機電控制工程基礎(chǔ)作業(yè)答案

1、機電控制工程基礎(chǔ)第 1 次作業(yè)第1章一、簡答1什么是自動控制？是相對于人工控制而言的， 就是在沒有人直接參與的情況下， 利用控制裝 置使生產(chǎn)過程或被控對象的某一物理量 （輸出量 ）準確地按照給定的規(guī)律 （輸 入量） 運行或變化。2控制系統(tǒng)的基本要求有哪些？控制系統(tǒng)的基本要求：穩(wěn)定性、快速性和準確性 （穩(wěn)態(tài)精度 ） ，即穩(wěn)、快、準3什么是自動控制系統(tǒng)？ 指能夠?qū)Ρ豢刂茖ο蟮墓ぷ鳡顟B(tài)進行自動控制的系統(tǒng)。 它一般由控制裝 置和被控制對象組成。4反饋控制系統(tǒng)是指什么反饋？反饋控制系統(tǒng)是負反饋 5什么是反饋？什么是正反饋？什么是負反饋？從系統(tǒng) （ 或元件 ） 輸出端取出信號， 經(jīng)過變換后加到系統(tǒng) （ 或

2、元件 ） 輸入端， 這 就是反饋。 當它與輸入信號符號相同， 即反饋結(jié)果有利于加強輸入信號的作 用時叫正反饋。反之，符號相反抵消輸入信號作用時叫負反饋。6什么叫做反饋控制系統(tǒng)？從系統(tǒng) （ 或元件 ） 輸出端取出信號， 經(jīng)過變換后加到系統(tǒng) （ 或元件 ） 輸入端， 這 樣的系統(tǒng)稱為反饋控制系統(tǒng)7控制系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)可分為哪 3 類？開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)和復合控制系統(tǒng)8舉例說明什么是隨動系統(tǒng)。如雷達自動跟蹤系統(tǒng)，火炮自動瞄準系統(tǒng)，各種電信號筆記錄儀等9自動控制技術(shù)具有什么優(yōu)點？ 極大地提高了勞動生產(chǎn)率； 提高了產(chǎn)品的質(zhì)量； 減輕了人們的 勞動強度， 使人們從繁重的勞動中解放出來， 去從事更有效的

3、勞動； 由 于近代科學技術(shù)的發(fā)展， 許多生產(chǎn)過程依靠人們的腦力和體力直接操作是難 以實現(xiàn)的， 還有許多生產(chǎn)過程因人的生理所限而不能由人工操作， 如原子能 生產(chǎn)，深水作業(yè)以及火箭或?qū)椀闹茖У鹊取?在這種情況下， 自動控制更加顯示出其巨大的作用 10對于一般的控制系統(tǒng)， 當給定量或擾動量突然增加某一給定值時， 輸出 量的暫態(tài)過程可能有幾種情況？單調(diào)過程、衰減振蕩過程、持續(xù)振蕩過程、發(fā)散振蕩過程二、判斷1自動控制中的基本的控制方式有開環(huán)控制、閉環(huán)控制和復合控制。 正確2系統(tǒng)的動態(tài)性能指標主要有調(diào)節(jié)時間和超調(diào)量，穩(wěn)態(tài)性能指標為穩(wěn)態(tài)誤 差。 正確3如果系統(tǒng)的輸出端和輸入端之間不存在反饋回路，輸出量對系

4、統(tǒng)的控制 作用沒有影響時，這樣的系統(tǒng)就稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。 正確4凡是系統(tǒng)的輸出端與輸入端間存在反饋回路，即輸出量對控制作用能有 直接影響的系統(tǒng)，叫做閉環(huán)系統(tǒng)。 正確5無靜差系統(tǒng)的特點是當被控制量與給定值不相等時， 系統(tǒng)才能穩(wěn)定。 錯 誤 6對于一個閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，如果其暫態(tài)過程不穩(wěn)定，系統(tǒng)可以工作 錯誤7疊加性和齊次性是鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的根據(jù)。正確8線性微分方程的各項系數(shù)為常數(shù)時，稱為定常系統(tǒng)。正確第2章一、簡答1什么是數(shù)學模型？ 描述系統(tǒng)輸入變量、輸出變量以及系統(tǒng)內(nèi)部各變量間關(guān)系的數(shù)學表達式 2建立控制系統(tǒng)數(shù)學模型的主要方法哪些？ 建立控制系統(tǒng)數(shù)學模型的主要方法有解析法和實驗法3什么

