自動搬運車超過一萬臺，其生產廠家達47家， 廣泛應用于汽車制造、機械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、 印刷、倉儲、運輸業(yè)和商業(yè)上。 2

8、0世紀70年代，AGV作為生產組成部分進入了生產系統(tǒng)，并 得到了迅速發(fā)展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎 車廠的裝配線上大量采用了AGV進行計算機控制裝配作業(yè)， 擴大了AGV的使用范圍 7.1.2 AGV在在AS/RS中的作用中的作用 控制臺通過計算機網絡接受立體倉庫管理系統(tǒng)下達的AGV輸送 任務，通過無線局域網通訊系統(tǒng)實時采集各AGV、拆箱機器 人的狀態(tài)信息。根據需求情況和當前AGV運行情況，將調度 命令傳遞給選定的AGV。AGV完成一次運輸任務，在托盤回 收站待命，等待下次任務。 各立體庫出貨口和拆箱機器人處均有光導通訊裝置。對運行中 的AGV，控制臺將通過無線局域網通訊系

9、統(tǒng)與AGV交換信息， 實現AGV問的避碰調度、工作狀態(tài)檢測、任務調度。在立體 倉庫和拆箱機器人處通過光導通訊與AGV交換任務和狀態(tài)， 完成移載。 自動導航系統(tǒng)完成AGV的導引。充電系統(tǒng)由充電器和充電控制 器組成，完成在線快速自動充電。AGV接受控制臺的任務， 完成運輸。地面移載設備可實現AGV的自動移載、加載、交 換空托盤。下圖為在青島海爾自動化立體倉庫中移載用的激 光導引AGV。 7.1.3 AGV的組成的組成 AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、控制 系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精確定位裝置、移載機構、 通信單元和導引系統(tǒng)。 1車體。 由車架和相應的機械電氣結構如減速箱、電機

10、、車 輪等組成。車架常采用焊接鋼結構，要求有足夠的剛性。 2蓄電池與充電裝置。 常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為 動力。 3驅動裝置。 驅動裝置是一個伺服驅動的變速控制系統(tǒng)， 可驅動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、 減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成，并由計 算機或人工進行控制。速度調節(jié)可采用脈寬調速或變頻調 速等方法。直線行走速度可達1m/s，轉彎時為0.20.5m/s， 接近停位點時為0.1m/s。 4轉向裝置。 AGV常設計成三種運動方式：只能向前只能向前；能向前與向后能向前與向后；能縱 向、橫向、斜向及回轉全方位運動全方位運動。轉向裝置的結構也有三 種： (1

11、) 鉸軸轉向式三輪車型。 車體的前部為一個鉸軸轉向車輪， 同時也是驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動， 車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉向實現單方向向前行 駛。其結構簡單、成本低，但定位精度較低(見圖5)。 (2) 差速轉向式四輪車型。 車體的中部有兩個驅動輪，由兩個 電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中 部兩個輪的速度比可實現車體的轉向，并實現前后雙向行駛 和轉向。這種方式結構簡單，定位精度較高(見圖6)。 (3)全輪轉向式四輪車型。 車體的前后部各有兩個驅動和轉向一 體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅動，可實現沿縱 向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走，

12、控制較復雜，見 圖7。 圖5 鉸軸轉向式三輪車型 R a 圖6 差速轉向式四輪車型 圖7 全輪轉向式四輪車型 5控制系統(tǒng)。 AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控 制器，均采用微型計算機，通過通信進行聯系。 n 輸入AGV的控制指令由地面(車外)控制器發(fā)出，存入車上 控制器(計算機)；AGV運行時，車上控制器通過通信系統(tǒng)從 地面站接受指令并報告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下 監(jiān)控：手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態(tài)、轉向極限、 制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制與充電接觸器 的監(jiān)控等。 n 控制臺與AGV間可采用定點光導通訊和無線局域網通訊 兩種通訊方式。采用無線通訊方式時，控制

13、臺和AGV構成無 線局域通訊網，控制臺和AGV在網絡協(xié)議支持下交換信息。 無線通訊要完成AGV的調度和交通管理。 n 在出庫站和拆箱機器人處移載站都設有紅外光通訊系統(tǒng)， 其主要功能是完成移載任務的通訊。 n AGV充電可以采用在線自動快速充電方式 6移載裝置。 AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。 常見的AGV裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。 n被動裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用 助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。 常見的助卸裝置有滾柱式臺面常見的助卸裝置有滾柱式臺面圖圖7-8(b)和升降式臺面和升降式臺面圖圖7- 8(a)兩種兩種。采用滾

