三棱伺服電機(jī)簡介.ppt

,機(jī)電1031班孫慧2010351005,三菱伺服驅(qū)動,伺服驅(qū)動器（servodrives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。,三菱伺服系統(tǒng)的型號三菱伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)和控制器，調(diào)速器，驅(qū)動器組成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。,三菱伺服系統(tǒng)分類介紹三菱伺服系統(tǒng)中的三菱伺服放大器應(yīng)用比較廣泛，不但可以用于工作機(jī)械和一般工業(yè)機(jī)械等需要高精度位置控制和平穩(wěn)速度控制的應(yīng)用，也可用于速度控制和張力控制的領(lǐng)域。該產(chǎn)品還有RS-232和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機(jī)就能進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，試運(yùn)行，狀態(tài)顯示和增益調(diào)整等操作。三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。,三菱伺服參數(shù)設(shè)置表,三菱伺服電機(jī)推薦型號,三菱伺服系統(tǒng)MR-J2S系列MR-J2S系列的伺服配套伺服電機(jī)編碼器采用了分辨率為131072脈沖/轉(zhuǎn)的絕對位置編碼器，所以比MR-J2系列私服系統(tǒng)具有進(jìn)行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高產(chǎn)品的響應(yīng)性，速度環(huán)路頻率響應(yīng)提高到550HZ。多種系列的伺服電機(jī)適應(yīng)不同控制需求，伺服電機(jī)上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對位置系統(tǒng)。三菱伺服MR-J2S系列使用更為方便，具有優(yōu)異的自動調(diào)諧性能，機(jī)械分析功能，可以輕松實現(xiàn)抑制機(jī)械振動，增益搜索功能，可以自動找出最佳增益值。該產(chǎn)品還有RS-232和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機(jī)就能進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，試運(yùn)行，狀態(tài)顯示和增益調(diào)整等操作。,MR-J3三菱伺服放大器通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的具有更高性能和更高功能的伺服系統(tǒng)，其控制模式有位置控制，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制以及它們之間的切換控制方式可供選者。該系列產(chǎn)品分有MR-J3-A和MR-J3-B兩種型號，以適應(yīng)不同客戶的需求：其中MR-J3-A采用通用脈沖串接口；MR-J3-B對應(yīng)新一代高速同步網(wǎng)絡(luò)SSCNET（ServoSystemControllerNetwork）總線接口，采用光纖進(jìn)行通信。該伺服放大器應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，不但可以用于機(jī)械工具和一般工業(yè)機(jī)械等需要高精度位置控制和平穩(wěn)速度控制的應(yīng)用，也可用于線性控制和張力控制的領(lǐng)域。該產(chǎn)品具有USB和RS-422串行通訊功能，通過安裝有伺服設(shè)置軟件的個人計算機(jī)就能進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，試運(yùn)行，狀態(tài)顯示監(jiān)控和增益調(diào)整等操作，該產(chǎn)品具有高水平自整定功能和高級振動抑制控制功能。與MR-J3系列配套的高性能伺服電機(jī)編碼器采用了分辨率為262144脈沖/轉(zhuǎn)的絕對位置編碼器，速度環(huán)路頻率響應(yīng)提高到900HZ，具有高速/大轉(zhuǎn)矩特性，所以比MR-J2S系列具有進(jìn)行更高精度控制的能力。