FX2N型PLC控制的物料自動分揀裝置畢業(yè)設(shè)計

1、fx-2n型plc控制的物料自動分揀裝置摘 要plc已在現(xiàn)代自動控制中得到了廣泛的應(yīng)用，本次設(shè)計基于thjdzh-1物料自動分揀裝置的基礎(chǔ)上，應(yīng)用三菱plc對裝置進行編程，實現(xiàn)其原有的功能。物料自動分揀裝置thjdzh-1是模擬自動化工業(yè)生產(chǎn)部分過程的微縮模型，是由供料單元、機械手搬運單元和分揀單元組成。由供料單元把物料送到機械手搬運單元處，再由機械手搬運單元使用物料送給分揀單元，當(dāng)機械手搬運單元送來的物料到位后，并為分揀單元入料口光電傳感器檢測到時，使機械手動作，機械手把物料搬運到傳送帶上并為光電傳感器檢測到時，即啟動變頻器，使傳送帶電動機轉(zhuǎn)動，物料開始進入分揀區(qū)進行分揀。thjdzh-1使

2、用了plc控制、傳感器、位置控制、電氣控制和氣動等技術(shù)，可以實現(xiàn)不同材料的自動分揀和歸類功能，并可配置監(jiān)控軟件由上位機監(jiān)控。經(jīng)過模擬實驗滿足要求實現(xiàn)的功能。關(guān)鍵詞 plc 傳感器 物料分揀 機械手i目 錄引 言1第一章 thjdzh-1物料自動分揀裝置的plc控制21. plc程序控制要求2第二章 裝置的組成部分32.1 上料機構(gòu)32.2 搬運機械手機構(gòu)42.3 分揀機構(gòu)5第三章 plc對裝置的控制原理和方法63.1 步進電機的plc控制63.2 plc對變頻器控制方法及原理83.3 輸入端的接線及原理9第四章 氣動原理圖與主要氣動元件124.1 氣動回路的主要部件124.2 氣動原理圖13第

3、五章 硬件設(shè)計145.1 plc的選擇145.2 plc的外部接線圖15第六章 軟件設(shè)計166.1 裝置的運行流程16 6.2 梯形圖程序17第七章 調(diào)試197.1 安裝調(diào)試197.2 軟件的調(diào)試19參考文獻24附錄25ii引 言隨著plc邏輯控制功能、運動控制功能、數(shù)據(jù)處理功能、聯(lián)網(wǎng)通信功能等多功能控制器技術(shù)的發(fā)展，在工業(yè)控制中得到了廣泛的運用。長期以來，plc始終處于工業(yè)自動化控制領(lǐng)域的主戰(zhàn)場，為各種各樣的自動化控制設(shè)備提供了非常可靠的控制應(yīng)用。對于i/o點數(shù)多，且點數(shù)分散的控制系統(tǒng)，可通過plc網(wǎng)絡(luò)通信功能實現(xiàn)控制要求，實現(xiàn)plc的遠程控制。由于plc已成為當(dāng)代自動控制的一種重要的控制方

4、式，那么如何正確高效把plc運用到實際的生產(chǎn)中，對于我們大專畢業(yè)生尤為重要。所以本文介紹的thjdzh-1物料自動分揀裝置是由plc編程控制的工業(yè)自動生產(chǎn)的部分微縮模型，通過對它的重新編程設(shè)計控制，對于plc的運用有了整體的理解，例如，i/o口的連接，根據(jù)plc的i/o口結(jié)構(gòu)形式選擇何種傳感器等。物料自動分揀裝置的plc選為三菱fx2n系列的plc，主要運用于對變頻器，步進電機，電磁閥等器件的控制。完成此次設(shè)計對使用三菱plc有了整體認識，如i/o端傳感器與輸出設(shè)備的連接，梯形圖的編制等都得到了提高，為以后在工作中使用plc打下了基礎(chǔ)。1第一章 物料自動分揀裝置的plc控制1. plc程序控制

