Matlab在自動控制理論中的應用.ppt

Matlab在自動控制理論中的應用,MATLAB概述應用MATLAB進行模型處理用MATLAB進行動態(tài)響應分析用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡MATLAB頻率特性分析MATLAB離散控制系統(tǒng)分析,MATLAB語言基礎,一、MATLAB語言的發(fā)展matlab語言是由美國CleverMoler博士于1980年開發(fā)的。設計者的初衷是為解決“線性代數(shù)”課程的矩陣運算問題。取名MATLAB即MatrixLaboratory矩陣實驗室的意思。,*MATLAB的歷史：70年代后期美國新墨西哥大學clevemoler為linspack和eispack編寫的接口程序。80年代初，用C編寫的MATLAB二代版本。1984，MATHWORKS公司成立。（圖形處理，數(shù)值計算、符號計算、文字處理、數(shù)學建模、實時控制、動態(tài)仿真）,計算機語言的發(fā)展,標志著計算機語言向“智能化”方向發(fā)展，被稱為第四代編程語言。,它將一個優(yōu)秀軟件的易用性與可靠性、通用性與專業(yè)性、一般目的的應用與高深的科學技術應用有機的相結合。MATLAB是一種直譯式的高級語言，比其它程序設計語言容易。,MATLAB語言與其它語言的關系仿佛和C語言與匯編語言的關系一樣。,MATLAB已經(jīng)不僅僅是一個“矩陣實驗室”了，它集科學計算、圖象處理、聲音處理于一身，并提供了豐富的Windows圖形界面設計方法MATLAB語言是功能強大的計算機高級語言,它以超群的風格與性能風靡全世界,成功地應用于各工程學科的研究領域,MATLAB在美國已經(jīng)作為大學工科學生必修的計算機語言之一(C,FORTRAN,ASSEMBLER,MATLAB)近年來，MATLAB語言已在我國推廣使用，現(xiàn)在已應用于各學科研究部門和許多高等院校MATLAB語言不受計算機硬件的影響，286以上的計算機都可以使用,二、matlab能在各領域做什么工業(yè)研究與開發(fā)數(shù)學教學，特別是線性代數(shù)數(shù)值分析和科學計算方面的教學與研究電子學、控制理論和物理學等工程和科學學科方面的教學與研究經(jīng)濟學、化學和生物學等計算問題的所有其他領域中的教學與研究,三、MATLAB語言的特點：語言簡潔緊湊，語法限制不嚴，程序設計自由度大，可移植性好運算符、庫函數(shù)豐富圖形功能強大界面友好、編程效率高擴展性強,四、MATLAB語言的功能：強大的數(shù)值（矩陣）運算功能廣泛的符號運算功能高級與低級兼?zhèn)涞膱D形功能（計算結果的可視化功能）可靠的容錯功能應用靈活的兼容與接口功能信息量豐富的聯(lián)機檢索功能,1.矩陣運算功能,MATLAB提供了豐富的矩陣運算處理功能，是基于矩陣運算的處理工具。變量矩陣，運算矩陣的運算例如C=A+B，A,B,C都是矩陣,是矩陣的加運算即使一個常數(shù)，Y=5，MATLAB也看做是一個11的矩陣,2.符號運算功能符號運算即用字符串進行數(shù)學分析允許變量不賦值而參與運算用于解代數(shù)方程、微積分、復合導數(shù)、積分、二重積分、有理函數(shù)、微分方程、泰樂級數(shù)展開、尋優(yōu)等等，可求得解析符號解,3.豐富的繪圖功能與計算結果的可視化,具有高層繪圖功能兩維、三維繪圖具有底層繪圖功能句柄繪圖使用plot函數(shù)可隨時將計算結果可視化,4.圖形化程序編制功能,動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的軟件包用結構圖編程，而不用程序編程只需拖幾個方塊、連幾條線，即可實現(xiàn)編程功能,5.豐富的MATLAB工具箱,MATLAB主工具箱符號數(shù)學工具箱SIMULINK仿真工具箱控制系統(tǒng)工具箱信號處理工具箱,圖象處理工具箱通訊工具箱系統(tǒng)辨識工具箱神經(jīng)元網(wǎng)絡工具箱金融工具箱,許多學科，在MATLAB中都有專用工具箱，現(xiàn)已有30多個工具箱，但MATLAB語言的擴展開發(fā)還遠遠沒有結束，各學科的相互促進，將使得MATLAB更加強大。,6.MATLAB的開放式可擴充結構,matlab所有函數(shù)都是開放的用戶可按自己意愿隨意更改正因為此功能，使得matlab的應用越來越廣泛7.