機(jī)器人系統(tǒng)操作手冊(cè)

1、機(jī)器人系統(tǒng)操作手冊(cè) 專(zhuān)機(jī)部分 檢查 1、動(dòng)力電壓交流400V 230V,如果打開(kāi)柜門(mén)小心有電 2、控制電源直流24V 3、氣壓大于0.6兆帕 上電 圖2-1 圖2-1為未上電狀態(tài)，如果需要上電需要做好上電前準(zhǔn)備: 1、檢查急停開(kāi)關(guān)是否復(fù)位; 2、手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)打到手動(dòng); 3、無(wú)報(bào)警信息; 4、按下按鈕，系統(tǒng)上電; 5、上電正常 注：緊急狀況下，拍下急停按鈕 系統(tǒng)復(fù)位按鈕 按下系統(tǒng)復(fù)位，可復(fù)位故障信息 急停復(fù)位按鈕 蜂鳴器復(fù)位按鈕 燈測(cè)試按鈕 按下指示燈全亮 檢測(cè)指示燈是否無(wú)輸出 HOM循環(huán)按鈕按下設(shè)備回到HOM點(diǎn)，即設(shè)備初始位置 系統(tǒng)暫停按鈕按下專(zhuān)機(jī)和機(jī)器人進(jìn)入暫停狀態(tài)，再次按下暫停狀態(tài)取消

2、運(yùn)行 ）自動(dòng)啟動(dòng) 1、將手動(dòng)/自動(dòng)按鈕切換到自動(dòng)位置 3、自動(dòng)啟動(dòng)完成 二）自動(dòng)狀態(tài)及單機(jī)控制（HMI） 1、主畫(huà)面 JXBS坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)： Mfl需人橫憲Q 拙*1壽人轎龍Q $尊機(jī)署人壯冼o 1能吿機(jī)#念0 2舌機(jī)甘盤(pán)O 號(hào)專(zhuān)捉番態(tài)0 4#專(zhuān)視狀蠱O *專(zhuān)機(jī)狀態(tài)O （W專(zhuān)機(jī)枯鑫O 1=1 1=1 1=1 奪做曲障串尋垣燈 1才肯機(jī) 必機(jī) q星專(zhuān)機(jī) 報(bào)警頁(yè)面|主頁(yè)面 機(jī)冨人 手動(dòng)頁(yè)面選拯設(shè)定輸入靖子輸出端子退出系統(tǒng) Fl| F2) F3 F4 F5| F6 F7| （僅供參考） 主畫(huà)面，見(jiàn)上圖，為設(shè)備上電后自動(dòng)進(jìn)入的默認(rèn)頁(yè)面。（不同的區(qū)域設(shè)備號(hào)不同，以下以 分揀C20為例）

3、設(shè)備1723 1#專(zhuān)機(jī) 設(shè)備1718 2#專(zhuān)機(jī) 設(shè)備1723Tri t? r?r 1”*. fr,., 點(diǎn)擊紅框區(qū)域畫(huà)面轉(zhuǎn)到手動(dòng)畫(huà)面。 JXSS坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)豐墨誥包） 專(zhuān)機(jī)2 ；1933/1/1 12:QOOQ Keffsae Tezt Te 報(bào)警頁(yè)面主頁(yè)面 機(jī)審人 手動(dòng)頁(yè)面選擇設(shè)定輸入端子輸出端子 退出系統(tǒng) 專(zhuān)機(jī)手動(dòng)操作畫(huà)面 第一次點(diǎn)擊輸送鏈條正向輸入啟動(dòng)，底色變紅；第二次 正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，按鈕 點(diǎn)擊正向輸入停止，底色恢復(fù)綠色，或托盤(pán)輸送到位自動(dòng)停止。 隔板手指上升，按鈕 上升，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊龍門(mén)下降，底色變紅；第二次點(diǎn)擊龍門(mén) 手指插入，按鈕 底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊

4、手指插入，底色變紅；第二次點(diǎn)擊手指退出, 定位銷(xiāo)上升，按鈕 銷(xiāo)下降，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊定位銷(xiāo)上升，底色變紅；第二次點(diǎn)擊定位 隔板拉開(kāi)，按鈕 底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊手指拉開(kāi)，底色變紅；第二次點(diǎn)擊手指閉合, 電池頂升，按鈕 電池頂起機(jī)構(gòu)落下，底色恢復(fù)綠色。 第一次點(diǎn)擊電池頂起機(jī)構(gòu)上升，底色變紅；第二次點(diǎn)擊 反轉(zhuǎn)自動(dòng) 第一次點(diǎn)擊輸送鏈條反向輸入啟動(dòng)，底色變紅；第二次 專(zhuān)機(jī)3，按鈕 專(zhuān)機(jī)4，按鈕 專(zhuān)機(jī)5，按鈕 專(zhuān)機(jī)6，按鈕 專(zhuān)機(jī)1，按鈕 切換到專(zhuān)機(jī) 專(zhuān)機(jī)2，按鈕 切換到專(zhuān)機(jī) 專(zhuān)IU 切換到專(zhuān)機(jī) 切換到專(zhuān)機(jī) 切換到專(zhuān)機(jī) 切換到專(zhuān)機(jī) 1手動(dòng)操作界面。 2手動(dòng)操作界面。 3手動(dòng)操作界面。 4手動(dòng)

5、操作界面。 5手動(dòng)操作界面。 6手動(dòng)操作界面。 反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，按鈕， 點(diǎn)擊反向輸入停止，底色恢復(fù)綠色，或托盤(pán)送出到位自動(dòng)停止。 注：此處說(shuō)明僅以專(zhuān)機(jī)一畫(huà)面為例，共六臺(tái)專(zhuān)機(jī)，每臺(tái)操作方式都相同 4、自動(dòng)運(yùn)行監(jiān)控及控制畫(huà)面 Jxss坑梓比亞迪二期C20分檢系統(tǒng)F器駕| 任務(wù)醫(yī) 標(biāo)志短 0000000000 桂貸申商撓貸允許 接貸完威 OOO 送貨申請(qǐng)送貸允許 謹(jǐn)貨兗威 OOO 切專(zhuān)機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)化為手動(dòng) 訶專(zhuān)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取隔扳 店專(zhuān)機(jī)初始化 坤專(zhuān)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取電池 0000000000 備用 坤專(zhuān)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人放隔板 F139S/171 12:00:00 jKsEsaze Text Bessare Text

6、Vessace Text VerB* -|I1|Il 報(bào)警頁(yè)面丨主頁(yè)面I機(jī)器A.丨手動(dòng)頁(yè)面I選擇設(shè)定丨輸入端子 輸出端子丨退出系統(tǒng) IIIIII 專(zhuān)機(jī)單機(jī)控制畫(huà)面 QQOQQQQO0O 顯示當(dāng)前工作專(zhuān)機(jī)中的托盤(pán)任務(wù)號(hào) 標(biāo)志儉 OODdODOOQ 顯示當(dāng)前工作專(zhuān)機(jī)的工作狀態(tài)，1表示單次抓取電池任務(wù)完成；2表 示專(zhuān)機(jī)準(zhǔn)備好向上位機(jī)申請(qǐng)托盤(pán)數(shù)據(jù)；3表示上位機(jī)任務(wù)分配完成，專(zhuān)機(jī)開(kāi)始工作；4表示托 盤(pán)分選完畢退出專(zhuān)機(jī)。 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專(zhuān)機(jī)收到線(xiàn)體發(fā)送的接貨申請(qǐng)信號(hào)后底色變成藍(lán)色。 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專(zhuān)機(jī)發(fā)送給線(xiàn)體的接貨允許信號(hào)后專(zhuān)機(jī)允許線(xiàn)體輸送新 托盤(pán)，同時(shí)啟動(dòng)新托盤(pán)送入傳送信號(hào)，底色變成藍(lán)

