Abb機器人調(diào)試步驟

1、Q/RT 20002-20042015年03月31日實施包 裝 技 術(shù) 有 限 公 司 企 業(yè) 標 準Q/RT 0124-2015Q/RTABB機器人調(diào)試規(guī)范2015年03月27日發(fā)布武漢人天包裝技術(shù)有限公司發(fā)布為了培養(yǎng)和加強設(shè)計人員、現(xiàn)場安調(diào)人員對ABB機器人知識的了解和熟悉，規(guī)范安 調(diào)人員對ABB機器人的調(diào)整，特編寫ABB機器人調(diào)試規(guī)范。本標準起草單位：人天公司電氣所。本標準主要起草人：朱學(xué)建。目錄序言一、安裝機器人1-1 ABB機器人控制柜1-1-1控制柜的安裝 41-1-2控制柜的構(gòu)造1-2機器人本體1-3機器人本體與控制柜的連接 二、認識機器人三、序歹y號恢復(fù)的運用四、ABB機器人的

2、基礎(chǔ)操作4-1語言設(shè)置4-2備份與恢復(fù)4-2-1備份4-2-2 恢復(fù) 94-3手動機器人4-4校準五、系統(tǒng)I/O配置及接線六、檢查信號七、導(dǎo)入程序八、工件坐標系設(shè)定九、 ?；鶞庶c 49十、調(diào)整參數(shù)10-1微調(diào)紙箱的長寬咼10-2修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量 1610-3微調(diào)抓取位置 10-4微調(diào)碼垛擺放位置十一、手動調(diào)試十二、自動運行十三、注意事項序言本手冊主要針對ABB關(guān)節(jié)機器人在碼垛生產(chǎn)線運用的調(diào)試?？梢灾笇?dǎo)電氣安裝調(diào)試人員在已有機器人程序模板的情況下如何正確、快速的調(diào)試機器人。內(nèi)容包括機器人介紹、開關(guān)機、校準轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器、手動移動、自動啟動、配置和查看I/O信號、碼垛參數(shù)調(diào)整、備份與恢復(fù)等。一、

3、安裝機器人安裝前首先檢查是否缺件，用眼觀察機器人完好無損傷。1-1 ABB機器人控制柜1-1-1控制柜的安裝1-1-2控制柜的構(gòu)造蛟吐W 權(quán)細 、| 5聲陸曙丨I (RS、f r鳴帆人第科編電*Ffi &DEV1CENET 曲 電蜒的I/O蟆塊 a nn1-2機器人本體可以使用叉車或者吊車進行吊裝。若使用叉車，需要安裝專用工具，如圖2所示。圖3 為叉車吊裝示意圖，圖4為吊車吊裝示意圖 1-3機器人本體與控制柜的連接F面以ABB機器人IRB6640為例，介紹本體與控制柜連接的操作: 機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜連接到機器人本體底座接口轉(zhuǎn)

4、數(shù)計數(shù)器電纜連接到控制柜接口電動機動力電纜連接到機器人本體底座接口 電動機動力電纜連接到控制柜接口 用戶電纜連接到機器人本體底座接口。用戶電纜連接到控制柜接口。在控制柜門內(nèi)側(cè)，貼有一張主電源連接指引。ABB機器人使用380V三相四線制主電源電纜從此接口接入。主電源接地點 PE主電源開關(guān)，接入380V三相電線。示教器連接到控制柜控制柜接口和本體底座接口全部連接完成。 在檢查主電源輸入正常以后，合上控制柜上的主電源開關(guān)，開始進行調(diào)試工作。二、認識機器人機器人主要的操作界面位于機器人控制器上。以下是控制器面板的布局：其各部分功能如下1、機器人電源開關(guān)，用來閉合或切斷控制柜總電源2、急停按鈕，用于緊急