5、是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？在線性定常系統(tǒng)中，初始條件為零時，系統(tǒng) (或元件 )輸出的拉氏變換 Xc(s) 和輸入的拉氏變換 Xr(s) 之比稱為系統(tǒng) (或元件) 的傳遞函數(shù) 4單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s) ，則其閉環(huán)傳遞函數(shù)是什么？ 5二階閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)標準型是什么？其中的變量有什么含義？3 n-無阻尼自然頻率或固有頻率,Z -阻尼比,12nTm6. 微分環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達式各是什么？一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達式 G(s)=Xc(s)/X r(s)=Ks二階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達式 G(s) K( 2s22 s 1)積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達式 G(s)=Xc(s)/X r(s)=

6、K/s7. 振蕩環(huán)節(jié)包含兩種形式的儲能元件，并且所儲存的能量相互轉(zhuǎn)換，輸出量具有振蕩的性質(zhì)。設(shè)振蕩環(huán)節(jié)的輸出量為xc,輸入量為xr,其運動方程式 和傳遞函數(shù)是什么？振蕩環(huán)節(jié)的運動方程式為其傳遞函數(shù)為二、判斷錯誤1.傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)有關(guān)，與輸出量、輸入量無關(guān)2對于非線性函數(shù)的線性化方法有兩種：一種方法是在一定條件下，忽略 非線性因素。另一種方法就是切線法，或稱微小偏差法。 正確 3在自動控制系統(tǒng)中，用來描述系統(tǒng)內(nèi)在規(guī)律的數(shù)學模型有許多不同的形 式，在以單輸入、 單輸出系統(tǒng)為研究目標的經(jīng)典控制理論中， 常用的模型有 微分方程、傳遞函數(shù)、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、頻率特性等。 正確4. 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

7、大小取決于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)和外輸入。 正確5傳遞函數(shù)是復變量 s 的有理真分式，分母多項式的次數(shù) n 高于分子多項式的次數(shù)m而且其所有系數(shù)均為實數(shù)。正確6在復數(shù)平面內(nèi)，一定的傳遞函數(shù)有一定的零，極點分布圖與之相對應(yīng)。正確7傳遞函數(shù)是物理系統(tǒng)的數(shù)學模型，但不能反映物理系統(tǒng)的性質(zhì)，因而不同 的 物 理 系 統(tǒng) 不 能 有 相 同 的 傳 遞 函 數(shù) 。 錯誤8自然界中真正的線性系統(tǒng)是不存在的。許多機電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)等，在變量之間都包含著非線性關(guān)系。正確錯誤9實際的物理系統(tǒng)都是線性的系統(tǒng)10. 某環(huán)節(jié)的輸出量與輸入量的關(guān)系為 yt Kx t , K是一個常數(shù)，則稱其為慣性環(huán)節(jié)。錯誤11. 慣性

8、環(huán)節(jié)的時間常數(shù)越大，則系統(tǒng)的快速性越好。錯誤12 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分母中的最高階若為n,則稱系統(tǒng)為n階系統(tǒng)正確13已知線性系統(tǒng)的輸入x(t)，輸出y(t)，傳遞函數(shù)G(s)，則Y(s) G(s) X(s)。正確14. 線性化是相對某一額定工作點進行的。工作點不同，得到線性化微分方程的系數(shù)也不同。正確15. 若使線性化具有足夠精度，調(diào)節(jié)過程中變量偏離工作點的偏差信號必須足夠小。正確三、設(shè)某系統(tǒng)可用下列一階微分方程近似描述，在零初始條件下，試確定該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 解：上式進行拉氏變化：得：G(s)購R(s) Ts 1四、如圖所示為一具有彈簧、阻尼器的機械平移系統(tǒng)。當 外力作用于系統(tǒng)時，系統(tǒng)產(chǎn)生位移

9、為X。求該系統(tǒng)以Xi(t) 為輸入量，Xo(t)為輸出量的運動微分方程式。Uc書21頁五、下圖為一具有電阻一電感一電容的無源網(wǎng)絡(luò)，求以電壓u為輸入, 為輸出的系統(tǒng)微分方程式。解 根據(jù)基爾霍夫電路定律，有 而i C晉，則上式可寫成如下形式六、簡化下圖所示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)書39頁七、如圖所示的電網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其中u為輸入電壓, uo為輸出電壓，試寫出此系統(tǒng)的微分方程和傳遞 函數(shù)表達式解:UiRdtUoRUi UiUo消去Ui得:Ui UoRid(Ui Uo) cdtUoR2拉式變化G(s)電UiR2Ri R2CSR-R2ni和從動齒輪八、在齒輪傳動中，若忽略嚙合間隙，則主動齒輪輸入轉(zhuǎn)

