ABB機(jī)器人的程序編程

1、6ABB 機(jī)器人的程序編程6.1任務(wù)目標(biāo)掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序編寫(xiě)、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。6.2任務(wù)描述建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序 main和Routine1,在main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指 令的基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個(gè)可運(yùn)行的基本 RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫(xiě)、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保 存模塊。6.3知識(shí)儲(chǔ)備6.3.1程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī) 器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫(xiě)而成的。R

2、APID是一種英文編程語(yǔ)言， 所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程程序模塊1程序模塊2 序尹程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)程序數(shù)程序數(shù)主程序據(jù)例行據(jù)例行mai n例行程序中程序中程序中斷斷程序斷程序程序功能功能功能RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明：1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序，而 系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門(mén)用于主控制的程序模塊, 用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊

3、，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象,但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào) 用的。4）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序 main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且 是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起 點(diǎn)。操作步驟:1. 單擊程序編輯器 查看RAPID程序。2. 單擊例行程序”，查 看例行程序列表。3. 單擊后退”或模塊”標(biāo) 簽查看模塊列表。4. 在模塊”和例行程序” 視圖中，可以點(diǎn)擊文 件”一新建”去建立模 塊或例行程序。6.3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作

4、面就從ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來(lái)完成各種簡(jiǎn)單與復(fù)雜的應(yīng)用 最常用的指令開(kāi)始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1.打幵ABB菜單，選擇程序編輯器”2. 選中要插入指令的程 序位置，高顯為藍(lán) 色。3. 單擊添加指令”打 幵指令列表。4. 單擊此按鈕可切換到 其他分類的指令列6.4任務(wù)實(shí)施6.4.1基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序 mai n和Rout in el，在 main程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令的基本操作練習(xí)1.賦值指令賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作

5、步驟以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說(shuō)明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;(1)添加常量賦值指令的操作1.在指令列表中選擇a 力=02.單擊更改數(shù)據(jù)類型”選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。3.在列表中找到 num o并選中，然后單擊4.選中 “rg1 ”。5.選中EXP并藍(lán)色咼亮顯示。6打幵編輯”菜單，選 擇僅限選定內(nèi)容”。7.通過(guò)軟鍵盤(pán)輸入數(shù)字5”，然后單擊確定 08.單擊確定”。9.在這里就能看到所增加的指令。1.在指令列表中選擇=”(2)添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作02.選中“宙2”3.選中,顯示為藍(lán)色高亮。4.選中“宙15.單擊+”按鈕6. 選

6、中,顯示 為藍(lán)色高亮。7. 打幵“編輯”菜 單，選擇僅限選 定內(nèi)容”，然后在彈 出的軟鍵盤(pán)畫(huà)面中輸入4”，單擊確8. 確認(rèn)正確后，單擊確定”。9. 單擊下方”，添加指令成功。10.單擊添加指令”將指令列表收起來(lái)*提示：編程畫(huà)面操 作技巧放大/縮小畫(huà) 面。向上/向 下翻頁(yè)。向 上/向下移 動(dòng)。2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置 運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（1）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：1.進(jìn)入手動(dòng)操縱”畫(huà) 面，確認(rèn)已選定工具 坐標(biāo)

7、與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修 改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令 之前，一定要 確認(rèn)所 使用的工具坐標(biāo)與工 件坐標(biāo)）。2選中指令的位置，打幵添 加指令”菜單，選擇“MveAbsJ指令。 指令解析：MoveAbsJ 提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)(0)的位置。(2) 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位 置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。NoEOffs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含、/*NoEOff外軸不帶偏移數(shù)據(jù)sv1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z501000轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tooll工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)

8、wobjl工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)指令解析：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械 死點(diǎn)的問(wèn)題。*注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人 TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)（3）線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用

9、此指令。（4）圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一 個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。 指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含p10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)p30圓弧的第二個(gè)點(diǎn)p40圓弧的第三個(gè)點(diǎn)fin ez1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)(5) 運(yùn)動(dòng)指令的使用示例指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1;MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wo

10、bj1;MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:=wobj1;圖示：50P30m200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)(2) Reset數(shù)字信號(hào)Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出(Digital Output)置位為1 ”。 Set dol;10mm p1200mm/s100mp2說(shuō)明：機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向pl點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是 據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn)還有10mm的時(shí)候幵始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobj1。機(jī)器人的TCP從 p1向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是 100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)

11、據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是 wobj1 o機(jī)器人的TCP從 p2向p3點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是 500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是 fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1 o 提示:*關(guān)于速度：速度一般最高為 50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限 速在 250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有 所停頓然后再向下 運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)， 一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越 大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。3.I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)

