Abb機(jī)器人調(diào)試步驟

1、Q/RT 20002-20042015年03月31日實(shí)施包 裝 技 術(shù) 有 限 公 司 企 業(yè) 標(biāo) 準(zhǔn)Q/RT 0124-2015Q/RTABB機(jī)器人調(diào)試規(guī)范2015年03月27日發(fā)布武漢人天包裝技術(shù)有限公司發(fā)布為了培養(yǎng)和加強(qiáng)設(shè)計人員、現(xiàn)場安調(diào)人員對ABB機(jī)器人知識的了解和熟悉，規(guī)范安 調(diào)人員對ABB機(jī)器人的調(diào)整，特編寫ABB機(jī)器人調(diào)試規(guī)范。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：人天公司電氣所。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：朱學(xué)建。目錄序言一、安裝機(jī)器人1-1 ABB機(jī)器人控制柜1-1-1控制柜的安裝 41-1-2控制柜的構(gòu)造1-2機(jī)器人本體1-3機(jī)器人本體與控制柜的連接 二、認(rèn)識機(jī)器人三、序歹y號恢復(fù)的運(yùn)用四、ABB機(jī)器人的

2、基礎(chǔ)操作4-1語言設(shè)置4-2備份與恢復(fù)4-2-1備份4-2-2 恢復(fù) 94-3手動機(jī)器人4-4校準(zhǔn)五、系統(tǒng)I/O配置及接線六、檢查信號七、導(dǎo)入程序八、工件坐標(biāo)系設(shè)定九、 校基準(zhǔn)點(diǎn) 49十、調(diào)整參數(shù)10-1微調(diào)紙箱的長寬咼10-2修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量 1610-3微調(diào)抓取位置 10-4微調(diào)碼垛擺放位置十一、手動調(diào)試十二、自動運(yùn)行十三、注意事項(xiàng)序言本手冊主要針對ABB關(guān)節(jié)機(jī)器人在碼垛生產(chǎn)線運(yùn)用的調(diào)試?？梢灾笇?dǎo)電氣安裝調(diào)試人員在已有機(jī)器人程序模板的情況下如何正確、快速的調(diào)試機(jī)器人。內(nèi)容包括機(jī)器人介紹、開關(guān)機(jī)、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器、手動移動、自動啟動、配置和查看I/O信號、碼垛參數(shù)調(diào)整、備份與恢復(fù)等。一、

3、安裝機(jī)器人安裝前首先檢查是否缺件，用眼觀察機(jī)器人完好無損傷。1-1 ABB機(jī)器人控制柜1-1-1控制柜的安裝1-1-2控制柜的構(gòu)造蛟吐W 權(quán)細(xì) 、| 5聲陸曙丨I (RS、f r鳴帆人第科編電*Ffi &DEV1CENET 曲 電蜒的I/O蟆塊 a nn1-2機(jī)器人本體可以使用叉車或者吊車進(jìn)行吊裝。若使用叉車，需要安裝專用工具，如圖2所示。圖3 為叉車吊裝示意圖，圖4為吊車吊裝示意圖 1-3機(jī)器人本體與控制柜的連接F面以ABB機(jī)器人IRB6640為例，介紹本體與控制柜連接的操作: 機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動機(jī)動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜連接到機(jī)器人本體底座接口轉(zhuǎn)

4、數(shù)計數(shù)器電纜連接到控制柜接口電動機(jī)動力電纜連接到機(jī)器人本體底座接口 電動機(jī)動力電纜連接到控制柜接口 用戶電纜連接到機(jī)器人本體底座接口。用戶電纜連接到控制柜接口。在控制柜門內(nèi)側(cè)，貼有一張主電源連接指引。ABB機(jī)器人使用380V三相四線制主電源電纜從此接口接入。主電源接地點(diǎn) PE主電源開關(guān)，接入380V三相電線。示教器連接到控制柜控制柜接口和本體底座接口全部連接完成。 在檢查主電源輸入正常以后，合上控制柜上的主電源開關(guān)，開始進(jìn)行調(diào)試工作。二、認(rèn)識機(jī)器人機(jī)器人主要的操作界面位于機(jī)器人控制器上。以下是控制器面板的布局：其各部分功能如下1、機(jī)器人電源開關(guān)，用來閉合或切斷控制柜總電源2、急停按鈕，用于緊急