5、要求（1）上料機構(gòu)在復(fù)位完成后，按下“啟動”按鈕，料筒光電傳感器檢測到有工件時，推料氣缸將工件推出至存放料臺后，推料氣缸縮回，若3秒鐘后，料筒檢測光電傳感器仍未檢測到工件，則說明料筒內(nèi)無物料，這時警示黃燈閃爍，放入物料后熄滅；機械手將工件取走后，推料氣缸再次將工件推出至存放料臺后，重復(fù)上述動作。（2）搬運機械手機構(gòu)當(dāng)存放料臺檢測光電傳感器檢測物料到位后，機械手手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測到位后，延時0.5秒，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測到位后，延時0.5秒，氣動手爪抓取物料,手爪夾緊限位傳感器檢測到夾緊信號后；延時0.5秒，手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測到位后，手臂氣缸縮回，

6、手臂縮回限位傳感器檢測到位后；手臂向右旋轉(zhuǎn)，手臂旋轉(zhuǎn)一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測到位后，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測到位后，延時0.5秒，氣動手爪放開物料,手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測到位后，手臂向左旋轉(zhuǎn)，等待下一個物料到位，重復(fù)上面的動作。在完成分揀后，再將物料放入輸送線上。（3）分揀機構(gòu)當(dāng)入料口光電傳感器檢測到物料時，變頻器接收啟動信號，三相交流異步電機以30hz的頻率正轉(zhuǎn)運行，皮帶開始輸送工件，當(dāng)料槽一到位檢測傳感器檢測到金屬物料時，推料一氣缸動作，將金屬物料推入一號料槽，料槽檢測傳感器檢測到有工件經(jīng)過時，電動機

7、停止；當(dāng)料槽二檢測傳感器檢測到白色物料時，旋轉(zhuǎn)氣缸動作，將白色物料導(dǎo)入二號料槽，料槽檢測傳感器檢測到有工件經(jīng)過時，旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)回原位，同時電動機停止；當(dāng)物料為黑色物料直接導(dǎo)入三號料槽，料槽檢測傳感器檢測到有工件經(jīng)過時，電動機停止。（4）啟動、停止、復(fù)位、警示系統(tǒng)上電后，按下“復(fù)位”按鈕后系統(tǒng)復(fù)位，將存放料臺、皮帶上的工件清空，按下“啟動”按鈕，警示綠燈亮，缺料時警示黃燈閃爍；放入工件后設(shè)備開始運行，不得人為干預(yù)執(zhí)行機構(gòu)，以免影響設(shè)備正常運行。按下“停止”按鈕，所有部件停止工作，警示紅燈亮，缺料警示黃閃爍。（5）然斷電的處理突然斷電，設(shè)備停止工作。電源恢復(fù)后，按下“復(fù)位”按鈕，再按下“啟動”按鈕。

8、2第二章 裝置的組成部分2.1 上料機構(gòu)圖2-1 上料機構(gòu)圖(1) 光電傳感器：物料檢測傳感器為光電漫反射型傳感器，檢測到有物料時推料氣缸將物料推出到存放料臺，有物料時為plc提供一個輸入信號。(2) 推料氣缸：依次將工件推到存放料臺上，由單相電控氣閥控制。(3) 警示燈：在設(shè)備停止時警示紅燈亮，在設(shè)備運行時警示綠燈，在無物料時警示黃燈閃爍。(4) 儲料筒：用于存放32mm的圓柱形工件，料筒側(cè)面有觀察槽。(5) 安裝支架：用于安裝工件庫和推料氣缸。32.2 搬運機械手機構(gòu)圖2-2 機械手搬運機構(gòu)圖(1) 氣動手爪：完成工件的抓取動作，由雙向電控閥控制，手爪夾緊時磁性傳感器有信號輸出，磁性開關(guān)指

9、示燈亮。(2)雙導(dǎo)桿氣缸：控制機械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。(3) 單桿氣缸：控制氣動手爪的提升、下降，由電控氣閥控制。(4) 電感傳感器：機械手臂左擺或右擺到位后，電感傳感器有信號輸出。（接線注意棕色接“+”、藍色接“-”、黑色接“輸出”）。(5) 磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測。當(dāng)檢測到氣缸準確到位后將給plc發(fā)出一個到位信號。（磁性傳感器接線時注意藍色接“-”，棕色接“plc輸入端”）。(6) 步進電機及驅(qū)動器：用于控制機械手手臂的旋轉(zhuǎn)。通過脈沖個數(shù)進行精確定位。42.3 分揀機構(gòu)圖2-3 分揀機構(gòu)圖(1)光電傳感器：當(dāng)有物料放入時，給plc一個輸入信號。（接線注意棕色接“+”、藍