強大的聯(lián)機檢索幫助系統(tǒng)可隨時檢索matlab函數(shù)可隨時查詢matlab函數(shù)的使用方法,1、啟動MATLAB,開機執(zhí)行程序c:matlabbinmatlab.exe用鼠標雙擊matlab圖標即可打開matlab命令平臺,五、初步認識Matlab,啟動平臺,工作空間窗口,命令歷史記錄,當前路徑窗口,命令窗口,與Windows的窗口界面類似，有菜單項File、Edit、Option、Windows、Help等項可以選擇。,工作窗出現(xiàn)以后，即可進行各種操作,菜單項File，其功能如下New建立新文件OpenM-File打開M-文件Openselected打開選定文件SaveWorkspaceAs將工作區(qū)存為RunM-File運行M-文件LookForSelected尋找選定文件Print打印PrintSetup打印設置ExitMATLAB退出MATLAB,例、用一個簡單命令求解線性系統(tǒng)3x1+x2-x3=3.6x1+2x2+4x3=2.1-x1+4x2+5x3=-1.4A=31-1;124;-145;b=3.6;2.1;-1.4;x=Abx=1.4818-0.46060.3848,對于線性系統(tǒng)有Ax=b,例、用簡短命令計算并繪制在0x6范圍內(nèi)的sin(2x)、sinx2、sin2x。x=linspace(0,6)y1=sin(2*x),y2=sin(x.2),y3=(sin(x).2;plot(x,y1,x,y2,x,y3),用四種方法描述cos(x)*sin(y)圖形,六、matlab的數(shù)據(jù)與變量,變量查詢函數(shù)who與whos作用都是列出在matlab工作空間中已經(jīng)駐留的變量名清單不同的是whos在給出駐留變量的同時，還給出他們的維數(shù)及性質(zhì),2.永久變量,在matlab工作內(nèi)存中,駐留了幾個由系統(tǒng)本身在啟動時定義的變量，我們稱為永久變量永久變量用who指令是查看不到的，只可隨時調(diào)用,3.what程序查詢指令,what按擴展名分類列出當前目錄上的文件what*.m列出當前目錄中所有m文件,七、文件系統(tǒng)與路徑函數(shù),which列出指定文件所在的目錄whichtest.m顯示test.m所在的路徑path路徑函數(shù)path顯示matlab啟動時設定的搜索路徑,path(path,c:mydir)將根目錄下的mydir臨時納入搜索路徑可將你需要的目錄永久納入matlab搜索路徑打開c:matlabmatlabrc.m文件在所有搜索路徑后加上c:mydir;,八、matlab聯(lián)機幫助命令,help功能提供matlab大部分主題的在線幫助信息help顯示help主題一覽表helpplotxyz顯示有關三維做圖指令幫助信息help顯示特殊字符與符號幫助信息helphelp顯示help的幫助信息,雖然help可以隨時提供幫助，但必須知道準確的函數(shù)名稱。當不能確定函數(shù)名稱時，help就無能為力了。,Lookfor函數(shù)它可提供通過一般的關鍵詞，搜索出一組與之相關的命令lookforfourier尋找含有傅立葉變換的相關指令,help、lookfor兩個指令構成了matlab語言相當完善的在線幫助查詢系統(tǒng)。,lookforfouri尋找所有包含fouri的指令和注釋如FFTDiscreteFouriertransform,九、matlab的演示功能,intro入門演示demo在線演示,應用MATLAB進行模型處理,線性系統(tǒng)理論中常用的數(shù)學模型有微分方程模型、傳遞函數(shù)模型等，而這些模型之間又有某些內(nèi)在的等效關系。在MATLAB中，與傳遞函數(shù)的具體形式相對應，又有tf對象和zpk對象之分，我們分別稱為有理分式模型和零極點模型。在本節(jié)，就線性定常時不變系統(tǒng)（LTI）數(shù)學模型分析中用到的MATLAB方法作一簡要介紹，主要有拉氏變換、傳遞函數(shù)的轉(zhuǎn)換、控制系統(tǒng)的特征根及零極點圖、方框圖模型的傳遞函數(shù)、符號模型的運算等。,1、拉氏變換與反變換,拉氏變換“Laplace”的調(diào)用格式如下：L=Laplace(F)：是缺省獨立變量t的關于符號向量F的拉氏變換，缺省返回關于s的函數(shù)。L=Laplace(F,t)：是一個關于t代替缺省s項的拉氏變換。L=Laplace(F,w,z)：是一個關于z代替缺省s項的拉氏變換。,例求時域函數(shù)f(t)=6cos(3t)+e-3tcos(2t)-5sin(2t)的拉氏變換。