微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)習(xí)題總結(jié)精華教材

1、1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本框圖，并說明各部分的工作2、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式有哪些？說明其優(yōu)缺點(diǎn)。 操作指導(dǎo)控制系統(tǒng) 優(yōu)缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活安全，特別適用于未摸清控制規(guī)律的系統(tǒng)，常 常被用于計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)研制的初級(jí)階段， 或用于試驗(yàn)新的數(shù)學(xué)模型和調(diào)試新的 程序等，由于最終需要人工操作，故不適用于快速過程的控制。 直接數(shù)字控制系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)： DDC系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)參加閉環(huán)控制過程，它不僅能完全取代模擬調(diào) 節(jié)器，實(shí)現(xiàn)多回路的 PID 調(diào)節(jié)，而且不需要改變硬件， 只需要通過改變程序就能 實(shí)現(xiàn)多種較復(fù)雜的控制規(guī)律， 如串級(jí)控制、 前饋控制、非線性控制、自適應(yīng)控制、 最優(yōu)控制等。 監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)缺

2、點(diǎn)： SCC能進(jìn)行最優(yōu)控制、 自適應(yīng)控制等， 并能完成某些管理工作。 SCC 出現(xiàn)故障時(shí)，下級(jí)仍可繼續(xù)執(zhí)行控制任務(wù)。 分級(jí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)：功能分散， 用多臺(tái)計(jì)算機(jī)分別執(zhí)行不同的控制功能， 既能進(jìn)行控制 又能實(shí)現(xiàn)管理。3、計(jì)算機(jī)監(jiān)督系統(tǒng) SCC中， SCC計(jì)算機(jī)的作用？在 SCC系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)根據(jù)工藝參數(shù)和過程參量檢測(cè)值， 按照所設(shè)計(jì)的控制算法 進(jìn)行計(jì)算， 計(jì)算出最佳設(shè)定值直接傳送給常規(guī)模擬調(diào)節(jié)器或者 DDC計(jì)算機(jī)，最后 由模擬調(diào)節(jié)器或 DDC計(jì)算機(jī)控制生產(chǎn)過程。4、DDC系統(tǒng)的最大優(yōu)點(diǎn)是什么？DDC 最大的優(yōu)點(diǎn)是從參數(shù)的采集、 傳輸?shù)娇刂频雀鱾€(gè)環(huán)節(jié)采用數(shù)字控制功能來 實(shí)現(xiàn)。5、計(jì)算機(jī)與外部

3、的通信方式分為哪兩種，區(qū)別是什么？各自的特點(diǎn)？并行通信和串行通信并行通信，傳送速度快、信息率高。并且，通常只要提供二條控制和狀態(tài)先， 稱為握手信號(hào)線，就能完成 CPU和接口設(shè)備之間的協(xié)調(diào)、應(yīng)答，實(shí)現(xiàn)異步傳輸。 不適合長(zhǎng)距離、多數(shù)位的傳送。串行通信， 數(shù)據(jù)按位進(jìn)行傳送的。 在傳輸過程中， 每一位數(shù)據(jù)都占據(jù)一個(gè)固定 的時(shí)間長(zhǎng)度，一位一位的串行傳送和接受。6、串行通信從數(shù)據(jù)傳輸方向來分，分為哪兩種？說明各自的特點(diǎn)？ 全雙工和半雙工方式全雙工，有二根數(shù)據(jù)線，串行接口可以同時(shí)輸入和輸出數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)可同時(shí) 發(fā)送和接受數(shù)據(jù)。傳輸效率高半雙工，串行接口和外圍設(shè)備間除公共地線外，只有一根數(shù)據(jù)傳輸線，某一 時(shí)刻數(shù)

4、據(jù)只能一個(gè)方向傳送。信息傳輸效率低些。7、串行通信從數(shù)據(jù)格式來分，分為哪兩種？說明各自的特點(diǎn)？ 同步通信和異步通信同步通信， 將許多字符組成一個(gè)信息組， 通常稱為信息幀。 在每幀信息的開始 加上同步字符， 接著字符一個(gè)接一個(gè)地傳輸 （在沒有信息要傳輸時(shí)， 要填上空字 符）異步通信，每個(gè)字符在傳輸時(shí)，由一個(gè)“ 1”跳變到“ 0”的起始位開始，其后 是 5 到 8 個(gè)信息位 （也稱字符位 ） ，信息位由低到高排列， 即第一位為字符的最低 位，最后一位為字符的最高位。其后是克選擇的奇偶校驗(yàn)位，最后為“1”的停1止位，停止位為 1位，11位或者 2 位。如果傳輸完一個(gè)字符位后立即傳輸下一2個(gè)字符，那么