多種系列伺服馬達(dá)適應(yīng)不同控制需求，馬達(dá)上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構(gòu)成絕對位置系統(tǒng)。功能更強(qiáng)的伺服設(shè)置軟件MR-configurator使用更為方便，具有精確的機(jī)械分析功能。,三菱伺服MR-J3系列的特點(diǎn)三菱伺服MR-J3系列還具有以下更加優(yōu)越的特性：高水平自動調(diào)諧功能，方便用戶使用；高級控制功能可抑制機(jī)械臂末端的振動；新增魯棒擾動補(bǔ)償功能，特別適用于印刷行業(yè)；新的伺服設(shè)置軟件MR-Configurator功能更強(qiáng)，如自動調(diào)諧抑制振動、機(jī)械分析器、魯棒擾動補(bǔ)償功能等，操作更方便，能夠輕松發(fā)揮機(jī)器的最佳性能，伺服系統(tǒng)的響應(yīng)更快，穩(wěn)定性更好；內(nèi)置的示波器有三個通道能同時精確采樣三組不同的數(shù)據(jù)，使調(diào)試和故障診斷工作更方便快捷；符合國際標(biāo)準(zhǔn)。MR-J3系列的三菱伺服系統(tǒng)為客戶高層次的需求提供合適的解決方案，同時將成為伺服與運(yùn)動控制領(lǐng)域.一個新的里程碑。,三菱伺服系統(tǒng)MR-E系列1、MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度控制模式和轉(zhuǎn)矩控制模式）。2、MR-ES系列的配套伺服電機(jī)的最新編碼器采用131072脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器。三菱伺服電機(jī)MR-E系列通用AC伺服MR-ES系列是在MR-J2S系列的基礎(chǔ)上開發(fā)的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG-KH003（模擬量輸入的速度控制模式和轉(zhuǎn)矩控制模式）。MR-ES系列的配套伺服電機(jī)的最新編碼器采用131072脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器。,伺服放大器和伺服電機(jī)的連接伺服放大器與伺服電機(jī)在接線上需注意電源端子的連接處必須實行絕緣處理，否則可能會引起觸電。同時在接線時需要小心伺服放大器和伺服電機(jī)電源的相位（U、V、W）要正確連接，否則會引起伺服電機(jī)運(yùn)行異常。更不要把商用電源直接接到伺服電機(jī)上，否則會引起故障。在接線的同時不要給伺服電機(jī)的接觸針頭直接提供測試鉛條或類似測試器，這樣做會使針變形，產(chǎn)品接觸不良。伺服放大器與伺服電機(jī)的連接方法會因伺服電機(jī)的系列、容量及是否有電磁制動器的不同而異。（1）接地時要將伺服電機(jī)的地線接至伺服放大器的保護(hù)接地（PE）端子上，將伺服放大器的地線經(jīng)過控制柜的保護(hù)端子接地。（2）帶有電磁制動器的伺服放大器的制動線路，應(yīng)由專門的DC24V電源供電。,伺服放大器抗干擾技術(shù)噪聲干擾包括二類，一類是從外部進(jìn)入伺服放大器并可能導(dǎo)制其運(yùn)行異常，另一類是由伺服放大器輻射出去并可能導(dǎo)致周圍設(shè)備運(yùn)行異常。伺服放大器是由微弱信號控制的電子設(shè)備，因此，通常需要以下的防護(hù)措施。此外，由于伺服放大器是通過高速開關(guān)輸出電流的，所以會形成噪聲源。當(dāng)噪聲引起周圍設(shè)備運(yùn)行異常時，就應(yīng)采取抗干擾措施。噪聲傳播途經(jīng)不同，用的抗干擾措施也不同。（1）一般措施1、伺服放大器的動力線（輸入輸出電纜）和信號線應(yīng)避免平行布線和束狀布線，應(yīng)盡量分開布線。2、編碼器電纜和信號控制線應(yīng)使用屏蔽雙絞線，屏蔽層的端子要與SD連接。3、伺服放大器和伺服電機(jī)應(yīng)在同一點(diǎn)接地。（2）外部進(jìn)入伺服放大器并導(dǎo)致其運(yùn)行異常的干擾。如果伺服放大器附近安裝有許多噪聲源，如電磁接觸、電磁制動器、多個繼電器等等時，為了防止伺服放大器運(yùn)行異常，有必要采取以下三點(diǎn)來抗干擾。1、在干擾源設(shè)備上安裝浪涌吸收器以抑制干擾。2、在信號線上安裝，安裝數(shù)據(jù)線路濾波器。3、通過電纜卡頭將編碼器連接線和信號控制線接地。（3）從伺服放大