10、色接“-”、黑色接“輸出”）。(2)入料口：物料入料位置定位。(3)電感式傳感器：檢測金屬材料，檢測距離為25mm（接線注意棕色接“+”、藍色接“-”、黑色接“輸出”）。(4)光纖傳感器：用于檢測非金屬的白色物料，檢測距離為38mm，檢測距離可通過傳感器放大器的電位器調(diào)節(jié)。（接線注意棕色接“+”、藍色接“-”、黑色接“輸出”）。(5)1號料槽：用于放置金屬物料。(6)2號料槽：用于放置白色尼龍物料。(7)3號料槽：用于放置黑色尼龍物料。(8)推料氣缸：將物料推入料槽，由單向電控氣閥控制。(9)導(dǎo)料氣缸：在檢測到有白色物料時，將導(dǎo)料塊旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置。(10)皮帶輸送線：由三相交流異步電動機拖動

11、，將物料輸送到相應(yīng)的位置。(11)三相異步電動機：驅(qū)動傳送帶轉(zhuǎn)動，由變頻器控制。5第三章 plc對裝置的控制原理和方法3.1步進電機的plc控制3.1.1步進電機的控制原理plc通過對步進電機驅(qū)動器發(fā)出特定信號，從而對電機進行控制。步進電機驅(qū)動器的pul、dir、ena與plc的輸出端連接起來，plc輸出特定的信號通過步進電機驅(qū)動器使得步進電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、啟動、停止、定位等控制。如圖所示，plc向pul端口輸送脈沖信號，步進電機驅(qū)動器收到一個脈沖信號則控制步進電機轉(zhuǎn)一個步距，dir端口輸入高低電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ena端口輸入高低電平，控制電機的開和關(guān)。圖3-1 步進電機控制示意圖3.1.

12、2步進電機驅(qū)動器3md560（1）概述3md560細分型三相混合式步進電機驅(qū)動器，采用直流18-50v供電，適合驅(qū)動相電流小于6a、外徑42-86毫米三相混合式步進電機。此驅(qū)動器采用交流伺服驅(qū)動器的電流環(huán)節(jié)進行細分控制，電機的轉(zhuǎn)矩波動很小，低速運行平穩(wěn)，震動和噪音小，定位精度高。（細分電流和步距角都通過撥碼開關(guān)組合進行調(diào)整的）（2）接線信號功能pul+ plc- 脈沖控制信號：控制電機運行步數(shù)。dir+ dir- 方向控制信號：ttl電平信號，高低電平控制電機運轉(zhuǎn)方向。ena+ ena- 使能信號： 此輸入信號用于使能/禁止，ena+接電源時，ena-高電平使能，低電平驅(qū)動器不能工作。6（3）

13、接線原理圖圖3-2 步進電機驅(qū)動器與plc接線圖3.1.3步進電機驅(qū)動區(qū)的細分細分就是對電機的步距角進行選擇，應(yīng)編程的需要電機步距為10000步/轉(zhuǎn)，根據(jù)細分表，只需將撥碼開關(guān)的sw6、sw7、sw8分別打到off、off、off即可完成設(shè)定。表3-1 步進電機細分表步數(shù)/圈sw6sw7sw8200ononon400offonon500onoffon1000offoffon2000ononoff4000offonoff5000onoffoff10000offoffoff73.2 plc對變頻器控制方法及原理3.2.1 變頻調(diào)速的優(yōu)點三相異步電機采用變頻調(diào)速技術(shù)有著非常明顯的節(jié)能、增產(chǎn)、提高產(chǎn)品

14、質(zhì)量的效果，節(jié)電率一般在 10%30%，有的高達40%，更重要的是生產(chǎn)中的一些技術(shù)難點也得到了解決。變頻調(diào)速技術(shù)作為新技術(shù)，同基礎(chǔ)技術(shù)和節(jié)能技術(shù)一樣，已經(jīng)滲透到經(jīng)濟領(lǐng)域的所有技術(shù)部門中。變頻調(diào)速技術(shù)使得三相異步電動機實現(xiàn)了無級調(diào)速，讓三相異步電動機的使用性能得到了改善。3.2.2控制方法利用變頻器的外部端子對變頻器進行控制，首先將變頻器的運行頻率設(shè)定為裝置要求的30hz，然后調(diào)整變頻器的內(nèi)部參數(shù)的控制方式調(diào)整為外端子控制，如下圖，我們主要是stf正轉(zhuǎn)、str反轉(zhuǎn)、rh高速、rm中速、rl低速、sd公共端這六個端頭對變頻器進行控制，例如開關(guān)s1接通時變頻器就按設(shè)定控制電機正轉(zhuǎn)啟動運行（就和按下r