5、情況下的停止3、電機(jī)運(yùn)行按鈕，用于激活電機(jī)，在自動運(yùn)行之前必須使用4、 工作模式開關(guān)，分為自動、手動、手動100匯檔模式5、示教器接口6、USB接口，可以用來插U盤備份7、RJ45以太網(wǎng)接口機(jī)器人主要的調(diào)整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平時不用時放置在控 制柜上端。示教器的屏幕是觸摸屏，另外也有一些其他按鈕，現(xiàn)將常用的按鈕功能和示 教器界面布局含義介紹如下按鈕，用于啟動機(jī)器人O按鈕，用于停止機(jī)器人操作搖桿，該搖桿允許上下左右撥動和旋轉(zhuǎn)操作，主要用于手動機(jī)器人。手動時，上下、左右、正反旋轉(zhuǎn)分別對應(yīng)三個自由度,另外，在示教器背面，還有一只安全按鈕，在手動的時候必須一直按下觸摸屏上各部分功

6、能如下A薊點(diǎn)擊此圖標(biāo)調(diào)出系統(tǒng)菜單點(diǎn)擊此圖標(biāo)顯示TP信息，該信息是在程序運(yùn)行中自動顯示的，包含每個循環(huán) 的時長信息rAutorMotors On盂IRB660_250kg_3.（BIJIBEN）Stopped（5p亡亡d 1U0%）J這個部分是狀態(tài)欄，顯示了機(jī)器人工作狀態(tài)、電機(jī)狀態(tài)、機(jī)器人版本、速度、報警信息等資料。點(diǎn)擊此 部分可以調(diào)出未確認(rèn)的報警三、序列號恢復(fù)的運(yùn)用當(dāng)示教器無法啟動或者為系統(tǒng)添加新的選項(xiàng)功能的時候，我們就可以用到機(jī)器人的 序列號來恢復(fù)系統(tǒng)。機(jī)器人的序列號就相當(dāng)于一個密碼授權(quán)，只有有了這個授權(quán)我們才 能新建一個系統(tǒng)。每個機(jī)器人控制器和驅(qū)動器都有唯一的序列號。這時我們還需要在電 腦

7、上安裝Robot Studio軟件，下面介紹的所有步驟都是在這個軟件上完成的。1. 打開 Robot Studio機(jī)器人的序列號我們可以在機(jī)器人系統(tǒng)備份的文件夾中找到，至于如何備份系統(tǒng)將 在后面的內(nèi)容中詳細(xì)說明。打開備份的系統(tǒng)文件夾以后，可以看到一個system.xml的文件，用瀏覽器打開它,然后可以看到如下窗口， Key后面一串英文字母就是它的序列號，需要用時直接復(fù)制粘 貼過去即可。這里要填寫的驅(qū)動器序列號可以同樣在system.xml文件中找到，復(fù)制粘貼即可選擇機(jī)器人示教器語言選擇通訊板類型，這里選擇的是 DeviceNet這里勾選的是 Profibus 類型選擇“將系統(tǒng)下載到控制器”會彈

8、出如下畫面，如果機(jī)器人控制器與電腦已經(jīng)通訊上了，就會顯示機(jī)器人的系統(tǒng) 名稱及 IP 地址等信息，選擇，然后點(diǎn)“傳輸” 。此時機(jī)器人必須切換至手動狀態(tài)，而且 處于停止。在系統(tǒng)安裝過程中，一定要保證供電的穩(wěn)定。四、ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作4-1 語言設(shè)置第一次通電開機(jī)時，默認(rèn)的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)，然后點(diǎn)擊“ Control Panel ”選擇“ Language”選擇“ Chinese”，點(diǎn)擊 “ OK選擇“ Yes”，等待機(jī)器人重啟以后，語言設(shè)置就完成了。4-2 備份與恢復(fù)定期對機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī) 器人內(nèi)部的存儲器上