,symsty;y=laplace(6*cos(3*t)+exp(-3*t)*cos(2*t)-5*sin(2*t),運行結果：y=6*s/(s2+9)+1/4*(s+3)/(1/4*(s+3)2+1)-10/(s2+4),拉氏反變換“iLaplace”的調(diào)用格式如下：F=iLaplace(L)：是缺省獨立變量s的關于符號向量L的拉氏反變換，缺省返回關于t的函數(shù)。F=iLaplace(L,y)：是一個關于y代替缺省t項的拉氏變換。F=iLaplace(L,y,x)：是一個關于x代替缺省t項的拉氏變換。,的拉氏反變換。,例求函數(shù),symssFF=ilaplace(16/(s2+4)+(s+5)/(s+4)2+16),運行結果：F=8*sin(2*t)+exp(-4*t)*cos(4*t)+1/4*exp(-4*t)*sin(4*t),2、傳遞函數(shù),有理分式模型傳遞函數(shù)的分子和分母均為多項式的形式稱為有理分式模型，如下式所示。,在MATLAB中，傳遞函數(shù)分子和分母多項式系數(shù)用行向量表示。例如多項式P(s)=s3+2s+4，其輸入為P=1024傳遞函數(shù)分子或分母為因式時，調(diào)用conv()函數(shù)來求多項式向量。例如P(s)=5(s+2)(s+3)(10s2+20s+3)，其輸入為P=5*conv(12,conv(13,10203)調(diào)用函數(shù)“tf”可建立傳遞函數(shù)的有理分式模型，其調(diào)用格式如下：G=tf(num,den),例已知某一系統(tǒng)的微分方程如下，試求其傳遞函數(shù)。,num=171220;den=1612203625;G=tf(num,den),運行結果：Transferfunction:s3+7s2+12s+20-s5+6s4+12s3+20s2+36s+25,例將傳遞函數(shù),轉(zhuǎn)換為有理分式,模型。,num=conv(14,14);den=conv(100,conv(15,1526);G=tf(num,den),運行結果：Transferfunction:s2+8s+16-s6+10s5+27s4+16s3+30s2,零極點模型傳遞函數(shù)的分子和分母均為因式的形式稱為零極點模型，如下式所示。,MATLAB控制工具箱提供了零極點模型與有理分式模型之間的轉(zhuǎn)換函數(shù)，調(diào)用格式分別為z,p,k=tf2zp(num,den)num,den=zp2tf(z,p,k)其中，前一個函數(shù)可將有理分式模型轉(zhuǎn)換為零極點模型，而后一個函數(shù)可將零極點模型轉(zhuǎn)換為有理分式模型。,例將傳遞函數(shù),轉(zhuǎn)換為零極點模型。,num=61812;den=1526;z,p,k=tf2zp(num,den)%得到零極點及其增益,運行結果：z=-2-1p=-4.8428-0.0786+1.1103i-0.0786-1.1103ik=6即變換后的零極點模型為,驗證：調(diào)用zp2tf()函數(shù)，可得到原傳遞函數(shù)模型，如num,den=zp2tf(z,p,k);%由零極點形式轉(zhuǎn)換為傳遞函數(shù)形式G=tf(num,den)%形成傳遞函數(shù)表達式,3、控制系統(tǒng)的特征根及零極點圖,系統(tǒng)的特征根MATLAB提供了多項式求根函數(shù)roots()，其調(diào)用格式為r=roots(P)其中，P為多項式。例特征方程,r=roots(1304)r=-3.35530.1777+1.0773i0.1777-1.0773i,，其根可由下面語句,求得,零極點圖,傳遞函數(shù)在復平面上的零、極點圖，采用pzmap()函數(shù)來完成，零點用“”表示，極點用“”表示。其調(diào)用格式為p,z=pzmap(num,den)其中，p為傳遞函數(shù),的極點，,的零點。,z為,例某系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下，試求其零、極點圖。