5、后一個(gè)字符的起始位就緊挨著前一個(gè)字符的停止位了。 字符傳輸前， 輸出線為“ 1”狀態(tài)，稱為標(biāo)識(shí)態(tài)，傳輸一開始，輸出線狀態(tài)由“ 1”變?yōu)椤?0” 狀態(tài)，作為起始位。傳輸完一個(gè)字符之后的間隔時(shí)間輸出線又進(jìn)入標(biāo)識(shí)態(tài)。8、I/O 信號(hào)的種類。數(shù)據(jù)信息、狀態(tài)信息、和控制信息類9、設(shè)置 I/O 接口電路的必要性 解決主機(jī) CPU和外圍設(shè)備之間的時(shí)序配合和通信聯(lián)絡(luò)問題 解決 CPU和外圍設(shè)備之間的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換和匹配問題 解決 CPU的負(fù)載能力和外圍設(shè)備端口選擇問題10、I/O 控制方式分為哪幾種？簡(jiǎn)述各自的特點(diǎn)？ 程序控制方式、中斷控制方式、直接存儲(chǔ)器存取方式 DMA I/O 方式是不經(jīng) CPU，而在外設(shè)和

6、 存儲(chǔ)器之間直接高速交換數(shù)據(jù)11、I/O 接口與存儲(chǔ)器的獨(dú)立編址和統(tǒng)一編址方式？?jī)烧叩膮^(qū)別？ 獨(dú)立編址，將存儲(chǔ)器地址空間和 I/O 接口地址空間分開設(shè)置，互不影響。 統(tǒng)一編址，不區(qū)分存儲(chǔ)器地址空間和 I/O 接口地址空間，把所有的 I/O 接口 的端口都當(dāng)作是存儲(chǔ)器的一個(gè)單元對(duì)待， 每個(gè)接口芯片都安排一個(gè)或幾個(gè)與存儲(chǔ) 器統(tǒng)一編號(hào)的地址號(hào)。12、中斷優(yōu)先級(jí)的處理方式有哪幾種？簡(jiǎn)述其特點(diǎn)。 軟件查詢方式， 使用軟件查詢時(shí)要借助于簡(jiǎn)單的硬件電路， 先查詢的設(shè)備 優(yōu)先權(quán)最高，最后查詢的設(shè)備優(yōu)先權(quán)最低。 雛菊鏈法， 在每個(gè)外圍設(shè)備對(duì)應(yīng)的接口上連接一個(gè)邏輯電路， 這些邏輯電 路構(gòu)成一個(gè)鏈。越靠近 CPU的

7、接口，優(yōu)先級(jí)越高專用硬件方式 用中斷控制器來進(jìn)行中斷優(yōu)先級(jí)管理。13、什么是最短響應(yīng)時(shí)間？ 某臺(tái)設(shè)備相鄰兩次請(qǐng)求服務(wù)的最短間隔時(shí)間。14、DMA方式的含義？ 直接存儲(chǔ)器存取方式，不經(jīng) CPU，而在外設(shè)和存儲(chǔ)器之間直接高速交換數(shù)據(jù)。15、由于計(jì)算機(jī)只能接收數(shù)字量，所以在模擬量輸入時(shí)需經(jīng)什么器件轉(zhuǎn)換？A/D 轉(zhuǎn)換器16、若系統(tǒng)欲將一個(gè) D/A 轉(zhuǎn)換器輸出的模擬量參數(shù)分配至幾個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 需要接 入什么器件完成控制量的切換工作輸出保持器、多路切換開關(guān)、低通濾波器、功放電路。17、簡(jiǎn)要說明多路開關(guān)的主要特點(diǎn)和作用。在多路數(shù)據(jù)傳送過程中， 能夠根據(jù)需要將其中任意一路選出來的電路， 叫做 數(shù)據(jù)選擇器，也稱

