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六足爬蟲機器人機械結構設計（機械部分）姓名：指導教師：班級：1摘要分析仿生態(tài)六足爬行機器人步進足規(guī)劃的要求和特點，參照實體機器人結構尺寸利用軟件cad設計機器人結構零部件的尺寸，及其整體結構尺寸；再者利用軟件solidworks進行實體零部件造型，然后進行結構裝配來檢查各個尺寸設計是否合理，進而更好的實現(xiàn)最終的設計結果，讓它運動起來。在整個過程中，裝配是關鍵，位置要求都要在裝配過程中去嘗試著設計關鍵詞：仿生機器人結構設計零部件裝配2仿生態(tài)六足爬行機器人的步態(tài)爬行原理（1）足部行走模型“六足綱”昆蟲多以交替的三角步態(tài)運動進行直線行走，即行走時有3條腿同時著地，另外3條腿邁步，中間腿向上提時一側前后腿向前邁，另一側前后腿向后擺，通過與地面之間的摩擦力來實現(xiàn)機器人的前進；并以一側邁大步、另一側邁小步的方式實現(xiàn)轉向。項目組在對一些六足昆蟲的行走過程進行觀察和詳細測量的基礎上對其三角步態(tài)進行了優(yōu)化和創(chuàng)新，設計了一款新型六足仿生機器人。（2）步態(tài)行走原理圖2機器人步態(tài)原理圖及電機安裝圖，前進運動時，其中一側前后腿抬足先行向前側擺一定角度，當其剛好落地時，中間的兩腿支撐起前部實現(xiàn)其中四只腿著地，進而來讓另一側腿開始抬足側擺相同的角度后落地，實現(xiàn)前進；后退時候的原理是同樣的方式。轉彎運行時，中間腿先支撐起來，進而兩側腿同時動作，一側向前擺動，一側向后擺動，至于擺動角度的大小則是根據(jù)轉彎的弧度來決定，經過上述過程可解決機器人的轉向問題。綜上可知：步進過程簡述：左側前后腿側擺然后落足，右側腿側擺后落足，中間腿部起到平衡身體的作用，當遇到障礙物時，中間腿部支撐起來機體，然后兩側腿部同時間側擺，向那一側轉彎，另一側的腿擺動的角度大一些，具體拐彎的角度大小
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