工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析.ppt_第1頁
工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析.ppt_第2頁
工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析.ppt_第3頁
工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析.ppt_第4頁
工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析.ppt_第5頁
已閱讀5頁，還剩36頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

第三章工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析本章將首先討論與機器人速度和靜力有關(guān)的雅可比矩陣，然后介紹工業(yè)機器人的靜力學(xué)問題和動力學(xué)問題。機器人是一個多剛體系統(tǒng)，像剛體靜力平衡一樣，整個機器人系統(tǒng)在外載荷和關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩(驅(qū)動力)作用下將取得靜力平衡；也像剛體在外力作用下發(fā)生運動變化一樣，整個機器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩(驅(qū)動力)作用下將發(fā)生運動變化。在本章中，我們不涉及較深的理論，將通過深入淺出的介紹使讀者對工業(yè)機器人在實際作業(yè)中遇到的靜力學(xué)問題和動力學(xué)問題有一個最基本的了解，也為以后“工業(yè)機器人控制”等章的學(xué)習(xí)打下一個基礎(chǔ)。3-1工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析一、工業(yè)機器人速度雅可比數(shù)學(xué)上雅可比矩陣(Jacobianmatrix)是一個多元函數(shù)的偏導(dǎo)矩陣。假設(shè)有六個函數(shù)，每個函數(shù)有六個變量，即也可寫成將其微分，得也可簡寫成式(3-3)中(6x6)矩陣叫F/X做雅可比矩陣

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論