10、速輸出轉(zhuǎn)速n2 之間的關(guān)系為n2=Zi.ni/Z2，求其傳遞函數(shù)G(s)=N2(s)/N i(s)=Z i/Z2式中乙/Z2主動齒輪齒數(shù)和從動齒輪齒數(shù)之比。求其傳遞函數(shù)九、下圖所示RC網(wǎng)絡(luò)，輸入為電壓Ur，輸出為電壓Uc,微分方程：拉氏變換:傳遞函數(shù):機電控制工程基礎(chǔ)第2次作業(yè)、簡答1. 單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果是什么？單位斜坡函數(shù)的拉氏變換結(jié)果是什么？單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果：X(s)=L1(t)=1/s單位斜坡函數(shù)的拉氏變換結(jié)果:Xr(s)=LAt=A/s3.某二階系統(tǒng)的特征根為兩個互不相等的實數(shù)，則該2 什么是極點和零點?如果羅朗級數(shù)中有有限多個z z0的負幕項，且(z z0

11、) m為最高負幕稱z0是f(z)的m級極點f(z) (z Zo) m (z)其中(Z)在Zo解析且(z)不等 于0, Zo是f(z)的m級零點。系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線有什么特點?該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線動態(tài)過程呈現(xiàn)非周期性，沒有超調(diào)和振蕩4.什么叫做二階系統(tǒng)的臨界阻尼？畫圖說明臨界阻尼條件下二階系統(tǒng)的輸出曲線。當Z =1時是二階系統(tǒng)的臨界阻尼5 動態(tài)性能指標通常有哪幾項？如何理解這些指標？延遲時間td階躍響應(yīng)第一次達到終值h()的50%所需的時間。上升時間tr階躍響應(yīng)從終值的10%上升到終值的90%所需的時間； 對有振蕩的系統(tǒng)，也可定義為從 0到第一次達到終值所需的時間。峰值時間tp階躍響應(yīng)越

12、過穩(wěn)態(tài)值h()達到第一個峰值所需的時間。調(diào)節(jié)時間ts階躍響到達并保持在終值h( )5 %誤差帶內(nèi)所需的最短時間；有時也用終值的2 %誤差帶來定義調(diào)節(jié)時間。超調(diào)量 % 峰值h(tp)超出終值h()的百分比，即%h(tp)h()100 %h()% e( / 1 2)100% 6 勞斯穩(wěn)定判據(jù)能判斷什么系統(tǒng)的穩(wěn)定性? 能夠判定一個多項式方程在復平面內(nèi)的穩(wěn)定性。7一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)有什么特點？當時間 t 滿足什么條件時響應(yīng)值與穩(wěn) 態(tài)值之間的誤差將小于52% ?一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線是一條由零開始， 按指數(shù)規(guī)律上升并最終趨于1 的曲線，響應(yīng)曲線具有非振蕩特征，故又稱為非周期響應(yīng)。當t=3T或4T時響

13、應(yīng)值與穩(wěn)態(tài)值之間的誤差將小于 52%8在欠阻尼的情況下，二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)有什么特點？在欠阻尼的情況下， 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的暫態(tài)分量為一振幅按指數(shù)規(guī) 律衰減的簡諧振蕩時間函數(shù)。9阻尼比ZW 0時的二階系統(tǒng)有什么特點？Z =0時，系統(tǒng)的響應(yīng)為等幅振蕩。Z 0時，系統(tǒng)不穩(wěn)定。總之ZW 0時的 二階系統(tǒng)都是不穩(wěn)定的。10已知系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：則系統(tǒng)的E、3 n及性能指標C%、ts (5%)各是多少？E =0.7073 n=23ts (5%)=2.12n二、判斷：1. 線性系統(tǒng)穩(wěn)定，其閉環(huán)極點均應(yīng)在 s平面的左半平面。正確2. 用勞斯表判斷連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，當它的第一列系數(shù)全部為正數(shù)系統(tǒng)是