7、色。 O平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專(zhuān)機(jī)檢測(cè)到托盤(pán)進(jìn)入后發(fā)送給線(xiàn)體接貨完成信號(hào)，底色 變成藍(lán)色。 送莫審清 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專(zhuān)機(jī)接收到上位機(jī)發(fā)送的托盤(pán)內(nèi)分選完成信號(hào)（標(biāo)志位 =4）后向線(xiàn)體發(fā)送送貨申請(qǐng)信號(hào)，底色變成藍(lán)色。 O 平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，專(zhuān)機(jī)發(fā)送送貨申請(qǐng)信號(hào)后，線(xiàn)體工作允許則返回送貨允 許信號(hào)，專(zhuān)機(jī)可以向線(xiàn)體輸送空托盤(pán)，底色變成藍(lán)色。 逵賞芫戚 C）平時(shí)狀態(tài)時(shí)底色是黃色，線(xiàn)體接收到空托盤(pán)后向?qū)C(jī)發(fā)出送貨完成信號(hào)，底色變 成藍(lán)色。 注： 1、線(xiàn)體是指托盤(pán)輸送線(xiàn)； 2、專(zhuān)機(jī)是指托盤(pán)電池取出機(jī)構(gòu)； 3、上位機(jī)是指軟件控制系統(tǒng)。 在專(zhuān)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，單臺(tái)專(zhuān)機(jī)如果需要手動(dòng)控制或者自動(dòng)運(yùn)行再次

8、啟動(dòng)后可以用以下 功能按鈕實(shí)現(xiàn)控制的接續(xù)： 汕專(zhuān)機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)猶為手動(dòng) 按下后，1#專(zhuān)機(jī)單獨(dú)轉(zhuǎn)化為手動(dòng)狀態(tài)，其他按鈕。 M專(zhuān)機(jī)初始化一 按下后，在1#專(zhuān)機(jī)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，1#專(zhuān)機(jī)初始化運(yùn)行，專(zhuān)機(jī)各個(gè) 部分自動(dòng)依次返回初始位置。 備用 備用。 涉專(zhuān)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人取隔極 1#專(zhuān)機(jī)內(nèi)電池托盤(pán)準(zhǔn)備好（龍門(mén)下降到位、指撥器插入到位以 及托盤(pán)為新進(jìn)入托盤(pán)）后，機(jī)器人自動(dòng)取隔板。 1#專(zhuān)機(jī)電池頂出后機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行斷開(kāi)從新啟動(dòng)后， 點(diǎn)擊此按鈕 則機(jī)器人繼續(xù)抓取電池。 lif專(zhuān)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人放隔板 1#專(zhuān)機(jī)電池抓取完畢后，點(diǎn)擊此按鈕則機(jī)器人開(kāi)始放隔板 注：專(zhuān)機(jī)共有六臺(tái)，具體操作方式參考 1#專(zhuān)機(jī)。 四、 故障 系統(tǒng)故障 1

9、系統(tǒng)未上電 系統(tǒng)未上電，選擇手動(dòng)后點(diǎn)擊系統(tǒng)上電按鈕 2 控制柜急停按鈕按下 急停按下，故障消除后復(fù)位急停按鈕 3 安全門(mén)未關(guān)閉 安全門(mén)未關(guān)閉，請(qǐng)檢查安全門(mén)是否關(guān)閉 4 主氣路氣壓故障 主氣路壓力不足6 Bar，請(qǐng)檢查氣源是否正常 1#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)一 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專(zhuān)

10、機(jī)一 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)一 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 疋位銷(xiāo)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1733未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1733托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤(pán)1732未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1732托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 一一一 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)一 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 托盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)一

11、 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)一 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)一 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書(shū) 2#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 指撥器插入

12、不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)二 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 定位銷(xiāo)下降

13、不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1733未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1733托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤(pán)1732未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1732托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)二 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 托盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)一 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)二 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二

14、運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)二 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)二 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書(shū) 23 空托盤(pán)1731未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1731托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 24 空托盤(pán)1730未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1730托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 3#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)三 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查

15、磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)三 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 定位銷(xiāo)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1731未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)1731托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤(pán)1730未就位專(zhuān)機(jī) 電池分選目標(biāo)173

16、0托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)三 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 托盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)三 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)三 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查

17、進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)三 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書(shū) 4#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 :電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍

18、門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 定位銷(xiāo)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1729未就位專(zhuān)機(jī) 四 電池分選目標(biāo)1729托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤(pán)1728未就位專(zhuān)機(jī) 四 電池分選目標(biāo)1728托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)四 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 托盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常

19、17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)四 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 :運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)四 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)四 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書(shū) 5#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)五 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打

20、開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 定位銷(xiāo)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1729未就位專(zhuān)機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1729托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托

21、盤(pán)1728未就位專(zhuān)機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1728托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)五 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 :托盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)五 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正

22、常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)五 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)五 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312變頻器說(shuō)明書(shū) 23 空托盤(pán)1727未就位專(zhuān)機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1727托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 24 空托盤(pán)1726未就位專(zhuān)機(jī) 五 電池分選目標(biāo)1726托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 6#專(zhuān)機(jī)故障 1 指撥器插入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 指撥器插入不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 2 指撥器退回錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)六 指撥器退回不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 3 指撥器打開(kāi)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 指撥器打開(kāi)不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 4 指撥器關(guān)閉錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 指撥器關(guān)閉不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 5 電池頂升錯(cuò)

23、誤專(zhuān)機(jī)六 電池頂升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 6 電池下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 電池下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 7 龍門(mén)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 龍門(mén)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 8 龍門(mén)上升錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 龍門(mén)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 9 定位銷(xiāo)定位錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 定位銷(xiāo)上升不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 10 定位銷(xiāo)下降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 定位銷(xiāo)下降不到位，請(qǐng)檢查磁環(huán)開(kāi)關(guān)或者氣缸 11 空托盤(pán)1727未就位專(zhuān)機(jī) 六 電池分選目標(biāo)1727托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 12 空托盤(pán)1726未就位專(zhuān)機(jī) 六 電池分選目標(biāo)1726托盤(pán)沒(méi)有準(zhǔn)備好 13 托盤(pán)數(shù)據(jù)為零專(zhuān)機(jī)八 待分選托盤(pán)內(nèi)沒(méi)有電池 14 輸送進(jìn)入錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 托

24、盤(pán)輸送進(jìn)入專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)正否正常 15 輸送出去錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)六 托盤(pán)輸送送出專(zhuān)機(jī)超時(shí)，請(qǐng)檢查托盤(pán)是否正常 16 指撥器進(jìn)出錯(cuò)誤 專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 17 指撥器開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 18 電池升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 19 龍門(mén)升降錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 20 定位銷(xiāo)錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 21 輸送鏈條錯(cuò)誤專(zhuān)機(jī)六 運(yùn)行錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查進(jìn)出的輸入輸出信號(hào)是否正常 22 變頻器報(bào)警專(zhuān)機(jī)六 請(qǐng)查看變頻器屏幕，詳見(jiàn)施耐德 ATV312

25、變頻器說(shuō)明書(shū) 動(dòng)作順序（以專(zhuān)機(jī)1為例） 1 托盤(pán)到達(dá)1722后向?qū)C(jī)1 （1723）發(fā)送貨申請(qǐng) 注（如果1722發(fā)申請(qǐng)沒(méi)有任務(wù)號(hào)專(zhuān)機(jī)不會(huì)申請(qǐng) 相應(yīng)） 2 1723專(zhuān)機(jī)1托盤(pán)允許后托盤(pán)流 入到位 3 專(zhuān)機(jī)開(kāi)始工作 3.1 龍門(mén)架下降 3.2 指撥器插入托盤(pán) 3.2.1 1723專(zhuān)機(jī)1托盤(pán)到位會(huì)向上位 機(jī)申請(qǐng)任務(wù)信息（標(biāo)志位改為2） 3.2.2 上位機(jī)響應(yīng)后下發(fā)任務(wù)（標(biāo)志位 改為3） 3.3 壓緊裝置壓緊到位 3.4 機(jī)器人取隔板 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人 扭矩報(bào)警，出現(xiàn)報(bào) 警后按下專(zhuān)機(jī)1故障頁(yè)面里機(jī)器人重起后試 教器主畫(huà)面按下夾具 打開(kāi)，上使能，回原點(diǎn)，進(jìn)入運(yùn)行頁(yè)面，回待機(jī) 點(diǎn)