15、un按鈕相同），開關(guān)s1斷開時變頻器控制電機停止，利用plc代替開關(guān)s1就可實現(xiàn)自動編程控制。圖3-3 變頻器外部端子控制原理83.3 輸入端的接線及原理3.3.1 概述plc的數(shù)字量輸入接口并不復(fù)雜，我們都知道plc為了提高抗干擾能力，輸入接口都采用光電耦合器來隔離輸入信號與內(nèi)部處理電路的傳輸。目前plc數(shù)字量輸入端口一般分單端共點與雙端輸入，單端共點（com）的接口有光電耦合器正極共點與負極共點之分，日系plc通常采用正極共點，歐系plc通常采用負極共點；為了能靈活使用又發(fā)展了單端共點（s/s）可選型，根據(jù)需要單端共點可以接負極也可以接正極。3.3.2 plc的輸入端的類型plc的數(shù)字量輸

16、入端子，按電源分直流和交流，按輸入接口分類由單端共點輸入和雙端輸入，單端共點接電源正極為sink（拉電流），單端共點接電源負極為srce（灌電流）。表3-2 plc的輸入端子的種類3.3.3 plc與傳感器的連接本裝采用的是三菱plc fx2n系列的，日系plc為單端共點接電源正極為sink（拉電流），sink漏型為電流從輸入端流出，那么輸入端與電源負極相連即可，說明接口內(nèi)部的光電耦合器為單端共點為電流正極，可接npn型傳感器。（1）有源三線制傳感器的接線方法有源三線制傳感器 （電感接近開關(guān)、電容接近開關(guān)、霍爾接近開關(guān)、光電開關(guān)等）直流有源三線制接近開關(guān)與光電開關(guān)輸出管使用三極管輸出，因此傳感

17、器分npn和pnp輸出，也有的是四線制，有雙npn或雙pnp，只是狀態(tài)剛好相反，也有npn和pnp結(jié)合的四線制輸出。9圖3-4 有源三線制npn輸出傳感器傳感器引出線的接線方法：棕色表示 “+”接“24v+” ，藍色表示“-”接“24v-”， 黑色表示“輸出”接“plc的輸入端”。由于，單端共點sink輸入接線（內(nèi)部共點端子com24v+，外部共線24v-）。那么，棕色線接內(nèi)部共點端子，藍色線接外部共線，黑色線接plc的輸入端子。一旦傳感器受到信號，就會接通plc的x0端口輸入信號。如圖下所示：圖3-5 有源三線制npn輸出傳感器與plc輸入的連接（2）有源兩線制傳感器的接法有源兩線傳感器（接

18、近開關(guān)、有源舌簧磁性開關(guān)）此傳感器的特點就是兩根線，傳感器輸出端導(dǎo)通后，為了保證電路正常工作需要一個保持電壓來維持電路工作，通常在3.5-5v之間，靜態(tài)泄露電流要小于1ma，這個參數(shù)很重要，如果過大，在傳感器沒有信號輸出時，就使得plc的輸入端的光電耦合器導(dǎo)通，發(fā)出錯誤信號使裝置誤動作。直流兩線制接近開關(guān)分為二極管極性保護與橋整流極性保護，前者在接plc時需要注意極性，后者就不需要注意極性。有源舌簧磁性開關(guān)10主要用在氣缸是做位置檢測，由于需要信號指示，內(nèi)部有雙向二極管回路，因此也不需要注意極性。圖3-6 有源兩線制傳感器傳感器引出線的接線方法：棕色表示 “+”接“plc的輸入端” ，藍色表示