14、 穩(wěn)定的。正確3. 系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于系統(tǒng)閉環(huán)極點的分布。正確4. 閉環(huán)傳遞函數(shù)中積分環(huán)節(jié)的個數(shù)決定了系統(tǒng)的類型。正確5. 若二階系統(tǒng)的阻尼比大于 1,則其階躍響應(yīng)不會出現(xiàn)超調(diào)，最佳工程常數(shù)為阻尼比等于0.707。正確6. 某二階系統(tǒng)的特征根為兩個具有負實部的共軛復根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線表現(xiàn)為等幅振蕩。正確7. 最大超調(diào)量只決定于阻尼比ZoZ越小，最大超調(diào)量越大。正確8. 二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，調(diào)整時間ts與Z3 n近似成反比。但在設(shè)計系統(tǒng)時,阻尼比Z通常由要求的最大超調(diào)量所決定，所以只有自然振蕩角頻率3以改變調(diào)整時間ts。 正確9 所謂自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，就是系統(tǒng)在使它偏離穩(wěn)定狀態(tài)的

15、擾動作用終止以后，能夠返回原來穩(wěn)態(tài)的性能。正確10線性系統(tǒng)穩(wěn)定，其開環(huán)極點均位于s平面的左半平面。正確11. 0型系統(tǒng)（其開環(huán)增益為 K在單位階躍輸入下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為。 正確1 K212. 2e t的拉氏變換為。 正確s 113. 勞斯穩(wěn)定判據(jù)只能判斷線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不可以判斷相對穩(wěn)定性。 錯誤14. 某二階系統(tǒng)的特征根為兩個純虛根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為等幅振蕩。正確15 . 一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為一05，則其時間常數(shù)為2s 0.5正確16. 二階系統(tǒng)阻尼比Z越小，上升時間 tr則越小；Z越大則tr越大。固有頻率3 n越大，tr越小，反之則t r越大。正確（書61）17. 線性系統(tǒng)

16、穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)特征方程的根(系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點)全部具有負實部，也就是所有閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點都位于 s平面 的左側(cè)。正確18系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)準確性的一種度量。正確19. 對穩(wěn)定的系統(tǒng)研究穩(wěn)態(tài)誤差才有意義， 所以計算穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)以系統(tǒng)穩(wěn)定 為前提。正確(74)20. 單位階躍輸入(Rs -)時，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差一定為 0。錯s誤三、已知一個n階閉環(huán)系統(tǒng)的微分方程為1. 寫出該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；2. 寫出該系統(tǒng)的特征方程；3當 a0 1 , a1 0.5, a2 0.25 ,ai 0 (i 2) , b1 0 , b0 2 , r(t) 1(t)時，試評價該二階系統(tǒng)的如下

17、性能：、n、 %、ts和y()。1.拉氏變換：閉環(huán)傳遞函數(shù):2. 特征方程:nn 1ansan 1 sa?sasa = 03.當 a1 ， a10.5 , a20.25 , ai0 (i 2) , b10 , b 2 , r(t) 1(t)時其傳遞函數(shù)為：四、某單位負反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為試求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并說明該系統(tǒng)是否穩(wěn)定解:(s)10(s 1)(s 2)(s 5)G(s):= 10(s 1)( s 2)(s 5) 10Gk(s)1Gk(s)特征方程S3+8+17S+10=0Si=-1 S 2= -2 S 3=-5穩(wěn)定五、有一系統(tǒng)傳遞函數(shù)s - k ，其中Kk二4。求該系統(tǒng)的超調(diào)量

18、s s Kk和調(diào)整時間；解：將反=4帶入 s=4s2 s 4由此得w：42 wn=1w=2=1/4超調(diào)量 8%=e 0, zi pi P2 0。試求其根軌跡的分離點和會合點。書99解由于 Ns sPis P2上式對s求導后得2s P1P2代入式(4-9)，得 sZ1 2s P1P2s P1 sP20由此得分離點和會合點分別為三、設(shè)某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G s HK-g試計算其根軌跡的漸近線傾角。書100判斷1 在實際存在電容、電感、慣量、彈簧等這些儲能元件的系統(tǒng)中，輸入不同頻率的正弦電壓，輸出電壓的幅值相同、相位不同正確2.系統(tǒng)的頻率特性是由G(j )描述的，G(j )稱為系統(tǒng)的幅頻特性；G

19、(j ) 稱 為 系 統(tǒng) 的 相 頻 特 性 。 正確3 對于實際的“低通”控制系統(tǒng)，在頻率較低時，輸入信號基本上可以原 樣地在輸出端復現(xiàn)出來，而不發(fā)生嚴重失真。 正確4.根據(jù)Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)的描述，如果開環(huán)是不穩(wěn)定的，且有 P個不穩(wěn) 定極點，那么閉環(huán)穩(wěn)定的條件是：當w由-?時，Wk( jw)的軌跡應(yīng)該逆時針 繞(-1，j0)點P圈。錯誤5系統(tǒng)的頻率特性可直接由 G(j CD )=Xc(j CD )/Xr(j CD )求得。只要把線性系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(s)中的算子s換成j CD，就可以得到系統(tǒng)的頻率特性 G(j D )。 正確6. 頻率特性是線性系統(tǒng)在正弦輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)輸出和輸入之