5、情況下的停止3、電機運行按鈕，用于激活電機，在自動運行之前必須使用4、 工作模式開關(guān)，分為自動、手動、手動100匯檔模式5、示教器接口6、USB接口，可以用來插U盤備份7、RJ45以太網(wǎng)接口機器人主要的調(diào)整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平時不用時放置在控 制柜上端。示教器的屏幕是觸摸屏，另外也有一些其他按鈕，現(xiàn)將常用的按鈕功能和示 教器界面布局含義介紹如下按鈕，用于啟動機器人O按鈕，用于停止機器人操作搖桿，該搖桿允許上下左右撥動和旋轉(zhuǎn)操作，主要用于手動機器人。手動時，上下、左右、正反旋轉(zhuǎn)分別對應(yīng)三個自由度,另外，在示教器背面，還有一只安全按鈕，在手動的時候必須一直按下觸摸屏上各部分功

6、能如下A薊點擊此圖標調(diào)出系統(tǒng)菜單點擊此圖標顯示TP信息，該信息是在程序運行中自動顯示的，包含每個循環(huán) 的時長信息rAutorMotors On盂IRB660_250kg_3.（BIJIBEN）Stopped（5p亡亡d 1U0%）J這個部分是狀態(tài)欄，顯示了機器人工作狀態(tài)、電機狀態(tài)、機器人版本、速度、報警信息等資料。點擊此 部分可以調(diào)出未確認的報警三、序列號恢復(fù)的運用當(dāng)示教器無法啟動或者為系統(tǒng)添加新的選項功能的時候，我們就可以用到機器人的 序列號來恢復(fù)系統(tǒng)。機器人的序列號就相當(dāng)于一個密碼授權(quán)，只有有了這個授權(quán)我們才 能新建一個系統(tǒng)。每個機器人控制器和驅(qū)動器都有唯一的序列號。這時我們還需要在電 腦

7、上安裝Robot Studio軟件，下面介紹的所有步驟都是在這個軟件上完成的。1. 打開 Robot Studio機器人的序列號我們可以在機器人系統(tǒng)備份的文件夾中找到，至于如何備份系統(tǒng)將 在后面的內(nèi)容中詳細說明。打開備份的系統(tǒng)文件夾以后，可以看到一個system.xml的文件，用瀏覽器打開它,然后可以看到如下窗口， Key后面一串英文字母就是它的序列號，需要用時直接復(fù)制粘 貼過去即可。這里要填寫的驅(qū)動器序列號可以同樣在system.xml文件中找到，復(fù)制粘貼即可選擇機器人示教器語言選擇通訊板類型，這里選擇的是 DeviceNet這里勾選的是 Profibus 類型選擇“將系統(tǒng)下載到控制器”會彈

8、出如下畫面，如果機器人控制器與電腦已經(jīng)通訊上了，就會顯示機器人的系統(tǒng) 名稱及 IP 地址等信息，選擇，然后點“傳輸” 。此時機器人必須切換至手動狀態(tài)，而且 處于停止。在系統(tǒng)安裝過程中，一定要保證供電的穩(wěn)定。四、ABB機器人的基礎(chǔ)操作4-1 語言設(shè)置第一次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。點擊ABB圖標，然后點擊“ Control Panel ”選擇“ Language”選擇“ Chinese”，點擊 “ OK選擇“ Yes”，等待機器人重啟以后，語言設(shè)置就完成了。4-2 備份與恢復(fù)定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機 器人內(nèi)部的存儲器上

9、，也可以備份到 U盤上，建議使用U盤備份，且必須專盤專用防止 病毒感染。備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。在程序更改之前一定要做好備份。4-2-1 備份點擊“ ABC”是進行存放備份數(shù)據(jù)目錄的設(shè)定，點擊“”選擇備份存放的位置。4-2-2 恢復(fù)點擊“”選擇備份文件存放的目錄，完成后點“恢復(fù)” 點擊“是”。需要注意是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的 ，不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機器人上。4-3 手動機器人1、將控制器面板 4 號按鈕（見第一節(jié)）置于手動狀態(tài)，即三檔開關(guān)的中間一檔，禁 止將鑰匙旋至 100%手動。2、選擇手動搖