,num=10*0.51;den=conv(10,conv(0.251,0.511);pzmap(num,den)%得到零極點圖grid,4、控制系統(tǒng)的方框圖模型,串聯(lián)兩個系統(tǒng)G1(s)和G2(s)相串聯(lián)，在MATLAB中可用串聯(lián)函數(shù)series()來求合成系統(tǒng)，其調(diào)用格式為num,den=series(num1,den1,num2,den2),并聯(lián),兩個系統(tǒng)G1(s)和G2(s)相并聯(lián)，在MATLAB中可用并聯(lián)函數(shù)parallel()來實現(xiàn)合成系統(tǒng)，其調(diào)用格式為num,den=parallel(num1,den1,num2,den2),反饋,反饋連接前向通路傳遞函數(shù)為G(s)，反饋通路傳遞函數(shù)為H(s)，在MATLAB中可用feedback()函數(shù)來實現(xiàn)反饋連接，其調(diào)用格式為num,den=feedback(numg,deng,numh,denh,sign),用MATLAB進行動態(tài)響應分析,1、繪制響應曲線,如果已知閉環(huán)傳遞函數(shù)的分子num與分母den，則命令impulse（num，den），impulse（num，den，t）將產(chǎn)生單位脈沖響應曲線。命令step（num，den），step（num，den，t）將產(chǎn)生單位階躍響應曲線。（t為用戶指定時間）,Matlab提供了求取線性定常連續(xù)系統(tǒng)單位脈沖響應和單位階躍響應的函數(shù)，分別為impulse，step。對單位斜坡響應，可利用單位斜坡函數(shù)為單位階躍函數(shù)的積分來間接求取。方法是將待求系統(tǒng)傳遞函數(shù)乘以積分因子1/s，求其單位階躍響應，即為原系統(tǒng)的單位斜坡響應。利用該方法也可通過單位脈沖響應命令來求取系統(tǒng)的單位階躍響應。,例2-1：用Matlab繪制系統(tǒng),響應曲線、單位脈沖響應曲線。,的單位階躍,num=0025;%分子多項式系數(shù)den=1425;%分母多項式系數(shù)step(num,den);%產(chǎn)生階躍響應grid;title(unit-stepresponseof25/(s2+4s+25);%添加標題,將step(num,den)命令改成impulse（num，den）。,例2-2：求系統(tǒng),系統(tǒng)輸出的拉氏變換為,的單位斜坡響應曲線。,num=00025;den=14250;step(num,den,3)gridtitle(unit-stepresponseof25/(s2+4s+25),2、階躍響應性能分析,當階躍命令左端含有變量時，如y,x,t=step（num,den,t）將不會顯示響應曲線。階躍響應的輸出數(shù)據(jù)將保存在y中，t中保存各采樣時間點。若希望繪制響應曲線，可采用plot命令。,當需要計算階躍響應性能指標時，可根據(jù)各指標的定義，結合y和t中保存的數(shù)據(jù)，來計算各項性能指標。,例2-3：用Matlab求系統(tǒng),躍響應性能指標：上升時間、峰值時間、調(diào)節(jié)時間和超調(diào)量。,的單位階,num=0025;den=1425;y,x,t=step(num,den);peak,k=max(y);%求響應曲線的最大值overshoot=(peak-1)*100%計算超調(diào)量tp=t(k)%求峰值時間n=1;%求上升時間whiley(n)0.98)endts=t(m),已知單位負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,z=-2;p=0-0.5-0.8-3;k=0.2;Go=zpk(z,p,k);Gc=tf(feedback(Go,1);dc=Gc.den;dens=poly2str(dc1,s)根據(jù)特征多項式，求其特征根來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。den=14.34.31.40.4;p=roots(den)利用零極點圖來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。z,p,k=zpkdata(Gc,v)pzmap(Gc),例2-4：,，試判斷此閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。,例3-4：控制系統(tǒng)結構圖如下圖所示，試在Simulink環(huán)境下構建系統(tǒng)方框圖，并對系統(tǒng)的階躍響應進行仿真。,3、應用Simulink進行仿真,Simulink是一個可視化動態(tài)系統(tǒng)仿真環(huán)境。使用Simulink可分析非常復雜的控制系統(tǒng)；而且，可以方便地分析系統(tǒng)參數(shù)變化對其性能的影響。,用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡,在應用Matlab繪制根軌跡時，首先要將系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)寫成如下形式：,將分子多項式與分母多項式按s的降冪寫成向量形式num和den，則采用以下命令可繪制根軌跡圖。