20、比。錯誤7. 對數(shù)頻率特性是將頻率特性表示在對數(shù)坐標中， 對數(shù)坐標橫坐標為頻率？， 頻率每變化2倍，橫坐標軸上就變化一個單位長度。錯 誤8.1型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性的低頻段是一條斜率為20db/dec的直線。正確9. 比例環(huán)節(jié)的A(?)和？(?)均與頻率無關(guān)。正確10. 系統(tǒng)的頻率特性是由 G(j )描述的，G(j )稱為系統(tǒng)的復合控制；G(j )稱為系統(tǒng)的復合控制。錯誤11 .當？由0?時，積分環(huán)節(jié)幅頻特性與相頻特性與頻率無關(guān)，為一常值。 錯 誤12. 時滯環(huán)節(jié)的幅相頻率特性為一個以原點為圓心的圓。正確13. 系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和相頻指性有一一對應(yīng)關(guān)系，則它必是最小相位系統(tǒng)。 正確14. 凡是在

21、s左半平面上沒有極、零點的系統(tǒng)，稱為最小相位系統(tǒng)。正確15若系統(tǒng)的開環(huán)穩(wěn)定，且在L(?) 0的所有頻率范圍內(nèi)，相頻?(?) -1800, 則其閉環(huán)狀態(tài)是穩(wěn)定的。正確二、選擇1、下列開環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的是( C )。A ; B(T0) ; C ;D(5s 1)(2s 1)1 T1s(2s 1)(3s 1)s(s 3)( s 2)2、已知系統(tǒng)頻率特性為_5 fj,則該系統(tǒng)可表示為A5ejtg 31 e jtg2ejtg132 1D 5ej tg3、下列開環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的有_Ds 1(5s 1)(s 1)Ts( T0)；1 T1s(2s 1)(s 1

22、)4、題圖中R- C電路的幅頻特性為A A1B1T 2；C1 ；D12 ；(T )2(s 3)(s 2)B1 ；J1 (T)211 T。5、理想微分環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性曲線是條斜率為（ B）A 20dBdec，通過3 =1點的直線；B -20 dB dec，通過 3 =1點的直線；C -20 d%ec，通過3 =0點的直線； D20dBdec，通過=0點的直線6開環(huán)Gk(s)對數(shù)幅頻特性對數(shù)相頻特性如圖所示，當 K增大時：A圖A L( 3 )向上平移，()不變；B L( 3)向上平移，()向上平移；C L( 3 )向下平移，()不變；D L( 3)向下平移，()向下平移。20最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻

23、特性如下圖所示，試分別確定各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)(a)(b)(c)A: G(s)s(s 1)40B: G(s)s(10s 1)(s 1)C: G(s)40s(0.2s 1)(0.5s 1)四、試繪制具有下列開環(huán)傳遞函數(shù)的系統(tǒng)的波德圖五、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用對數(shù)穩(wěn)定判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。書150【解】 繪制系統(tǒng)對數(shù)頻率特性曲線，如圖所示系統(tǒng)對數(shù)頻率特性曲線因為振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比為0.1，在轉(zhuǎn)折頻率處的對數(shù)幅頻值為由于開環(huán)有一個積分環(huán)節(jié)，需要在相頻曲線 ？= 0+處向上補畫n /2角。根據(jù)對數(shù)判據(jù)，在L(?)?0的所有頻率范圍內(nèi)，相頻?(?)曲線在-180線有一次負穿越，且正負穿越之差不為零。因此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。六、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(S)10S(0.1S 1)(0.04S 1)試：1 繪出對數(shù)漸近幅頻特性曲線以及相頻特性曲線2 確定系統(tǒng)穩(wěn)定裕度七、已知最小相位系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線如圖所示。 試寫出開環(huán)傳遞函數(shù)Gg解：小于3 1的低頻段斜率為【-20】，故低頻段為K/sco增至3 1,斜率由【-20】轉(zhuǎn)為【-40】，增加【-20】，所以3 1應(yīng)為慣 性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率，該環(huán)節(jié)為3增至3 2,斜率由【-40】轉(zhuǎn)為【-20】，增加【+20】，所以3 2應(yīng)為1一階微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率，該環(huán)節(jié)為 一s 12，斜率保持3增加3 3，斜率由【-20】轉(zhuǎn)為【-4