26、，運(yùn)行。在按下 專(zhuān)機(jī)1故障頁(yè)面機(jī)器人可以取隔板后恢復(fù)正常 工作！ 3.5 指撥器分開(kāi) 注：電池箱有變形的情況，指撥器分開(kāi)不到位， 專(zhuān)機(jī)會(huì)自動(dòng)分開(kāi)3次 處理辦法壓緊裝置在退回一半的時(shí)候按下機(jī)器 人暫停鍵，把電池箱 靠近壓緊裝置最后一片電池取出，把隔片撥到電 池箱最外側(cè)后機(jī)器 人暫停取消后恢復(fù)工作 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留， 會(huì)導(dǎo)致電池 頂升不了，專(zhuān)機(jī)會(huì) 自動(dòng)頂升3次，如果還沒(méi)頂升需要人為干預(yù)具體 3.6 電池上升 操作：按下機(jī)器人暫停，找硬物把電池箱撥片撥 開(kāi)讓電池頂升，電池頂升后把機(jī)器人暫停取消， 按下專(zhuān)機(jī)1故障里專(zhuān)機(jī)可以取電池按鍵后恢復(fù) 工作（此處人工處理前必須確認(rèn)機(jī)器人在暫停狀 態(tài)）

27、 3.7 機(jī)器人取電池 3.7.1 單次任務(wù)執(zhí)行完成后，標(biāo)志位改 為1，如果繼續(xù)分揀電池上位機(jī) 從新下發(fā)分揀任務(wù)，標(biāo)志位改為 2,再改為3 3.7.2 如果分揀元成，標(biāo)志位改為4 3.8 電池落卜 3.9 指撥器推出 4.0 定位銷(xiāo)下降 4.1 指撥器縮回 4.2 壓緊裝置壓緊 4.3 機(jī)器人放隔板 注：現(xiàn)階段電池箱好多小膠丁殘留會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人 扭矩報(bào)警，出現(xiàn)報(bào) 警后按下專(zhuān)機(jī)1故障頁(yè)面里機(jī)器人重起后試 教器主畫(huà)面按下夾具 打開(kāi)，上使能，回原點(diǎn)，進(jìn)入運(yùn)行頁(yè)面，回待機(jī) 點(diǎn)，運(yùn)行。在按下 專(zhuān)機(jī)1故障頁(yè)面機(jī)器人可以放隔板后恢復(fù)正常 工作！ 4.4 龍門(mén)架上升 4.5 專(zhuān)機(jī)送貨申請(qǐng) 4.6 1722允許并

28、運(yùn)行 4.7 1722接貨完成確認(rèn)循環(huán)完成 機(jī)械手部分 1、啟動(dòng) 登錄及復(fù)位 打開(kāi)主電柜電源，待示教器開(kāi)機(jī)完成后輸入登錄密碼 （123）,若屏幕下方有紅色字體則為報(bào)警 提示信息，按下F10消除報(bào)警；若無(wú)法消除測(cè)檢查是否急停按下沒(méi)有復(fù)位（復(fù)位方法：向急停 旋轉(zhuǎn)箭頭方向旋轉(zhuǎn)解除硬件復(fù)位，再按下 F10）或是主電柜系統(tǒng)沒(méi)有上電（復(fù)位方法：系統(tǒng)處 于手動(dòng)模式下按下系統(tǒng)上電按鈕）。 密碼輸入 2、使能上電及原點(diǎn)回位 點(diǎn)擊使能上電 點(diǎn)擊屏幕上的”使能關(guān)閉/打開(kāi)“，聽(tīng)到”嗒“聲后使能上電成功；依次點(diǎn)擊”機(jī)器人回原點(diǎn) “和”壓緊/集放回原點(diǎn) 點(diǎn)擊機(jī)器人回原點(diǎn)1、點(diǎn)擊壓緊回原點(diǎn)2、 如機(jī)器人、壓緊已回原點(diǎn)請(qǐng)點(diǎn)擊