8、多路選擇器或多路開關(guān)。18、光電隔離器的作用是什么？以光為媒介傳輸電信號(hào)。對(duì)輸入、輸出電信號(hào)有良好的隔離作用19、模擬量輸入通道包括的基本部分？ 信號(hào)處理裝置、采樣單元、采樣保持器、數(shù)據(jù)放大器、 A/D 轉(zhuǎn)換器、控制電路20、并行 D/A轉(zhuǎn)換器的工作原理？解釋 T型電阻網(wǎng)絡(luò)的“按權(quán)展開， 然后相加”。 數(shù)字量是由一位一位的數(shù)位構(gòu)成的，每個(gè)數(shù)位都代表一定的權(quán)。為了把數(shù)字 量轉(zhuǎn)換為模擬量， 必須把每一位的代碼按其權(quán)的大小轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的模擬量， 再把 代表各位的模擬量想家，這樣，得到的總得模擬量就與數(shù)字量成正比的模擬量， 實(shí)現(xiàn)了 D/A 轉(zhuǎn)換T 型網(wǎng)絡(luò)只用兩種數(shù)值的電阻 R 和 2R 組成，該電路的特

9、點(diǎn)是，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn) 的三個(gè)分支的等效電阻是相等的，該電路為線性網(wǎng)絡(luò)，可以用疊加原理。21、DAC0832的三種工作方式，其兩種輸出方式：?jiǎn)螛O性電壓輸出和雙極性電壓 輸出的區(qū)別， 電路上連接方式的不同？寫出相應(yīng)的電壓公式。 并分析兩者的電壓 輸出值和模擬量之間的關(guān)系。22、D/A的分辨率。表示當(dāng)輸入數(shù)字量變化 1 時(shí)，輸出模擬量變化的大小。它反映了計(jì)算機(jī)數(shù)字 量輸出對(duì)執(zhí)行部件控制的靈敏程度。對(duì)于一個(gè) N為的 D/A 轉(zhuǎn)換器其分辨率為 分辨率=滿刻度值/ 2N ，其單位為 V/步23、一個(gè) 10 位的 A/D 轉(zhuǎn)換器，若要求轉(zhuǎn)換的精度為 0.1%，孔徑時(shí)間為 10us,則 被允許的正弦波模擬信號(hào)的

10、最大頻率為多少 HZ？f ， 轉(zhuǎn)換精讀 t A/ D 孔徑時(shí)間2tA/D *100A/Df 0.16 2 16Hz2* 10* 10 6*102s24、孔徑時(shí)間的定義？完成一次 A/D 轉(zhuǎn)化所需要的時(shí)間25、A/D轉(zhuǎn)換器的工作原理分為哪 3 種？簡(jiǎn)述各自的工作原理和特點(diǎn)。 計(jì)數(shù)器式 A/D 轉(zhuǎn)換器由計(jì)數(shù)器、 D/A 轉(zhuǎn)換器、比較器組成。計(jì)數(shù)器先清 0，啟動(dòng)后對(duì)脈沖計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器輸出經(jīng) D/A 轉(zhuǎn)換器后輸出的電壓 U 與模擬輸入電壓 U i 進(jìn)行比較，邊計(jì)數(shù) 邊比較，當(dāng) U0 Ui 時(shí)，比較器送出轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)，停止計(jì)數(shù)，此時(shí)計(jì)數(shù)器的輸 出，即為被轉(zhuǎn)換的模擬電壓信號(hào) Ui 所對(duì)應(yīng)的數(shù)字量。這種電路的

11、特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 價(jià)格便宜，但是轉(zhuǎn)換過程是計(jì)一個(gè)數(shù)比較一次 的，轉(zhuǎn)換速度比較慢，目前已很少采用 雙積分式 A/D 轉(zhuǎn)換器 主要部件有積分器、比較器、計(jì)數(shù)器、標(biāo)準(zhǔn)電壓源。 一開始，電路對(duì)輸入的未知模擬量進(jìn)行固定時(shí)間的積分， 然后轉(zhuǎn)接為對(duì)標(biāo)準(zhǔn) 電壓進(jìn)行反向積分，反向積分到一定時(shí)間，便返回起始值?？梢钥闯?，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)電 壓進(jìn)行反向積分的時(shí)間 T正比于輸入模擬電壓， 輸入模擬電壓越大， 反向積分所 需時(shí)間越長(zhǎng)。 因此，只要用標(biāo)準(zhǔn)的高頻時(shí)鐘脈沖測(cè)定反向積分花費(fèi)的時(shí)間， 就可 以得到輸入模擬電壓所對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，即實(shí)現(xiàn)了 A/D 轉(zhuǎn)換 逐次逼近式 A/D 轉(zhuǎn)換器由 N位逐次逼近寄存器 SAR、D/A 轉(zhuǎn)換器、比