9、，也可以備份到 U盤上，建議使用U盤備份，且必須專盤專用防止 病毒感染。備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。在程序更改之前一定要做好備份。4-2-1 備份點(diǎn)擊“ ABC”是進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄的設(shè)定，點(diǎn)擊“”選擇備份存放的位置。4-2-2 恢復(fù)點(diǎn)擊“”選擇備份文件存放的目錄，完成后點(diǎn)“恢復(fù)” 點(diǎn)擊“是”。需要注意是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的 ，不能將一臺機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機(jī)器人上。4-3 手動機(jī)器人1、將控制器面板 4 號按鈕（見第一節(jié)）置于手動狀態(tài)，即三檔開關(guān)的中間一檔，禁 止將鑰匙旋至 100%手動。2、選擇手動搖

10、桿控制的三個自由度，操作辦法如下：初始畫面點(diǎn)擊右下角彈出菜單點(diǎn)擊機(jī)器人圖標(biāo)，注意藍(lán)色的選框。上圖示范為選擇機(jī)器人 1.2.3 三個軸點(diǎn)動 本圖為選擇 4,5,6 軸點(diǎn)動本圖選擇為 X,Y,Z 坐標(biāo)系三個方向點(diǎn)動，本模式是使用最多的模式 3、調(diào)整機(jī)器人速度在初始畫面下點(diǎn)右下角，選擇速度表圖標(biāo)出現(xiàn)下圖速度上方的 75%位置，顯示當(dāng)前速度，該速度也在狀態(tài)欄里有顯示下方兩排加減按鈕， 按一次分別加減對應(yīng)比率， 下方三個 25%,50%,100%按鈕可以一鍵設(shè) 置對應(yīng)速度。4、按住示教器背面的安全按鈕只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機(jī)開啟”的狀態(tài)（在示教器狀態(tài)欄可以看 到），才能對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動操作

11、。出現(xiàn)意外情況，本能松開使能按鈕，機(jī)器人馬上就 會停止。5、操作搖桿搖桿移動的幅度是跟機(jī)器人的運(yùn)動的速度是相關(guān)的，幅度越大速度越快。所以在初 步練習(xí)的時候一定要注意以很小的幅度慢慢的移動機(jī)器人。4-4 校準(zhǔn)ABB機(jī)器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下情況下，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位 置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：（1）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后(3) 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。(4) 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。(5) 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“ 10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”。下面以機(jī)器人IRB6640為例進(jìn)行更新操作。這時機(jī)器人六個機(jī)械原點(diǎn)刻度的示意圖

12、。使用手動操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的的順序是4-5-6-1-2-3。更新前必須將各關(guān)節(jié)移動到其機(jī)械原點(diǎn)位置。按下面的步驟完成校準(zhǔn)五、系統(tǒng) I/O 配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。機(jī)器人信號輸入部分原理圖，其中 704為24V+, 703為24V-，輸入信號有夾爪 開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個。前三個 為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套 PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號， 為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通 過繼電器來實(shí)現(xiàn)。輸出部分原理圖如下， 同樣是五個輸出， 抓手電

13、磁閥、 壓包電磁閥、抓包完成信號、 碼垛完成信號、機(jī)器人運(yùn)行信號。通常通過通訊板DSQC65為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入 或者輸出。圖所示為DSQC65通訊板，上下各有兩排端子，包含 16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸 出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如 X1.1 對應(yīng)數(shù)字輸出 0 號地址（ do0）， X1.2 對用數(shù) 字輸出1號地址（dol）, X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1 號地址（di1 ），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（COM,10接704號線（+24。首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在

14、 機(jī)器人程序中用到的唯一的名稱，例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart ，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd ，程序中不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然 后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。圖片中列舉的型號為d651，而通?，F(xiàn)場基本為d652,設(shè)定時只需將d651直接改選 為 d652 即可，其余不變。1、配置 I/O 單元 2. 設(shè)定數(shù)字輸入 di1只需要按照上面的步驟將 di1 改為 di0JiaZhuaStart 即可。 等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。此外，機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS下面介紹這種

15、方式的配置步 驟。1. 觸摸屏主頁面點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)，彈出如下窗口2. 點(diǎn)擊“控制面板”3. 點(diǎn)擊“配置”4. 點(diǎn)擊“ Bus”5. 點(diǎn)擊“添加”，進(jìn)入添加頁面，按下圖修改參數(shù)6. 返回第 3 步 I/O 頁面后，點(diǎn)擊“ Unit Type ”上下翻動可以找到“ DP_INTERNAL_SLAVE_FA點(diǎn)擊進(jìn)入填寫產(chǎn)品 ID 號，向下翻頁找到“ Input Size ”和“ Output Size ”，將它們都改為 64， 點(diǎn)擊確定即修改完成。如果這時彈出是否立即重啟窗口，點(diǎn)“否” ，待全部配置完成后 再重啟。7. 返回第 3 步 I/O 頁面后，點(diǎn)擊“ Unit新建“ profibusl ”單