29、 3、進(jìn)入偏移畫(huà)面點(diǎn)擊動(dòng)作復(fù)位（多按幾下） 關(guān)閉畫(huà)面后點(diǎn)擊運(yùn)行后請(qǐng)點(diǎn)擊回待機(jī)點(diǎn)，后點(diǎn)擊運(yùn)行。 3、回待機(jī)點(diǎn) 點(diǎn)擊屏幕下方的“運(yùn)轉(zhuǎn)”把畫(huà)面切換到運(yùn)轉(zhuǎn)畫(huà)面，待原點(diǎn)回歸完成（屏幕左上方?jīng)]有顯示紅色 回待機(jī) 0 回原點(diǎn)字體則說(shuō)明原點(diǎn)回歸完成）點(diǎn)擊運(yùn)轉(zhuǎn)畫(huà)面里的“回待機(jī)點(diǎn)” 4、機(jī)械手手動(dòng)畫(huà)面 點(diǎn)擊此箭頭進(jìn)入壓緊手動(dòng)畫(huà)面 5、運(yùn)行 回待機(jī)點(diǎn)完成后該按鈕停止閃爍，此時(shí)機(jī)器人的準(zhǔn)備已經(jīng)完成，點(diǎn)擊“運(yùn)轉(zhuǎn)”，程序自動(dòng)運(yùn)行, 滿(mǎn)足條件后開(kāi)始工作。 6機(jī)械手壓緊手動(dòng)畫(huà)面 7、機(jī)械手端子輸出畫(huà)面 手動(dòng)情況下使能 手動(dòng)時(shí)請(qǐng)一直按著此按鈕 Z軸手動(dòng)時(shí)+是向正方向向下運(yùn)行，運(yùn)行時(shí)請(qǐng)注意速度。（根據(jù)距離不同可使用不同速度） （

30、11 頁(yè)） Z軸手動(dòng)時(shí)-是向正方向向上運(yùn)行，運(yùn)行時(shí)請(qǐng)注意速度。（根據(jù)距離不同可使用不同速度） （11 頁(yè)） X、丫長(zhǎng)距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò) 30%短距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò)10% 微小距離手動(dòng)時(shí)建議速度不超過(guò) 1-5%。 X、丫、Z軸手動(dòng)運(yùn)行時(shí)請(qǐng)用1-5%的速度確認(rèn)方向是否是你想要的方向。 停止 工作結(jié)束或需要停機(jī)時(shí)，喚醒屏幕界面，點(diǎn)擊“暫?！焙蟀聪录蓖?，視具體情況是否關(guān)閉主電 源。 暫停 需要人為處理故障或短時(shí)間不使用時(shí)按下運(yùn)轉(zhuǎn)畫(huà)面里的“暫?！卑粹o，即系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)； 下次需要再次運(yùn)行時(shí)，再次按下“暫停”即復(fù)位暫停，繼續(xù)工作。 故障處理 由于位置錯(cuò)誤引起的錯(cuò)誤報(bào)警，比如：極限報(bào)警，取放電池時(shí)發(fā)生碰撞，等非正常工作，按下 急停后并在主畫(huà)面界面上把使能打到 OFF犬態(tài)，再打到ONI犬態(tài)重新回原點(diǎn)，再繼續(xù)運(yùn)行。 裝盤(pán)完成后托盤(pán)不送出，檢查堆垛機(jī)操控臺(tái)顯示屏上有無(wú)“允許出貨” ，機(jī)器人只負(fù)責(zé)拘束以 及“申請(qǐng)出貨”，要完成送出任務(wù) 堆垛機(jī)操控臺(tái)需要有“允許出貨”信號(hào) 機(jī)器人才能把托盤(pán) 送出。 托盤(pán)完成送出任務(wù)后空托盤(pán)無(wú)法進(jìn)入，檢查堆垛機(jī)操作臺(tái)顯示屏有無(wú)“申請(qǐng)進(jìn)貨”信號(hào)，有“申 請(qǐng)進(jìn)貨”信號(hào)時(shí)機(jī)器人才能進(jìn)空