12、較器、置數(shù)選擇邏輯電路等部 分組成。通過置數(shù)選擇邏輯電路置 SAR的最高位為“ 1”其余位為“ 0”經(jīng) D/A 轉(zhuǎn)換器 轉(zhuǎn)換成的模擬電壓 U 0與輸入模擬電壓 U i在電壓比較強(qiáng)進(jìn)行比較，若 Ui U0. 則 保留最高位“ 1”。若U i U 0 。則清除最高位為“ 0”。其次，置次高位為“ 1”， 低位全為“ 0”。按上述步驟進(jìn)行轉(zhuǎn)化、比較和判斷，決定次高位應(yīng)取“ 1”還是 “0”。重復(fù)上述過程，知道確定了 SAR的最低位應(yīng)取“ 1”還是“ 0”未知。此時(shí) SAR的內(nèi)容就是對(duì)應(yīng)的輸入模擬電壓轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量。 主次逼近就是對(duì)半搜索過 程。26、A/D轉(zhuǎn)換器的絕對(duì)精度和相對(duì)精度定義？如何具體計(jì)算

13、？ 絕對(duì)精讀常用數(shù)字量的位數(shù)表示，如絕對(duì)精讀為1/2LSB, 相對(duì)精讀用相對(duì)于滿量程的百分比表示。如蠻量程為 10V 的 8 位 A/D 轉(zhuǎn)換器，其絕對(duì)精讀為 1/2*10/ 28= 19.5mV,而 8 位 A/D 的相對(duì)精讀為 1/2*100%0.39%27、EOC是轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)。 CPU和 AD 轉(zhuǎn)換器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的 3 種方式為什 么？并簡(jiǎn)述其方式。 程序查詢方式，就是在啟動(dòng) A/D轉(zhuǎn)換器工作以后沒程序不斷讀取 A/D 轉(zhuǎn)換 器結(jié)束信號(hào)， 若檢測(cè)到結(jié)束信號(hào)有效， 則認(rèn)為完成一次轉(zhuǎn)換， 即可用輸入指令讀 取轉(zhuǎn)換后數(shù)據(jù)。 中斷方式，即把 A/D 轉(zhuǎn)換器送出的轉(zhuǎn)換信號(hào)(有時(shí)可能要外加一個(gè)

14、反向器) 作為中斷申請(qǐng)信號(hào)，送到 CPU或中斷控制器的中斷請(qǐng)求輸入端。 固定的延遲程序方式， 用這種方式，要預(yù)先精確地知道完成一次 A/D 轉(zhuǎn)換需 要的時(shí)間。 CPU發(fā)出啟動(dòng) A/D 命令之后，執(zhí)行一個(gè)固定的延遲程序，延遲時(shí)間正 好等于或略大于完成一次 A/D 轉(zhuǎn)換所需的時(shí)間，延時(shí)到，即可讀取數(shù)據(jù)。28、常用的 AD轉(zhuǎn)換的啟動(dòng)方式有哪兩種？電平啟動(dòng)和脈沖啟動(dòng)29、10位 AD轉(zhuǎn)換器的最低分辨率是多少？當(dāng)基準(zhǔn)電壓為 36V時(shí)，最小轉(zhuǎn)換電壓 為多少伏？1/ 210 ,q=36*1/ 210 V30、復(fù)習(xí)書上的介紹的常用芯片及其有關(guān)的電路連接和程序片段ADC0808/080931、簡(jiǎn)述共模干擾和長(zhǎng)線