19、“-”接“24v-” 。由于，單端共點sink輸入接線（內(nèi)部共點端子com24v+，外部共線24v-）。那么，棕色線接內(nèi)部共點端子，藍色線接外部共線。如圖下所示：圖3-7 有源兩線制傳感器與plc輸入端的連接3.3.4小結(jié)plc輸入接口電路形式和外接元件（傳感器）輸出信號形式的多樣性，因此在plc輸入模塊接線前必要了解plc輸入電路形式和傳感器輸出信號的形式，才能確保plc輸入模塊接線正確無誤，為后期的編程工作和系統(tǒng)穩(wěn)定奠定基礎(chǔ)。11第四章 氣動原理圖與主要氣動元件4.1 氣動回路的主要部件氣動執(zhí)行元件：單桿氣缸、薄型氣缸、氣動手爪、導(dǎo)桿氣缸、雙導(dǎo)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸。氣動控制元件：單電控電磁換向

20、閥、雙電控控電磁換向閥。(1)氣缸氣缸的正確運動使物料到達相應(yīng)的位置，只要交換進出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運動，氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)可以識別氣缸是否已經(jīng)運動到位。圖4-1 氣缸示意圖(2)雙向電磁閥雙向電磁閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。圖4-2 雙電控電磁換向閥示意圖(3)單向電磁閥單向電磁閥用來控制氣缸單向運動，控制實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。與雙向電磁閥的區(qū)別在雙向電磁閥初始位置是任意的，可以控制兩個位置，而單向電磁閥初始位置是固定的，只能控一個方向。圖4-3 單電控電磁換向閥示意圖12(4)氣動手指氣動夾爪是能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代器氣動機械手的關(guān)鍵部件

21、。雙作用結(jié)構(gòu)，能實現(xiàn)雙向抓取，抓取力矩恒定。圖4-4 氣動手指示意圖4.2 氣動原理圖圖4-5 自動分揀裝置氣動原理圖13第五章 硬件設(shè)計5.1 plc的選擇根據(jù)輸入輸出點數(shù)合理選擇plc，由表5-1可知輸入使用21點，輸出使用14點，考慮到以后使用中的升級、添加功能的需要，點數(shù)應(yīng)略多于現(xiàn)用的點數(shù)，裝置帶有步進電機驅(qū)動，要求輸出脈沖信號；根據(jù)上述要求，選擇三菱fx2n-48mt型號的plc作為自動分揀裝置所用器件。表5-1 i/o地址分配及功能說明表序號plc地址名稱及功能說明序號plc地址名稱及功能說明1x0啟動按鈕1y0步進電機驅(qū)動器pul-2x1停止按鈕2y1步進電機驅(qū)動器dir-3x2

22、復(fù)位按鈕3y2步進電機驅(qū)動器ena-4x3物料檢測光電傳感器4y3物料推出5x4物料推出檢測光電傳感器5y4手臂伸出6x5推料伸出限位傳感器6y5手爪下降7x6推料縮回限位傳感器7y6手爪夾緊8x7手臂伸出限位傳感器8y7手爪松開9x10手臂縮回限位傳感器9y10推料氣缸10x11手爪下降限位傳感器10y11導(dǎo)料氣缸11x12手爪提升限位傳感器11y12警示紅燈12x13手爪夾緊限位傳感器12y13警示綠燈13x14機械手基準傳感器13y14警示黃燈14x15推料一伸出限位傳感器14y20變頻器stf15x16推料一縮回限位傳感器16x17導(dǎo)料轉(zhuǎn)出限位傳感器17x20導(dǎo)料原位限位傳感器18x2

23、1入料檢測光電傳感器19x22料槽一檢測傳感器20x23料槽二檢測傳感器21x24分揀槽檢測光電傳感器145.2 plc的外部接線圖圖5-1 plc的外部接線圖15第六章 軟件設(shè)計6.1 裝置的運行流程裝置上電后，按下“復(fù)位”按鈕對其進行復(fù)位，復(fù)位之后點動“啟動”按鈕，使裝置進入工作狀態(tài),綠燈亮起。上料機構(gòu)的物料檢測光電開關(guān)檢測到物料后，使推料氣缸伸出把物料推到指定位置后縮回，待機械手將物料拿走后，再補充物料。機械手把到位的物料抓起，旋轉(zhuǎn)一定的角度，如果這時分揀機構(gòu)的傳送帶上沒有物料，那么機械手就將物料放到傳送帶上，再回去爪取物料，如果傳送帶上還有物料存在，那么機械手在轉(zhuǎn)動一定的角度后，停止等

