機器人設(shè)計試驗報告

1、機器人設(shè)計與制作”課程設(shè)計報告專業(yè)： XXXXXXXXXX 班級： XXXXX 設(shè)計人： XXXXXX 學(xué)號： XXXXXXXX 指導(dǎo)教師： XXXXXX完成日期： 2011 年 11 月一、設(shè)計目的：1、熟悉 MT-UROBO圖T形界面的編程與調(diào)試方法。2、熟練掌握平臺的輸入輸出口進(jìn)行控制。3、利用機器人平臺進(jìn)行具體的項目實施。二、設(shè)計任務(wù)：通過機器人的 I/O 口控制機器人在迷宮內(nèi)自主行走， 并且能夠自主尋找火源并實施滅火。三、設(shè)計要求：1、認(rèn)真閱讀教材中第 1 章和第 2 章的內(nèi)容，學(xué)會工程項目的 建立，應(yīng)用程序的仿真與調(diào)試。2、利用 I/O 口和傳感器對機器人進(jìn)行控制。 （實驗步驟和參

2、考 程序可參照使用說明中的第 3 章及第四章節(jié)）3、編寫程序，使機器人完成給定的任務(wù)（實驗步驟和參考程 序可參照使用說明中的第 5 章）。四、系統(tǒng)設(shè)計：1、介紹所使用的硬件情況及工作原理。 MT-UROBO概T 述MT-UROBO是T上海英集斯自動化技術(shù)有限公司設(shè)計制作的大學(xué) 版機器人，它是專門為大學(xué)進(jìn)行課程教學(xué)、工程訓(xùn)練、科技創(chuàng)新以及 研究服務(wù)的新型移動智能機器人。 MT-UROBO結(jié)T 構(gòu)圖表 1 MT-UROBOT結(jié)構(gòu)簡圖控制按鍵傳感器傳感器安裝2、介紹編程思路和程序流程框圖。編程思路機器人略向左方前進(jìn)， 遇到障礙后右轉(zhuǎn)一個很小的角度， 直到尋找到火源， 通過紅外傳感器感應(yīng)到， 此時機器

3、人停止， 啟動風(fēng)扇滅火。程序流程圖3、記錄調(diào)試中的技術(shù)問題、記錄現(xiàn)象，分析原因和解決方法及 效果。1) 在實驗過程中 , 遇見了很多問題 ,首先我們剛開始設(shè)計時 , 讓小 車的行使速度為 100, 當(dāng)我們拿到場地上去跑時才發(fā)現(xiàn)這速度 太慢,因我們采取的是碰撞檢測障礙 ,由于速度過低 ,從而導(dǎo)致 不能有效碰撞 , 后來我們對速度進(jìn)行了多次改進(jìn) , 最后確定為 300,這個速度確保能夠有效碰撞 , 又不至于碰撞過猛。2) 我們總體的思路是沿著一邊繞迷宮走一圈， 我們選著的是靠著 墻壁右邊走， 我們最初的思路是讓小車向右曲線行使， 產(chǎn)生碰 撞后向左修正方向后再向右曲線行使， 這種方法在進(jìn)入一個大 房

4、間是可能會在里面不停轉(zhuǎn)圈， 后來我們把向右轉(zhuǎn)彎的半徑改 大了一點， 可以改變在房間里轉(zhuǎn)圈， 但在大房間里仍不容易走 出來，我后來我們將小車的默認(rèn)行駛曲線改為直行， 就很好的 解決了這個問題。3) 我們讓小車左邊碰到障礙時右轉(zhuǎn)， 右邊碰到障礙時左轉(zhuǎn)， 這樣 就可以解決避障的問題。 不過發(fā)現(xiàn)小車在角落會左右轉(zhuǎn)， 但不 容易走出來， 出來也可能不是我們想要的方向， 我們就根據(jù)我 們靠右邊走的原則， 讓小車在右轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)的距離短一點， 左轉(zhuǎn)的 距離長一點， 這樣就可以很好的走出角落， 也能走我們預(yù)計的 路線。4、實驗結(jié)果及結(jié)果分析。能過調(diào)試， 我們讓小車小車靠右邊行駛， 小車可以走完每個房 間，當(dāng)小車發(fā)現(xiàn)

5、火源時會停下再向火源的方向行駛， 當(dāng)離火源很近時 會停下把火吹滅。5、實驗源程序清單 #include #include int AD_2 = 0; int AD_3 = 0; int DI_1 = 0;int DI_2 = 0; int DI_3 = 0;void main()while(1)AD_2 = AD(2);AD_3 = AD(3);DI_1 = DI(1);DI_2 = DI(2);DI_3 = DI(3); move(300, 300, 0); sleep(5);if(DI_3 = 1 | DI_2 = 1 | DI_1 = 1) stop(); if(DI_3 = 1) mo

6、ve(-200, -200, 0); sleep(200);move(-90, -400, 0); sleep(300); else move(-200, -200, 0); sleep(200);move(-400, -90, 0); sleep(500);if(AD_3 500 | AD_2 500)while(AD_3 300)|(AD_2 300) stop();sleep(10);if(AD_3 - AD_2100) move(-200, 200, 0); sleep(50);elseif(AD_3 - AD_2 -100) move(200, -200, 0); sleep(50)

7、;else stop();sleep(500);Music(500,; sleep(1000);五、課程設(shè)計總結(jié)這次實驗是我們第二次接觸 mtu, 讓我更加熟悉了對 mtu 平臺 的使用, 對用流程圖開發(fā)程序有了更進(jìn)一步的認(rèn)識 , 充分領(lǐng)悟到它給 程序開發(fā)帶來的便利。 讓我們更熟悉機器人小車的結(jié)構(gòu)和原理， 特別 是它是怎樣通過傳感器來識別周圍的信息， 其傳感器的設(shè)置也是相當(dāng) 精辟。這次實驗也讓我們認(rèn)識到團(tuán)隊合作的重要性， 實驗中我們一起 討論所遇見的問題， 大家有很多不同的觀點和想法， 就是因為這些不 同的想法才使我們的實驗?zāi)軌蝽樌瓿?。在實驗剛開始時，我們也遇見了很多問題，但我們都沒有被這 些問題嚇倒， 而是一步一步去分析和解決問題， 通過很多次的調(diào)試和 優(yōu)化，我們的小車運行起來能夠漸漸完成預(yù)想的效果。