15、干擾？共模干擾是指同時(shí)加到計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) (如 A/D 轉(zhuǎn)換器)兩個(gè)輸入端上的公 有的干擾電壓， 如，被控對(duì)象與主機(jī)之間往往有較長(zhǎng)的距離， 是通過過程通道將 被測(cè)信號(hào)和主機(jī)連接起來的。被測(cè)信號(hào)端與主機(jī)的底線之間存在一定的電位差， 這是引入共模干擾的重要原因抑制共模干擾的措施： 采用共模抑制比高的、雙端輸入的運(yùn)算放大器 采用光耦合器或隔離變壓器把各種模擬負(fù)載和數(shù)字信號(hào)源隔離開來， 也就 是把模擬地和數(shù)字地?cái)嚅_ 采用隔離放大器31、用后向差分法以及零階保持器法求取 D(s) U (s) 1 的差分方程。E(s) T1s 1后向差分法：由D(s) UE(ss)1T1s 1有( T1s 1)U(s)

16、E(s)化成微分方程：T1 dud(tt) u(t) e(t)以采樣周期 T離散上述微分方程的T1 u(kt) u(kt) e(kt) 即T1 u(k) u(k) e(k) 用一階后向差分近似代 替微分得 u. (t)u(k)-u(k 1)T 代入上式得 T1 u(k) u(k 1) u(k) e(k) 整理得 u(k) T1 u(k 1) T e(k)T T1T T1零階保持器法：D(z) Z1 e Ts 1s T1s 1(1 z 1)Z1s(T1s 1)(1 z1)Z1s s 1T s s T1(1 z 1) 1 11T /T 11 Z 1 1 e T /T1z 1(1 z 1)(1 eT

17、/T1)Z 1 (1 z 1)(1 e T /T1z 1)T/T1 1(1 e 1 )zT/T1 1(1 e 1z ) 所以D(k) ue(kk) e(k)(1 e T/T1)Z 1(1 e T/T1Z 1)整理得u(k) e T/T1u(k 1) (1 e T/T1)e(k 1)33、信號(hào)的采樣周期的確定，要注意哪些原則？ 必須滿足采樣定理要求。采樣周期必須滿足香農(nóng)定理，即采樣角頻率WS 2Wmax ，Wmax 是被采樣信號(hào)的最高角頻率，因?yàn)?Ws 2T，所以，根據(jù)采樣 定理可以確定采樣周期的上限值， T 。Wmax 從控制系統(tǒng)的隧洞和抗干擾的性能來看， 則 T 小些好。干擾頻率越高， 則

18、采樣頻率最高愈好，以便實(shí)現(xiàn)快速跟隨和快速一直干擾。 根據(jù)被控對(duì)象的特性，快速系統(tǒng)的 T 應(yīng)取小，反之， T可取大些。 根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類型，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作慣性大時(shí)， T 應(yīng)取大些。否則，執(zhí) 行機(jī)構(gòu)來不及反應(yīng)控制器輸出值的變化 從計(jì)算機(jī)的工作量及每個(gè)調(diào)節(jié)回路的計(jì)算成本來看， T 應(yīng)選大些。 T 大， 對(duì)每一個(gè)控制回路的計(jì)算控制工作量相對(duì)減小，可以增加控制的回路數(shù)。 從計(jì)算機(jī)能精確執(zhí)行控制算式來看， T 應(yīng)選大些。因?yàn)橛?jì)算機(jī)字長(zhǎng)有限，T 過小，偏差值 e(k) 可能很小，甚至為 0，調(diào)節(jié)作用減弱，各微分、積分作用不 明顯。34、PID控制器的 3 個(gè)環(huán)節(jié)，以及各部分的作用。積分、比例、微分35、寫出

19、模擬 PID 控制器的微分方程，傳遞函數(shù)表達(dá)式。36、寫出離散 PID 控制器的差分方程37、寫出位置式 PID 控制器和增量式 PID 控制器的表達(dá)式。并說明各自的特點(diǎn)T kTu(k) Kp e(k) T e(j) TD e(k) e(k 1)TI j 0Tku(k) Kpe(k) KI e( j) KDe(k) e(k 1)位置式：j0KI K pT （稱為積分系數(shù) ） KD K pTD （稱為微分系數(shù) ）u(k) u(k) u(k 1)增量式：a0 Kp(1 T TTD ),a1 Kp(1TI,a2 K p TTDu(k) a0 e( k) a1e(k 1) a2e(k 2)（1）位置式