12、器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的(1) Set數(shù)字信號(hào)置位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出(Digital Output)置位為0”Reset dol;*提示：如果在 Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須 使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。（3）WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。WaitDI di1, 1;參數(shù)含di1數(shù)字輸入信號(hào)1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待 di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往 下執(zhí)行；如果

13、到達(dá)最大等待時(shí)間300s （此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后， di1的值 還不為1,則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。（4）WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do1, 1;參數(shù)以及說(shuō)明同WaitDi指令。（5）WaitUntil信號(hào)判斷指令WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程 序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;W

14、aitUntil num1 = 4;成部分。RAPID中重要的組(1)Compact IF 緊湊型條件判 斷指 令Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1;如果flagl的狀態(tài)為T(mén)RUE則do1被置位為1。(2) IF 條件判斷指令I(lǐng)F 條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不 同的指令。 指令解析：IF num1=1 THEN flag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THENflag1:=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如果numl為1,貝V flagl會(huì)賦值為T(mén)RUE如果numl

15、為2,貝U flagl會(huì)賦值為FALSE除了以上兩種條 件之外，則執(zhí)行do1置位為1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。(3) FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況 FOR i FROM 1 TO 10 DORoutine1;ENDFOR例行程序 Routine1 ，重復(fù)執(zhí)行 10 次。(4) WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。 WHILE num1num2 DO num1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1

16、:=num1-1的操作5其他的常用指令1) ProcCalI調(diào)用例行程序指令通過(guò)使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程 序。1. 選中“SMT”為要調(diào)用的例行程序的位置。2. 在添加指令的列表 中，選擇ProcCair 指令。3.選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然 后單擊確定”。(2) RETURN返回例行程序指 令4. 調(diào)用例行程序指令 執(zhí)行的結(jié)果。RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行， 返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針?lè)祷氐秸{(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1這個(gè)指令。(3)WaitT

17、ime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4;Reset dol;等待4s以后，程序向下執(zhí)行 Reset do1指令。6.4.2常用RAPID指令的使用方法1用戶輸入兩個(gè)數(shù)字，按鈕選擇一個(gè)運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果(使用TPReadNumTPReadFK TPWrite 和IF指令)2用戶輸入一個(gè) 0-100 的分?jǐn)?shù)值，程序輸出 A( 90-100)、B( 80-89)、C (60-79)、D (0-60) 四個(gè)評(píng)級(jí)。(IF ELSEIF語(yǔ)句的使用)3. 使用 WHILE或FOR循環(huán)，計(jì)算1+2+3+99+100的結(jié)果。4.

18、 RAPID編程中的功能(FUNCTION的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn) Offs功能和Abs功能(需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨堂聯(lián)系 practise10-1，需要教師指導(dǎo))。功能Abs：功能Offs：5掌握中斷程序的使用(1) 使用di信號(hào)觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg110 時(shí)，將 reg1重置為1。(2) 使用ITimer指令進(jìn)行定時(shí)間隔為 1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2 進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg210時(shí)，將reg2重置為1。6.4.3建立一個(gè)可運(yùn)行的基本 RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解

19、RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過(guò)一個(gè)實(shí)例來(lái)體驗(yàn)一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個(gè)程序的基本流程是這 樣的：1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如 可以將位置計(jì)算、程 序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中 去，如夾具打幵、夾 具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管 理。1. 建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立 boardlO和dil）1.確定工作要求： 機(jī)器人空閑時(shí)，在位置 點(diǎn) pHome 等 待。如果外部 信號(hào)dil輸入為1時(shí)，機(jī)器

20、 人沿著物體的 一條邊從p10到p20走一條 直線，結(jié)束以 后 回 到pHome 點(diǎn)。2. ABB菜單中,選擇“程序編3.單擊“取消” （如果系統(tǒng)中 不存在程序的 話會(huì)出現(xiàn)此對(duì) 話框）。4打幵文件”菜 單，選擇新建 模塊”。J此應(yīng)用比 較簡(jiǎn)單，所以 只需建一個(gè)程序模塊就足5. 單擊是”進(jìn) 行確定。6. 定義程序模塊的名稱后， 單擊“確0的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管 選中“Modulel ”，單擊“顯示模 塊”。8.單擊例行程序”9.打幵“文件”，單擊“新建例行程序”。10. 首先建立一 個(gè) 主程序 main，然后單 擊“確定”，根 據(jù)第9、10步 驟建立相關(guān)的 例行程序。rHome 用