10、桿控制的三個自由度，操作辦法如下：初始畫面點擊右下角彈出菜單點擊機器人圖標，注意藍色的選框。上圖示范為選擇機器人 1.2.3 三個軸點動 本圖為選擇 4,5,6 軸點動本圖選擇為 X,Y,Z 坐標系三個方向點動，本模式是使用最多的模式 3、調(diào)整機器人速度在初始畫面下點右下角，選擇速度表圖標出現(xiàn)下圖速度上方的 75%位置，顯示當(dāng)前速度，該速度也在狀態(tài)欄里有顯示下方兩排加減按鈕， 按一次分別加減對應(yīng)比率， 下方三個 25%,50%,100%按鈕可以一鍵設(shè) 置對應(yīng)速度。4、按住示教器背面的安全按鈕只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機開啟”的狀態(tài)（在示教器狀態(tài)欄可以看 到），才能對機器人進行運動操作

11、。出現(xiàn)意外情況，本能松開使能按鈕，機器人馬上就 會停止。5、操作搖桿搖桿移動的幅度是跟機器人的運動的速度是相關(guān)的，幅度越大速度越快。所以在初 步練習(xí)的時候一定要注意以很小的幅度慢慢的移動機器人。4-4 校準ABB機器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下情況下，需要對機械原點的位 置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：（1）更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后(3) 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。(4) 斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。(5) 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“ 10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”。下面以機器人IRB6640為例進行更新操作。這時機器人六個機械原點刻度的示意圖

12、。使用手動操縱讓機器人各關(guān)節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的的順序是4-5-6-1-2-3。更新前必須將各關(guān)節(jié)移動到其機械原點位置。按下面的步驟完成校準五、系統(tǒng) I/O 配置及接線下面以某現(xiàn)場抓手接線電氣原理圖來說明。機器人信號輸入部分原理圖，其中 704為24V+, 703為24V-，輸入信號有夾爪 開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。前三個 為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套 PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號， 為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通 過繼電器來實現(xiàn)。輸出部分原理圖如下， 同樣是五個輸出， 抓手電

13、磁閥、 壓包電磁閥、抓包完成信號、 碼垛完成信號、機器人運行信號。通常通過通訊板DSQC65為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應(yīng)一個輸入 或者輸出。圖所示為DSQC65通訊板，上下各有兩排端子，包含 16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸 出，每一個接口對應(yīng)一個地址，例如 X1.1 對應(yīng)數(shù)字輸出 0 號地址（ do0）， X1.2 對用數(shù) 字輸出1號地址（dol）, X3.1對應(yīng)數(shù)字輸入0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸入的1 號地址（di1 ），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（COM,10接704號線（+24。首先我們需要在機器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在

14、 機器人程序中用到的唯一的名稱，例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart ，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd ，程序中不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然 后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。圖片中列舉的型號為d651，而通?，F(xiàn)場基本為d652,設(shè)定時只需將d651直接改選 為 d652 即可，其余不變。1、配置 I/O 單元 2. 設(shè)定數(shù)字輸入 di1只需要按照上面的步驟將 di1 改為 di0JiaZhuaStart 即可。 等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。此外，機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS下面介紹這種

15、方式的配置步 驟。1. 觸摸屏主頁面點擊ABB圖標，彈出如下窗口2. 點擊“控制面板”3. 點擊“配置”4. 點擊“ Bus”5. 點擊“添加”，進入添加頁面，按下圖修改參數(shù)6. 返回第 3 步 I/O 頁面后，點擊“ Unit Type ”上下翻動可以找到“ DP_INTERNAL_SLAVE_FA點擊進入填寫產(chǎn)品 ID 號，向下翻頁找到“ Input Size ”和“ Output Size ”，將它們都改為 64， 點擊確定即修改完成。如果這時彈出是否立即重啟窗口，點“否” ，待全部配置完成后 再重啟。7. 返回第 3 步 I/O 頁面后，點擊“ Unit新建“ profibusl ”單

