自動(dòng)噴漆機(jī)器人裝置設(shè)計(jì)說明書.doc

1摘要為了改進(jìn)噴漆行業(yè)傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式，設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)噴漆裝置，該裝置主要由控制機(jī)器人和噴涂系統(tǒng)組成?？刂茩C(jī)器人采用直角坐標(biāo)方法設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了控制機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)。給出了控制機(jī)器人自動(dòng)工作方式的軌跡規(guī)劃。同時(shí)設(shè)計(jì)了適合的噴漆系統(tǒng)，構(gòu)成完整的噴漆機(jī)。該裝置具有噴涂質(zhì)量好、工作性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。不僅可以減輕操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,還可提高工作效率和施工質(zhì)量,具有一定的實(shí)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；噴漆；PLC控制；軌跡規(guī)劃2AbstractInordertoimprovethepaintingindustrypracticestraditionalartificial,designedanautomaticspraydevice,thedevicebycontrollingtherobotandspraysystem.Robotcontrolmethodsusingrectangularcoordinatesthedesign,thedesignofthebodytocontroltherobotstructure,driveandcontrolsystem.Automaticallygivencontroloftheworkingmethodsoftherobottrajectoryplanning.Atthesametime,thedesignofasuitablespraysystem,spraypaintacompletemachine.Thedevicehasacoatingofgoodqualityandtheadvantagesofstableperformance.Operationcannotonlyreducelaborintensity,butalsoimproveworkefficiencyandqualityofconstruction,hasacertainpracticalvalue.Keywords:Robot；Painting；PLCControl；TrajectoryPlanning3目錄1緒論12結(jié)構(gòu)方案的確定22.1噴漆對象結(jié)構(gòu)22.2工藝過程22.3方案分析32.3.1方案一32.3.2方案二42.3.3方案三52.3.4方案四62.4方案確定63結(jié)構(gòu)組成73.1立架導(dǎo)軌與拉升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)73.1.1立架導(dǎo)軌設(shè)計(jì)73.1.2噴槍拉升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)83.1.3線的固定83.2移動(dòng)底盤設(shè)計(jì)83.2.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)83.2.2轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)104軌跡規(guī)劃125防爆設(shè)計(jì)136氣壓設(shè)備與噴槍的選定116.1高壓泵116.2蓄壓器116.3過濾器116.4高壓軟管126.5噴槍127控制系統(tǒng)137.1硬件系統(tǒng)組成137.2軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)167.2.1控制系統(tǒng)的控制流程167.2.2控制系統(tǒng)的程序流程168結(jié)束語18致謝辭18參考文獻(xiàn)19附錄2041緒論本設(shè)計(jì)針對礦用高壓軟起動(dòng)控制器隔爆外殼體的噴漆作業(yè)，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的噴漆作業(yè)采用人工操作方式,生產(chǎn)效率低，生產(chǎn)質(zhì)量差,不但存在光澤、平坦性、垂流性、針孔、氣泡等質(zhì)量問題，而且工作環(huán)境惡劣,經(jīng)證實(shí)，噴漆過程中使用的粘合劑和涂料尤其有害，這些材料中通常含有溶劑和異氰酸鹽苯、甲苯、二甲苯（簡稱“三苯”），它們都和皮炎及職業(yè)性哮喘有關(guān)1。嚴(yán)重威脅著操作人員的人身健康。利用機(jī)器人進(jìn)行噴漆作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化,提高工效和施工質(zhì)量，更主要的是可以減輕操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,改善工作環(huán)境,降低環(huán)境污染,保證操作工人的身心健康。為此提出自動(dòng)噴漆機(jī)的設(shè)計(jì)。主要進(jìn)行三部分內(nèi)容設(shè)計(jì)：第一，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；第二，基于plc的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；第三，噴槍平面作業(yè)的軌跡規(guī)劃。2