三棱伺服電機簡介.ppt

,機電1031班孫慧2010351005,三菱伺服驅(qū)動,伺服驅(qū)動器（servodrives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。,三菱伺服系統(tǒng)的型號三菱伺服系統(tǒng)由伺服電機和控制器，調(diào)速器，驅(qū)動器組成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。,三菱伺服系統(tǒng)分類介紹三菱伺服系統(tǒng)中的三菱伺服放大器應用比較廣泛，不但可以用于工作機械和一般工業(yè)機械等需要高精度位置控制和平穩(wěn)速度控制的應用，也可用于速度控制和張力控制的領(lǐng)域。該產(chǎn)品還有RS-232和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機就能進行參數(shù)設(shè)定，試運行，狀態(tài)顯示和增益調(diào)整等操作。三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。,三菱伺服參數(shù)設(shè)置表,三菱伺服電機推薦型號,三菱伺服系統(tǒng)MR-J2S系列MR-J2S系列的伺服配套伺服電機編碼器采用了分辨率為131072脈沖/轉(zhuǎn)的絕對位置編碼器，所以比MR-J2系列私服系統(tǒng)具有進行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高產(chǎn)品的響應性，速度環(huán)路頻率響應提高到550HZ。多種系列的伺服電機適應不同控制需求，伺服電機上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對位置系統(tǒng)。三菱伺服MR-J2S系列使用更為方便，具有優(yōu)異的自動調(diào)諧性能，機械分析功能，可以輕松實現(xiàn)抑制機械振動，增益搜索功能，可以自動找出最佳增益值。該產(chǎn)品還有RS-232和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機就能進行參數(shù)設(shè)定，試運行，狀態(tài)顯示和增益調(diào)整等操作。,MR-J3三菱伺服放大器通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。該系列產(chǎn)品分有MR-J3-A和MR-J3-B兩種型號，以適應不同客戶的需求：其中MR-J3-A采用通用脈沖串接口；MR-J3-B對應新一代高速同步網(wǎng)絡(luò)SSCNET（ServoSystemControllerNetwork）總線接口，采用光纖進行通信。該伺服放大器應用領(lǐng)域廣泛，不但可以用于機械工具和一般工業(yè)機械等需要高精度位置控制和平穩(wěn)速度控制的應用，也可用于線性控制和張力控制的領(lǐng)域。該產(chǎn)品具有USB和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機就能進行參數(shù)設(shè)定，試運行，狀態(tài)顯示監(jiān)控和增益調(diào)整等操作，該產(chǎn)品具有高水平自整定功能和高級振動抑制控制功能。與MR-J3系列配套的高性能伺服電機編碼器采用了分辨率為262144脈沖/轉(zhuǎn)的絕對位置編碼器，速度環(huán)路頻率響應提高到900HZ，具有高速/大轉(zhuǎn)矩特性，所以比MR-J2S系列具有進行更高精度控制的能力。多種系列伺服馬達適應不同控制需求，馬達上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對位置系統(tǒng)。功能更強的伺服設(shè)置軟件MR-configurator使用更為方便，具有精確的機械分析功能。,三菱伺服MR-J3系列的特點三菱伺服MR-J3系列還具有以下更加優(yōu)越的特性：高水平自動調(diào)諧功能，方便用戶使用；高級控制功能可抑制機械臂末端的振動；新增魯棒擾動補償功能，特別適用于印刷行業(yè)；新的伺服設(shè)置軟件MR-Configurator功能更強，如自動調(diào)諧抑制振動、機械分析器、魯棒擾動補償功能等，操作更方便，能夠輕松發(fā)揮機器的最佳性能，伺服系統(tǒng)的響應更快，穩(wěn)定性更好；內(nèi)置的示波器有三個通道能同時精確采樣三組不同的數(shù)據(jù)，使調(diào)試和故障診斷工作更方便快捷；符合國際標準。MR-J3系列的三菱伺服系統(tǒng)為客戶高層次的需求提供合適的解決方案，同時將成為伺服與運動控制領(lǐng)域.一個新的里程碑。,三菱伺服系統(tǒng)MR-E系列1、MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度控制模式和轉(zhuǎn)矩控制模式）。2、MR-ES系列的配套伺服電機的最新編碼器采用131072脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器。三菱伺服電機MR-E系列通用AC伺服MR-ES系列是在MR-J2S系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度控制模式和轉(zhuǎn)矩控制模式）。MR-ES系列的配套伺服電機的最新編碼器采用131072脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器。,伺服放大器和伺服電機的連接伺服放大器與伺服電機在接線上需注意電源端子的連接處必須實行絕緣處理，否則可能會引起觸電。同時在接線時需要小心伺服放大器和伺服電機電源的相位（U、V、W）要正確連接，否則會引起伺服電機運行異常。更不要把商用電源直接接到伺服電機上，否則會引起故障。在接線的同時不要給伺服電機的接觸針頭直接提供測試鉛條或類似測試器，這樣做會使針變形，產(chǎn)品接觸不良。伺服放大器與伺服電機的連接方法會因伺服電機的系列、容量及是否有電磁制動器的不同而異。（1）接地時要將伺服電機的地線接至伺服放大器的保護接地（PE）端子上，將伺服放大器的地線經(jīng)過控制柜的保護端子接地。（2）帶有電磁制動器的伺服放大器的制動線路，應由專門的DC24V電源供電。,伺服放大器抗干擾技術(shù)噪聲干擾包括二類，一類是從外部進入伺服放大器并可能導制其運行異常，另一類是由伺服放大器輻射出去并可能導致周圍設(shè)備運行異常。伺服放大器是由微弱信號控制的電子設(shè)備，因此，通常需要以下的防護措施。此外，由于伺服放大器是通過高速開關(guān)輸出電流的，所以會形成噪聲源。當噪聲引起周圍設(shè)備運行異常時，就應采取抗干擾措施。噪聲傳播途經(jīng)不同，用的抗干擾措施也不同。（1）一般措施1、伺服放大器的動力線（輸入輸出電纜）和信號線應避免平行布線和束狀布線，應盡量分開布線。2、編碼器電纜和信號控制線應使用屏蔽雙絞線，屏蔽層的端子要與SD連接。3、伺服放大器和伺服電機應在同一點接地。（2）外部進入伺服放大器并導致其運行異常的干擾。如果伺服放大器附近安裝有許多噪聲源，如電磁接觸、電磁制動器、多個繼電器等等時，為了防止伺服放大器運行異常，有必要采取以下三點來抗干擾。1、在干擾源設(shè)備上安裝浪涌吸收器以抑制干擾。2、在信號線上安裝，安裝數(shù)據(jù)線路濾波器。3、通過電纜卡頭將編碼器連接線和信號控制線接地。（3）從伺服放大