24、待，直到傳送帶上的物料進人分揀料槽后，再將物料放上傳送帶，物料到達傳送帶時，傳送帶上的光電開關(guān)檢測到物料，使傳送帶電機啟動，傳送帶將物料送到第一個檢測位置如果傳感器檢測物料為金屬就會氣缸把物料推入1號料槽，傳送帶停止，如果不是金屬，物料就會到達第二個檢測位置，如果檢測到物料是白色，那么擺動氣缸將物料攔下使其進入第二個料槽，如果不是物料會自動進入第三個料槽，在物料竟然料槽后傳送帶停止。裝置運行期間按下停止按鈕會使裝置停止，紅燈亮起，再次啟動需要先復(fù)位。無物料是黃燈閃爍。圖6-1 裝置運行流程圖166.2 梯形圖程序1718第七章 調(diào)試7.1安裝調(diào)試自動分揀裝置由上料機構(gòu)、機械手搬運機構(gòu)、分揀機構(gòu)

25、三部分組成，上料機構(gòu)主要是檢測到的物料后，使推料氣缸把物料推到指定位置和裝置的運行指示，加入物料看光電開關(guān)是否檢測到，檢測到后推料氣缸能否把加人的物料推到指定工位，如不能，原因很可能是安裝位置不當(dāng)造成的。裝置中的氣缸的動作速度都能通過該缸上的節(jié)流閥調(diào)節(jié)。機械手搬運機構(gòu)主要氣動系統(tǒng)和步進電機組成，機械手的定向是由電感式傳感器檢測機械手的基準位置，只有機械手定位無誤后，才能準確的將物料抓取，步進電機驅(qū)動器的細分決定了電機的步距，步數(shù)由程序控制，所以驅(qū)動器的細分應(yīng)與程序?qū)?yīng)，否則會使與步進電機相連的機械手轉(zhuǎn)動的角度不準。氣動元件的位置反饋信號是否正常，氣動元件的位置反饋信號是plc的輸入信號，再者氣

26、動元件工作需要一定的氣壓，氣壓不能達到要求，可能是漏氣和氣壓發(fā)生器沒有工作造成的。分揀機構(gòu)主要對物料進行分揀入庫，檢測到物料為金屬物料時，推料氣缸能否快速準確的將物料推入指定料槽，光纖傳感器在一定范圍內(nèi)只對白色物料有反應(yīng)，光纖傳感器安裝在合適的距離下才能發(fā)出正確的信號，才能正確的判別出物料的顏色。由于三個部分為一個整體，正確合理的安裝位置才能使得各機構(gòu)可靠的運行。7.2軟件的調(diào)試由于gx-developer編程軟件無法完成軟件仿真，本裝置要求的fx2n-48mt型號的plc沒有，則用fx2n-48mr型號的plc完成模擬調(diào)試。軟件調(diào)試是用模擬運行流程的辦法用按鈕、開關(guān)等器件代替各種傳感器發(fā)出信

27、號，觀察輸出情況是否與要求一致。因為程序中有較高的脈沖輸出，fx2n-48mr無法達到，所以在調(diào)試過程中的程序中的參數(shù)都有調(diào)低，但不影響程序本身的調(diào)試。該程序是一個整體式的結(jié)構(gòu)，大體可以分為三個部分但是又不能完全被分開三者是相互聯(lián)系的。調(diào)試時由三個部分按裝置動作流程交替進行，經(jīng)過模擬調(diào)試結(jié)果完全滿足第一章提出的要求。部分調(diào)試說明如下：無物料報警調(diào)試當(dāng)物料檢測光電傳感器x3沒有信號輸出時延時三秒后t0動作接通y14，19m8013使得y14按一秒的頻率接通和斷開。加入物料x3檢測到信號停止輸出。機械手調(diào)試機械手夾持物料，機械手基準傳感器x14有信號輸出，說明機械手處于基準位置，機械手伸出只能使得y6接通氣動手指夾緊工件，夾緊后縮回。20步進電機控制調(diào)試由于氣動手指已經(jīng)將物料夾緊，所以手指夾緊限位傳感器x13有信號輸出，當(dāng)手臂縮回到位會使x10動作將17（1750）送plsy脈沖輸出指令輸出17（1750）個脈沖，同時使步進電機氣動器ena和dir接通使步進電機正轉(zhuǎn)，脈沖發(fā)送完成后特殊輔助繼電器m8029動作是步進電機停轉(zhuǎn)。物料分揀