16、元，參數(shù)可按下圖修改 8.返回第3步I/O頁面后，點擊“ Signal ”，進入配置各個I/O信號的界面參數(shù)設(shè)置基本和前面di1設(shè)置類似，只需要將Assigned to Unit 改為“ profibusl ”。六、檢查信號1、點擊ABB圖標進入系統(tǒng)菜單2、點擊輸入輸出按鈕從圖上可以對I/O信號進行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實 際信號是否對應(yīng)正確3、圖示中doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸點擊其中一個4、再點擊0或者1即可更改夾具狀態(tài)，強制進行夾具松開、閉合的操作。查看電磁閥接 線是否有錯誤。七、導(dǎo)入程序選擇加載模塊，從存放程序模塊的路

17、徑下加載你所需要加載的程序模塊。程序模塊的存路徑通常是卜 4frQ 5007Q7_Back:up_2015031卜 RAPID 片 TASK1 卜 PROGMOD，模塊都是存放在PROGM文牛夾下，可以用記事本打開。八、工件坐標系設(shè)定 九、?；鶞庶c1、點擊ABB圖標進入系統(tǒng)菜單，進入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點擊 robtarget 進入3、選擇需要修改的工位找到 pPick1 和 pPick2 分別對應(yīng)了 1 工位了 2 工位的基礎(chǔ)位置4、單擊編輯，在編輯選項中選擇“修改位置” 。修改完成后，機器人就會自動記錄下新 的位置。十、調(diào)整參數(shù)10-1 微調(diào)紙箱的長寬高若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或

18、紙箱裝箱效果不是很好時，可以參考本節(jié)內(nèi) 容進行調(diào)整。1、點擊ABB圖標進入系統(tǒng)菜單，進入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點擊num,找到nBoxH,nBoxW,nBoxH這三個變量，分別對應(yīng)紙箱的長寬高3、點擊要修改的變量，輸入數(shù)值 4、點確定，確認輸入10-2 修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量 在機器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整看上節(jié)第二步中，有一 nCount 數(shù)組，點擊進入數(shù)組組件1 對應(yīng)了 1 工位已經(jīng)碼放的數(shù)量組件2 對應(yīng)了 2 工位已經(jīng)碼放的數(shù)量 點擊對應(yīng)的數(shù)值即看修改。10-3 微調(diào)抓取位置 機器人抓取紙箱的位置可參考本節(jié)進行調(diào)整。1、點擊ABB圖標進入系統(tǒng)菜單，進入程序數(shù)據(jù)，如圖2、點擊

19、robtarget 進入3、選擇需要修改的工位找到 pPick1 和 pPick2 分別對應(yīng)了 1 工位了 2 工位的基礎(chǔ)位置4、找到 x,y,z 部分進行修改， x,y,z 方向見坐標系節(jié)10-4 微調(diào)碼垛擺放位置 在設(shè)置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。打開程序編輯器以后，點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊顯示模塊，找到你所要更改的包數(shù)的程序位置KOftlt*scrUtility立件Sit1DHSyr樑廉模塊廉紙犢凰程洋模塊I L liludul EABC就可以進入更改頁面 在輸入面板上直接輸入，完成后點擊確定。更改后一定要注意是否有改動錯誤。在進行自動碼垛之前一定要先手動低速調(diào)試運行一次，確保不會發(fā)生撞車。卜一、手動調(diào)試1將控制器面板4號按鈕（見第一節(jié)）置于手動狀態(tài)，即三檔開關(guān)的中間一檔2、打開程序編輯器3、點擊PP移至Main4、將機器人速度減少至較低的速度5、按住使能控制器6、按下7、調(diào)試過程中一旦發(fā)現(xiàn)問題，松