21、于機(jī) 器人回等待 位。rInitAll 初11. 選 擇 “Home” ，然后單擊“顯示 例行程序”。12.到手動(dòng)操 縱”菜單內(nèi)，確 認(rèn)已選中要使 用的工具坐標(biāo) 與工件坐標(biāo)。13. 回到程序編 輯器，單擊“添加指令”，打幵指令 列表。選中“ ” 為插入指令的位 置，在指令列表 中選擇14. 雙擊* ”，進(jìn) 入指令參數(shù) 修改畫(huà)面。15.通過(guò)新建或 選擇對(duì)應(yīng)的 參數(shù)數(shù)據(jù)， 設(shè)定為圖中所 示的數(shù)值。16.選擇合適的 動(dòng)作模式，使 用搖桿將機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)到圖中 的位置，作為 機(jī)器人的空 閑等待占八、17. 選 中 pHome” 目標(biāo) 點(diǎn)，單擊“修 改位置”，將機(jī) 器人的當(dāng)前位 置數(shù)據(jù)記錄下 來(lái)。18.單

22、擊修改”進(jìn)行確 認(rèn)。19.單擊“例 行程序”標(biāo) 簽。20.選中 “InitAII ” 例行程序。21.在此例行程 序中，加入在 程序正式運(yùn)行 前，需要作初 始化的內(nèi)容， 如速度限定、 夾具復(fù)位等。 具體根據(jù)需加了兩條速度 控制的指令（在添加指令 列表的Setting 類別中）和調(diào) 用了回等待位22.單擊“例 行程序”標(biāo) 簽。23.選擇“ rMoveRoutine ” 例行程 序，然后單擊“顯示例行 程序”。24. 添加MoveJ” 指令，并將參數(shù)設(shè)定25.選擇合適的 動(dòng)作模式，使 用搖桿將機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)到圖中 的位置，作為 機(jī)器人的p10 片26.選中“ p10”點(diǎn)，單擊“修 改位置”，將機(jī) 器

23、人的當(dāng)前位 置記錄到p10 中去。27.添加MoveL” 指令，并將參數(shù)設(shè)置為如選擇合適的 動(dòng)作模式，使 用搖桿將機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)到圖中 的位置，作為 機(jī)器人的p20占八、29.選中“ p20”點(diǎn)，單擊“修 改位置”，將機(jī) 器人的當(dāng)前位 置記錄到p20 中去。單擊“例行程序” 標(biāo)簽。30.選中 “min”主程序，進(jìn)行 程序執(zhí)行主 體架構(gòu)的設(shè)31. 在幵始位置 調(diào)用初始化 例行程序。32. 添加“ WHILE指令，并將條件設(shè) 定為“ TRUE。33.添加“IF”指令到圖中所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè) 死循環(huán)的目的 在于將初始化 程序與正常運(yùn) 行的路徑程序 隔離幵。初始 化程序只在一一34.

24、選 中,然后打幵“編輯” 菜單，選擇35. 使用軟鍵盤(pán) 輸入“ di=1”， 然后單擊“確定 。此處不能 直接判斷數(shù)字 輸出信 號(hào)的狀態(tài)， 如do1=1 ，這36. 在IF指令的循環(huán)中，調(diào) 用兩個(gè)例行 程序rMoveRout ine 和 rHome。在選中IF指令的 下方，添加WaitTime 指令， 參數(shù)是0.3s。主程序解讀：1）首先進(jìn)入初 始化程序進(jìn)行 相關(guān)初始化的 設(shè)置。2 ）進(jìn)行 WHILE 的死循環(huán)，目 的是將初始 化程序隔離4 ）等待0.3s的這個(gè)指令的目的是防止系 統(tǒng)CPU過(guò)負(fù)荷37.打幵調(diào)試”菜單。單 擊檢查程 序”，對(duì)程序 的語(yǔ)法進(jìn)行檢 查。38.單擊確定” 完成。如果有

25、錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)提 示出錯(cuò)的具體 位置與建議2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試pHome操作。在完成了程序的編輯以后，接下來(lái)的工作就是對(duì)這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有 以下兩個(gè)：1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。1.打幵調(diào)M”I-E-采單，選擇PP移至例 行 程 序”。2選中“ rHome ”例 行程 序，然后單 擊“確3. PP是程 序 指針（黃色小 箭頭）的 簡(jiǎn)稱。程 序指針永 遠(yuǎn)指向?qū)?要執(zhí)行的 指 令。所以圖3.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRout ine4.左手按下 使能 鍵，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī) 幵啟”狀 態(tài)。按以 下“單步 向前”按 鍵，并小 心觀察機(jī) 器人的移 動(dòng)。5?在指令 左側(cè)出 現(xiàn)一個(gè) 小機(jī)器人， 說(shuō)明機(jī) 器人已 到達(dá)6.機(jī)器人 回至V 了 pHome 這 個(gè)等待位 置。1.