智能小車速度控制程序

1、./*簡單尋跡程序：接法EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM ，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運(yùn)行接上測速模塊測速模塊電源+5V GND取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口把測速模塊輸出OUT1 OUT2接入單片機(jī)P3 。 2P3 。 3P1_0 P1_1接 IN1IN2當(dāng) P1_0=1,P1_1=0;時(shí)左上電機(jī)正轉(zhuǎn)左 上 電 機(jī) 接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）P1_0 P1_1接 IN1IN2當(dāng) P1_0=0,P1_1=1;時(shí)左上電機(jī)反轉(zhuǎn)P1_0 P1_1接 IN1IN2當(dāng) P1_0=0,P1_1=0;時(shí)左上電機(jī)停轉(zhuǎn)P1_2 P1_3接 IN3

2、IN4當(dāng) P1_2=1,P1_3=0;時(shí)左下電機(jī)正轉(zhuǎn)左 下 電 機(jī) 接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）P1_2 P1_3接 IN3IN4當(dāng) P1_2=0,P1_3=1;時(shí)左下電機(jī)反轉(zhuǎn)P1_2 P1_3接 IN3IN4當(dāng) P1_2=0,P1_3=0;時(shí)左下電機(jī)停轉(zhuǎn)P1_4 P1_5接 IN5IN6當(dāng) P1_4=1,P1_5=0;時(shí)右上電機(jī)正轉(zhuǎn)右 上 電 機(jī) 接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）P1_4 P1_5接 IN5IN6當(dāng) P1_4=0,P1_5=1;時(shí)右上電機(jī)反轉(zhuǎn).P1_4 P1_5接 IN5IN6當(dāng) P1_4=0,P1_5=0;時(shí)右上電機(jī)停轉(zhuǎn)P1_6 P1_7接

3、IN7IN8當(dāng) P1_6=1,P1_7=0;時(shí)右下電機(jī)正轉(zhuǎn)右 下 電 機(jī) 接驅(qū)動板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）P1_6 P1_7接 IN7IN8當(dāng) P1_6=0,P1_7=1;時(shí)右下電機(jī)反轉(zhuǎn)P1_6 P1_7接 IN7IN8當(dāng) P1_6=0,P1_7=0;時(shí)右下電機(jī)停轉(zhuǎn)P3_2 接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1P3_3 接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2P3_4 接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT3P3_5 接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線

4、）為 1四路尋跡傳感器電源+5V GND取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對比度的電源輸出接口關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動模塊內(nèi)帶LDO 穩(wěn)壓芯片， 當(dāng)電池輸入6V 時(shí)時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的 5V分別在針腳標(biāo)+5與 GND。這個(gè)輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。*/#include.#define Left_1_ledP3_4/P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT1#define Left_2_ledP3_5/P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT2#define Right_1_ledP3_6/P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標(biāo)記

5、為OUT3#define Right_2_ledP3_7/P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標(biāo)記為OUT4#defineLeft_moto_goP1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;/ 左邊兩個(gè)電機(jī)向前走#define Left_moto_backP1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;/ 左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)#defineLeft_moto_StopP1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;/ 左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)#define Right_moto_goP1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0; /右邊兩個(gè)電機(jī)向前走

6、#define Right_moto_backP1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1; /右邊兩個(gè)電機(jī)向前走#define Right_moto_StopP1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;/ 右邊兩個(gè)電機(jī).停轉(zhuǎn)sbit led1=P20;sbit led2=P21;sbit led3=P22;sbit led4=P23;unsignedcodetable=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90;/ 數(shù)碼管斷碼unsigned code dis=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7;/ 掃描數(shù)碼管

7、客值unsigned char disbuff5=0;unsigned chartime=0;/ 顯 示 緩存unsigned chari =0;/ 定義掃描數(shù)碼管字?jǐn)?shù)unsigned intcount1=0;/ 計(jì)左電機(jī)碼盤脈沖值unsigned intV=0;/ 定義其速度/*/ 延時(shí)函數(shù)void delay(unsigned int k).unsigned int x,y;for(x=0;xk;x+)for(y=0;y=4)i=0;P0=tabledisbuffi;P2=disi;/*/*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生2MS 定時(shí)掃描數(shù)碼管與產(chǎn)生0 。 5S*/void timer0()

8、interrupt 1using 2TH0=(65536-2000)/256;/2MS定時(shí)TL0=(65536-2000)%256;time+;Display_SMG();if(time=250)/250次即是， 0。 5S.time=0;V=count1*2;/ 計(jì)數(shù)公式：輪子直徑*3.14/20格碼盤 =6.5Cm*3.14/20約 =1cm即一個(gè)脈沖走1CM 距離(count1*1)/0.5S= (count1*2)CM/Scount1=0;/ 清計(jì)數(shù)disbuff0=V/1000;/ 更新顯示disbuff1=V%1000/100;disbuff2=V%1000%100/10;disb

9、uff3=V %1000%100%10;/*/ 外部 0 中斷用于計(jì)算左輪的脈沖void intersvr1(void) interrupt 0 using 1count1+;/*/ 前速前進(jìn)voidrun(void).Left_moto_go ;/ 左電機(jī)往前走Right_moto_go ;/ 右電機(jī)往前走/ 前速后退voidbackrun(void)Left_moto_back ;/ 左電機(jī)往前走Right_moto_back ;/ 右電機(jī)往前走/ 左轉(zhuǎn)voidleftrun(void)Left_moto_back ;/ 左電機(jī)往前走Right_moto_go ;/ 右電機(jī)往前走/ 右轉(zhuǎn)v

10、oidrightrun(void).Left_moto_go ;/ 左電機(jī)往前走Right_moto_back ;/ 右電機(jī)往前走/ 停轉(zhuǎn)voidstoprun(void)Left_moto_Stop ;/ 左電機(jī)往前走Right_moto_Stop ;/ 右電機(jī)往前走/*/*- 主函數(shù) -*/void main(void)TMOD=0X01;TH0=(65536-2000)/256;/2MS定時(shí)TL0=(65536-2000)%256;TR0= 1;ET0= 1;EX0=1;/ 開啟外部中斷0.IT0=1;/ 下降沿有效IE0=0;EA = 1;run();while(1)/ 有信號為 0 沒有信號為 1if(Left_2_led=0&Right_1_led=0)run();elseif(Right_1_led=1&Lef