16、元，參數(shù)可按下圖修改 8.返回第3步I/O頁面后，點(diǎn)擊“ Signal ”，進(jìn)入配置各個I/O信號的界面參數(shù)設(shè)置基本和前面di1設(shè)置類似，只需要將Assigned to Unit 改為“ profibusl ”。六、檢查信號1、點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單2、點(diǎn)擊輸入輸出按鈕從圖上可以對I/O信號進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實(shí) 際信號是否對應(yīng)正確3、圖示中doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個夾具氣缸點(diǎn)擊其中一個4、再點(diǎn)擊0或者1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作。查看電磁閥接 線是否有錯誤。七、導(dǎo)入程序選擇加載模塊，從存放程序模塊的路

17、徑下加載你所需要加載的程序模塊。程序模塊的存路徑通常是卜 4frQ 5007Q7_Back:up_2015031卜 RAPID 片 TASK1 卜 PROGMOD，模塊都是存放在PROGM文牛夾下，可以用記事本打開。八、工件坐標(biāo)系設(shè)定 九、校基準(zhǔn)點(diǎn)1、點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點(diǎn)擊 robtarget 進(jìn)入3、選擇需要修改的工位找到 pPick1 和 pPick2 分別對應(yīng)了 1 工位了 2 工位的基礎(chǔ)位置4、單擊編輯，在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置” 。修改完成后，機(jī)器人就會自動記錄下新 的位置。十、調(diào)整參數(shù)10-1 微調(diào)紙箱的長寬高若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或

18、紙箱裝箱效果不是很好時，可以參考本節(jié)內(nèi) 容進(jìn)行調(diào)整。1、點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點(diǎn)擊num,找到nBoxH,nBoxW,nBoxH這三個變量，分別對應(yīng)紙箱的長寬高3、點(diǎn)擊要修改的變量，輸入數(shù)值 4、點(diǎn)確定，確認(rèn)輸入10-2 修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量 在機(jī)器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整看上節(jié)第二步中，有一 nCount 數(shù)組，點(diǎn)擊進(jìn)入數(shù)組組件1 對應(yīng)了 1 工位已經(jīng)碼放的數(shù)量組件2 對應(yīng)了 2 工位已經(jīng)碼放的數(shù)量 點(diǎn)擊對應(yīng)的數(shù)值即看修改。10-3 微調(diào)抓取位置 機(jī)器人抓取紙箱的位置可參考本節(jié)進(jìn)行調(diào)整。1、點(diǎn)擊ABB圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點(diǎn)擊

19、robtarget 進(jìn)入3、選擇需要修改的工位找到 pPick1 和 pPick2 分別對應(yīng)了 1 工位了 2 工位的基礎(chǔ)位置4、找到 x,y,z 部分進(jìn)行修改， x,y,z 方向見坐標(biāo)系節(jié)10-4 微調(diào)碼垛擺放位置 在設(shè)置好每個基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。打開程序編輯器以后，點(diǎn)擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點(diǎn)擊顯示模塊，找到你所要更改的包數(shù)的程序位置KOftlt*scrUtility立件Sit1DHSyr樑廉模塊廉紙犢凰程洋模塊I L liludul EABC就可以進(jìn)入更改頁面 在輸入面板上直接輸入，完成后點(diǎn)擊確定。更改后一定要注意是否有改動錯誤。在進(jìn)行自動碼垛之前一定要先手動低速調(diào)試運(yùn)行一次，確保不會發(fā)生撞車。卜一、手動調(diào)試1將控制器面板4號按鈕（見第一節(jié)）置于手動狀態(tài)，即三檔開關(guān)的中間一檔2、打開程序編輯器3、點(diǎn)擊PP移至Main4、將機(jī)器人速度減少至較低的速度5、按住使能控制器6、按下7、調(diào)試過程中一旦發(fā)現(xiàn)問題，松