14、柱式臺面的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力 傳動輥道，AGV?？吭谡九_邊，AGV上的輥道和站臺上的輥道 對接之后同步動作，實現貨物移送。升降式臺面的升降臺下 設有液壓升降機構，高度可以自由調節(jié)。為了順利移載，AGV 必須精確停車才能與站臺自動交換。 n主動裝卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。常見的主動 裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式圖7-9(a)和 機器人式圖7-9(b)四種。 圖7-9 主動裝卸裝置 7安全裝置。 為確保AGV在運行過程中自身安全，現場人員及 各類設備的安全，AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。 在AGV的前面設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰 傳感器保險杠。A

15、GV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置， 以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動進行聲光 報警，同時無線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。 (1)障礙物接觸式緩沖器。障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車 安全裝置，它產生作用的前提是與其它物體相接觸，使其發(fā) 生一定的變形，從而觸動有關限位裝置，強行使其斷電停車。 (2) 障礙物接近傳感器。 非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖 器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全 裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是一個多級的接近檢測 裝置，在預定距離內檢測障礙物。在一定距離范圍內，它會 使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內，它會使AGV停車， 而當解除障礙

16、物后，AGV將自動恢復正常行駛狀態(tài)。障礙物 接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型 n 如日本產的紅外線傳感器能檢測搬運車的前后方向、 左右方向的障礙物，也能在二段內設定慢行和停止， 也即2m內減速、lm內停車。發(fā)射的光頻率數有4種或8 種，能防止各搬運車間的相互干擾。 (3) 裝卸移載貨物執(zhí)行機構的自動安全保護裝置。 AGV 的主要功能是解決物料的全自動搬運，故除了其全自 動運行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安 全保護裝置包括機械和電氣兩大類。如位置定位裝置、 位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝 置、貨物位置對中結構、機構自鎖裝置等結構。 7.2 AGV的導引

17、方式的導引方式 AGV的導引方式，所謂AGV導引方式是指決定其運行方向和路 徑的方式。它不同于前面所說的一般通信。 常用的導引方式分兩大類：車外預定路徑方式車外預定路徑方式和非預定路徑非預定路徑 方式方式。 n 車外預定路徑導引方式是指在行駛的路徑上設置導引用 的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導向的導引 方式，如電磁導引、光學導引、磁帶導引(又稱磁性導引) 等。 n 非預定路徑(自由路徑)導引方式其一是指在AGV上儲存 著布局上的尺寸坐標，通過識別車體當前方位來自主地決 定行駛路徑的導引方式，又稱車上軟件一編程路徑方式； 其二是指激光導引。 AGV導引技術的研究十分活躍，具體體現為

18、： 路徑的設定更加靈活機動。路徑變更簡單易行。 提高對路面或環(huán)境變化的適應能力。 精確地實時檢測位置和方位值，提高引導性能。精確地實時檢測位置和方位值，提高引導性能。 賦予感知和回避障礙的性能賦予感知和回避障礙的性能(智能智能)。 具有人機對話功能 更強的信息通信功能。 系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機。 多輛多輛AGV協(xié)調工作。協(xié)調工作。 n 為此，需要解決好以下幾項關鍵技術： 高精度且廉價的位置、方向檢測手段。 信息通信手段。 圖像處理和圖像識別技術以及自動轉換器的實用化。 系統(tǒng)總體技術(特別是多輛AGV群控技術)。 7.2.1 預定路徑方式預定路徑方式 1車外連續(xù)標記 (1) 電磁導引 這是目

19、前AGV采用最廣泛的一種導引方式(見圖7-10)。它需要在 地面開槽(約51mm寬，15mm深)埋設電纜，接通低壓、低頻 信號，在電線周圍產生磁場。車上需安裝有兩個感應線圈， 并使其分別位于此導引線的兩側。導向線中電流約為200 300mA，頻率為2kHz35kHz。 (2) 反光帶或磁帶導引 1)反射式導向。如圖7-11所示， 這種引導方式是在地面上連 續(xù)鋪設一條用發(fā)光材料制作 的帶子，或者用發(fā)光涂料涂 抹在規(guī)定的運行路線上，在 車輛的底部裝有檢測反射光 傳感器，通過偏差測定裝置 到驅動轉向電機來不斷調整 車輛前進的方向 2)磁性式導向。是在地面上連 續(xù)鋪設一條金屬磁帶，而在 車輛上裝有磁性