20、算法每次輸出與整個(gè)過去狀態(tài)有關(guān)，算式要用過去偏差的累積值 ke（ j ） ，容易產(chǎn)生較大的積累誤差。而增量式中只需計(jì)算增量，算式中不需要 j0累加，控制增量的確僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)， 當(dāng)存在計(jì)算誤差或精度不足 時(shí)，對(duì)控制量計(jì)算的影響較小，且較容易通過加權(quán)處理獲得比較好的控制效果。（2）增量式由于計(jì)算機(jī)只輸出控制增量，所以誤動(dòng)作時(shí)影響小，且必要時(shí)可用 邏輯判斷的方法去掉，對(duì)系統(tǒng)安全運(yùn)行有利（3）手動(dòng) - 自動(dòng)切換時(shí)沖擊比較小38、請(qǐng)舉出幾種改進(jìn)型的 PID 控制器，并說明其算法原理。防止積分整量化誤差的方法 積分飽和及其防止方法 不完全微分的 PID 算法 純滯后的補(bǔ)償算法 微分先行的 P

21、ID 算法 帶死區(qū)的 PID 控制 二自由度 PID 控制39、請(qǐng)舉出兩種 PID 參數(shù)整定方法。 試湊法、歸一參數(shù)整定法40、已知模擬 PID控制器的傳遞函數(shù)為 D(s) UE(ss) 11+00.0.1875ss，請(qǐng)寫出相應(yīng)的位 置式和增量式控制算式，設(shè)采樣周期 T=0.2s 。41、史密斯預(yù)估補(bǔ)償器的控制原理？請(qǐng)畫出帶史密斯預(yù)估器的控制系統(tǒng)框圖。與 D(s) 并接一補(bǔ)償環(huán)節(jié) Gp (s)(1 es) ，用來補(bǔ)償被控對(duì)象中的純滯后部分， 這個(gè)環(huán)節(jié)成為預(yù)估器142、例、已知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 G(s) 1 e s ，采樣周期為 T=1s。要求：采 s+1用 smith 預(yù)估補(bǔ)償器，求取控制

22、量 u(k) 。1043、數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)法的設(shè)計(jì)步驟是什么？ 求得帶零階保持器的被控對(duì)象的廣義脈沖傳遞函數(shù) G(z) 。 根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求以及實(shí)現(xiàn)的約束條件構(gòu)造閉環(huán) Z 傳遞函數(shù) (z) 根據(jù) D(z) 1 (z) 確定數(shù)字控制器的傳遞函數(shù) D(z) 。G(z) 1 (z) 由 D(z) 確定控制算法并編制程序。44、廣義對(duì)象的傳遞函數(shù)為 G(Z) 0.368Z1 (1 0.718Z 1 ) ： 1 ，請(qǐng)說明最小拍有 (1 Z 1)(1 0.368Z 1)波紋控制器的設(shè)計(jì)步驟， 2.寫出根據(jù)性的閉環(huán)傳遞函數(shù) (Z)和e(Z) 。、145、設(shè)被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 G(s) 12 ，采

23、樣周期為 1s。采用零階保持器，針 s對(duì)單位速度輸入函數(shù)，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)最少拍有波紋控制器 D(z) ；并計(jì)算控制量 u(k) 。1146、設(shè)被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 G(s)，采樣周期為 0.5s 。采用零s(s+1)(0.1s+1)階保持器，針對(duì)單位階躍輸入函數(shù)，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)最少拍有波紋控制器 D(z) ；并計(jì)算 控制量 u(k) 。47、設(shè)被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為G(s)10s(s+1)(0.1s+1)，采樣周期為0.5s 。采用零階保持器，針對(duì)單位階躍輸入函數(shù)，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)最少拍無波紋控制器 D(z) ；并計(jì)算 控制量 u(k)48、大林算法的設(shè)計(jì)原理？以大林算法為模型的數(shù)字控制器， 使閉環(huán)系統(tǒng)否認(rèn)特性為具有時(shí)間滯后的一 階慣性環(huán)節(jié)，且滯后時(shí)間與被控對(duì)象的滯后時(shí)間相同。1此時(shí)，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 (s) 1 e sTs 112系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為Ts ssTsTess11 e e D(z) ZT /TN 1(1 e T /T )z N 1T/T 11 e z因此，數(shù)字控制器的傳遞函數(shù)為D(z)1 (z)G(z)1 (z)N 1T/T1 z (1 e )T /T 1T/TN 1G(z)1 ez(1 e