外文翻譯機(jī)械機(jī)構(gòu).doc

清華科技目錄100702141719PP105、112Volume8，Numbet1，F(xiàn)ebruary2003平行結(jié)構(gòu)兩個或三個自由度劉辛軍、汪勁松、李鐵民、段廣洪。北京清華大學(xué)工程學(xué)院。1000841摘要平行機(jī)器人在機(jī)器人工業(yè)界已廣泛的研究，服務(wù)于各工業(yè)的工作領(lǐng)域，并成為設(shè)計(jì)上綜合發(fā)展體系的，越復(fù)雜的平行機(jī)構(gòu)將帶來越多的研究興趣，并行手法少于6級的自由度，幾個平行的機(jī)制與各種數(shù)量和類型。自由度本文描述，可以用在平行機(jī)器，運(yùn)動模擬器和工業(yè)機(jī)器人。關(guān)鍵詞平行機(jī)器人，平行，運(yùn)動學(xué)機(jī)械自由度機(jī)器人引言機(jī)械系統(tǒng)，從而使剛體轉(zhuǎn)動方面中扮演非常重要的角色，無數(shù)的機(jī)構(gòu)，可遷入各種平移或旋轉(zhuǎn)方向的一個回顧程度。自由度，為僵化的身體不能超過6，舉例來說，三個翻譯議案沿相互或軸線和三個轉(zhuǎn)動提出的關(guān)于這些機(jī)器人包括系統(tǒng)控制若干程度的結(jié)束效應(yīng)。過去幾年來，經(jīng)歷了重要的發(fā)展情況，在一輩人使用工業(yè)機(jī)器人，主要是由于其機(jī)械結(jié)構(gòu)的最常見的機(jī)器人，是沒有很好地適應(yīng)某些類型的架構(gòu)也因此，最近已開發(fā)為工業(yè)用途，其中包括平行機(jī)器人。一個平行的機(jī)械臂，這是一個閉環(huán)幾個四肢或有多少手桿，等于多少個自由度，如每肢體是由一個致動器和所有驅(qū)動器可安裝在或接近固定這個原因，平行升有時華航主導(dǎo)平臺外部負(fù)載可以共享的，由作動器，平行機(jī)構(gòu)往往有一個大的承載手法總是作為具有非常好的表現(xiàn)，無論在精度，剛度并有能力操控大型已用于大批應(yīng)用范圍從飛行模擬器，并正成為越來越受歡迎的，在機(jī)床行業(yè)。該設(shè)計(jì)平行機(jī)器人，可以追溯到1947年，當(dāng)?shù)幕驹瓌t，機(jī)制與閉環(huán)系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)，以控制位置和方向的移動平臺，以測試輪胎磨損和建起了原型在1955年（圖1）元素是一個六角形的平臺，其頂點(diǎn)都連接到三通由球和插座，然后的另一端連接被重視該基地由然后第九線性傳動改造總升油墨長度。斯圖爾特設(shè)計(jì)了一個平臺機(jī)器人作為模擬器于1965年（圖二），其中感人元素是一個平臺，其頂點(diǎn)都連接球及插座，然后支持每個機(jī)制構(gòu)成的兩個千斤頂，放置提出了系統(tǒng)的研究運(yùn)動學(xué)結(jié)構(gòu)的平行機(jī)器人與平面三是保障計(jì)劃平行升手法作為一個典型的的例子。圖1早期設(shè)計(jì)的平行機(jī)器人大部分的六個自由度的平行升手法種滅蠅燈迄今已其中包括6個延展平行機(jī)器人具有優(yōu)勢高剛度，低慣量，大負(fù)荷的情況，他們受局限比較小提升工作空間和和利用價值，不同的地方就是他們之間的直接運(yùn)動學(xué)是很難平行機(jī)器人少于已吸引了越來越多注意。本文介紹了平行機(jī)器人類型的新的平行機(jī)構(gòu)介紹：一個空間三個自由度的平行機(jī)器人，分兩次平行升機(jī)械臂，并串行并行升機(jī)械臂。1平行機(jī)器人的定義一個平行的機(jī)械臂是一個完效應(yīng)與廳自由度與固定基地連在一起至少由兩個獨(dú)立運(yùn)動學(xué)需通過簡便勵磁機(jī)這些機(jī)制都為的自由度則至少有兩個聯(lián)系至少有多少勵磁機(jī)是一樣的數(shù)目自由度的負(fù)載可以分布于多重的聯(lián)系。數(shù)勵磁機(jī)是必須的。當(dāng)勵磁機(jī)已上鎖，機(jī)械臂仍然在位置，這是一個重要的安全問題，平行機(jī)器人，其中有多少聯(lián)系，是在嚴(yán)格平等的平行機(jī)器人。2自由度的一個機(jī)制自由度的一個機(jī)制，是眾多獨(dú)立參數(shù)或投入必要完全指定的配置，其中一般的流動性標(biāo)準(zhǔn)，所以不容易被界定為閉環(huán)運(yùn)動學(xué)聯(lián)系的，因?yàn)獒鳙C和已經(jīng)流動公式確實(shí)可以忽略某些程度的自由度的公式卻是普遍采用。3分類的平行機(jī)器人總數(shù)自由度的剛體不能超過6，因此，有多少一個平行的手法將第一并行機(jī)制機(jī)械設(shè)計(jì)有人建議，為平行，2至6調(diào)查的87個驅(qū)動器，百分之六四中，40的三個，其余兩個3.1兩平行機(jī)器人大多數(shù)現(xiàn)有的兩個平行機(jī)器人是平面手法兩平移這種設(shè)計(jì)使用棱柱和旋轉(zhuǎn)聯(lián)合，表明，有20種不同的組合，這一數(shù)字減為6所示。在圖2如果調(diào)節(jié)器，假設(shè)為81，隸屬該沒有被棱柱形，然后及不動支持重量另作動。圖26種類型的平行機(jī)器人3.2平行機(jī)器人有許多三平行，經(jīng)典設(shè)計(jì)，提交例子是平面三rrr（回轉(zhuǎn)聯(lián)合）平行機(jī)器人所示圖3動平臺有三個平面，這兩個譯本沿X和Y軸和一個旋轉(zhuǎn)左右軸線垂直于X-Y例子是球形rrr平行機(jī)器人所示圖3的這一切，然后詮釋石斧相交于一個共同議案的任何詮釋，在機(jī)械是輪換關(guān)于動平臺只所詮釋，并沒有動支護(hù)的我們保障計(jì)劃圖3平行機(jī)器人所示其中有復(fù)雜的，這是不能嚴(yán)格地最著名的機(jī)器人三平移是，提出和被廣泛地用于工業(yè)，另有類型三平行升機(jī)械臂已動p平臺連接該基地是通過四條腿，那里的第四站是被動的，又是領(lǐng)先的腿，這意味著腿部確定議案的平臺，例如，在球面坐標(biāo)平行機(jī)器人表現(xiàn)在圖3平行機(jī)器人是用于機(jī)器工具設(shè)計(jì)使用大學(xué)漢諾威3.3四桿平行機(jī)器人四桿理論指導(dǎo)地樂升機(jī)械臂，它是自由度為224每有，其實(shí)，沒有四桿完全平行早期機(jī)制四個桿沒有完全平行，兩個驅(qū)動器每掛鉤，或與