20、傳感器，檢 測磁帶的磁場，通過磁場偏 差測定控制驅動轉向電機來 調整車輛行駛方向。 2車外間斷標志 標志跟蹤方式中有一種稱為視覺引導法視覺引導法，即在所經路徑上斷續(xù) 地設有若干引導標志或反射板(也可是玻璃球)，小車據此自 動識別和判斷路徑(見圖7-12)。 引導的標志除條形碼外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形， 7.2.2 非預定路徑非預定路徑 1激光導引 (1)光掃描導引。 沿著路徑從高處用光束進行掃描，計算機根據 光信息(掃描角度以及掃描裝置標號)，精密檢測出AGV現在的 位置(圖7-13)。這種方法路徑變換容易，掃描方式最簡單。 (2)信標方式(激光導航)。 這種方式是在路徑上或沿著 路徑

21、設置多個標記，標記本身主動發(fā)出信號提供有 關位置信息。信標方式是從現在位置尋找若干個信 標，然后根據其方向和有關信標的位置信息，利用 三角測量原理計算出現在的位置。 標記可用再現反射體(直角棱鏡等)，掃描射線優(yōu)先采用激光，也 可采用紅外線。根據求得的兩組兩個再現反射體之間的開度角 計算出現在的位置、方位，這種方法稱為激光導航法。標記設 置簡單、廉價，精度也非常好。 2數字地圖引導 把路徑畫在數字地圖上，作為人與機器的對話式系統(tǒng)，非常容易 接近。此外，利用中央計算機的指令把路徑的設定作為串行數 據給出的方法，對復雜、交叉路徑多的路線特別有效。是適合 于控制復雜、多種、多量AGV的方法，是使工廠內

22、的物流系統(tǒng) 高度自動化所必須的。 7.2.3 智能引導智能引導 智能引導方式有示教式（初級智能）和路徑規(guī)劃兩種。 示教式：當AGV沿著示教的路徑行走一次，即記住行走路線。它 實際上還可學會新的行走路徑，并通知主控計算機所學到的東 西。主控計算機可通知其他的AGV關于這條新的路徑的信息。 AGV智能化的新發(fā)展在于自主回避障礙物并達到目的智能化的新發(fā)展在于自主回避障礙物并達到目的 地的路徑規(guī)劃。地的路徑規(guī)劃。 第四節(jié) 集裝箱和托盤 n一、托盤 n二、集裝箱 物流模數和標準化 n物流模數：為了物流系統(tǒng)化、合理化、 標準化，而以數值關系表示的物流系統(tǒng) 各種因素尺寸的標準。 n物流基礎模數是物流系統(tǒng)各標

23、準尺寸的 最小公約尺寸。目前ISO及歐洲各國基本 認定600mm*400mm作為基礎模數尺寸。 n物流集裝模數確定是以物流基礎模數為 基礎，按倍數系列推導出來。 第二節(jié) 托盤 n一、托盤的概念 n托盤（ pallet）是用于集裝、堆放、搬運和運輸的 放置作為單元負荷的貨物和制品的水平平臺裝置。 n托盤是現代工商業(yè)生產、運輸、儲存及包裝的很重 要的一種工具，隨著機械化的提高，使用量也越來 越大。 n托盤運輸是貨物按照一定要求成組裝在一個標準托 盤上組合成為一個運輸單位并便于利用鏟車或托盤 升降進行裝卸、搬運和堆存的一種運輸方式，它是 成組運輸的初級形態(tài)。 n托盤是一種重要的集裝器具，是在物流領域

24、中適應 裝卸機械化而發(fā)展起來的一種集裝器具，托盤的發(fā) 展可以說是與叉車同步。 二、托盤的分類 n托盤接結構不同，常見的有下列三種： n平板托盤 n箱形托盤 n柱型托盤 n根據材質的不同可分為木制、鋼制、塑 料、紙質及復合等多種托盤。 三、托盤運輸的特點 n1、搬運或出入庫場都可用機械操作，減少貨 物堆碼作業(yè)，從而有利于提高運輸效率，縮短 貨運時間，減少勞動強度。 n2、以托盤為運輸單位，貨物件數變少體積重 量變大，而且每個托盤所裝數量相等。既便于 點數、理貨交接，又可以減少貨損貨差事故。 n3、投資比較小，收效比較快。 n4、托盤的回收利用，組織工作難度較大，會 浪費一部分運力。 托盤運輸具有一定的局限性，表現在以下幾方面： n 1、托盤承運的貨物范圍有限，最適合托盤 運輸的貨物是箱裝罐頭食品、硬紙盒裝的消費 品和袋及袋裝的貨物等比較小的包裝商品。大 的、形狀不一的家具、機械以及散裝冷凍等貨 物，不適合于采用托盤進行運輸 n 2、托盤運輸設備費用減少，但要增加托盤 運輸費用。同時，由于增加了托盤的重量和體 積，相應地減少了運輸工