rlocus(num,den)該命令不僅可用于連續(xù)系統(tǒng)，還可用于離散系統(tǒng)。另外，還可自動獲得根軌跡上各點的增益。命令rlocus(num,den,K)直接繪制出給定K值時的閉環(huán)極點。,如果引入左端變量，即r,K=rlocus(num,den,K)則r向量中元素為指定K值閉環(huán)極點的位置。如果不指定K，即r,K=rlocus(num,den)則r矩陣的行數(shù)與K向量的元素相同，列數(shù)與極點的個數(shù)相同。r中元素分別為各對應K值的閉環(huán)極點。這時，使用繪圖命令plot(r,)也可繪制系統(tǒng)根軌跡。如果希望在繪制根軌跡時標上符號“o”或“x”，則需要采用下列繪圖命令plot(r,o)或plot(r,x)這時，每一個計算的閉環(huán)極點都被圖解表示出來。,例3-1已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,應用Matlab繪制系統(tǒng)根軌跡。,，,num=122;den=14160;rlocus(num,den)v=-50-44;axis(v)gridtitle(RootLocusPlotofG(s)H(s)=K(s2+2s+2)/s(s2+4s+16),例3-2已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),應用Matlab繪制系統(tǒng)根軌跡。,，,a=140;b=122;den=conv(a,b);num=1416;rlocus(num,den)v=-40.5-1515;axis(v);gridtitle(RootLocusPlotofG(s)H(s)=K(s2+4s+16)/s(s+4)(s2+2s+2),a=140;b=122;den=conv(a,b);num=1416;K1=0:0.2:20;K2=20:0.1:30;K3=30:5:1000;K=K1K2K3;r=rlocus(num,den,K)plot(r,o)v=-40.5-1515;axis(v);gridtitle(RootLocusPlotofG(s)H(s)=K(s2+4s+16)/s(s+4)(s2+2s+2),或：,MATLAB頻率特性分析,MATLAB控制系統(tǒng)工具箱在頻率響應法方面提供了許多函數(shù)支持，使用它們可以很方便地繪制控制系統(tǒng)的頻率特性圖并對系統(tǒng)進行頻域分析或設計。常用的MATLAB函數(shù)有：bode()，繪制控制系統(tǒng)的伯德圖；nyquist()，繪制控制系統(tǒng)的奈奎斯特曲線；nichols()，繪制控制系統(tǒng)的尼科爾斯圖；margin()，計算控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕量；freqresp()，計算系統(tǒng)在指定頻率處的頻率響應值；evalfr()，計算LTI系統(tǒng)在單個復頻率處的頻率響應值。其中bode，nyquist和nichols函數(shù)，既適用于單變量系統(tǒng)也適用于多變量(即MIMO)系統(tǒng)，既適用于連續(xù)時間系統(tǒng)也適用于離散時間系統(tǒng)。在這一節(jié)里將通過具體的例子來說明如何應用bode、nyquist和nichols等函數(shù)繪制控制系統(tǒng)的伯德圖和奈奎斯特曲線以及尼柯爾斯圖。,MATLAB中繪制Bode圖的函數(shù)是bode()，調(diào)用格式為bode(num，den)bode(num，den，w)mag，phase，w=bode(num，den)mag，phase=bode(num，den，w)Bode(num，den)可以繪制傳遞函數(shù)為,1、Bode圖,時系統(tǒng)的bode圖。帶左端變量的bode函數(shù)運行后，屏幕上將不顯示bode圖，而是在用戶指定的頻率點向量w上把系統(tǒng)的頻率特性表示成幅值和相角，并分別由mag矩陣和phase矩陣來表示。,Bode函數(shù)具有自動頻率選擇功能，函數(shù)的輸入變量部分未給出頻率的范圍，則該函數(shù)能根據(jù)系統(tǒng)模型的特性自地選擇頻率的變化范圍。若需要人為地指定頻率范圍或頻率點w，可以在函數(shù)的輸入變量部分包含所定義w。w的定義可以采用logspace函數(shù)，其格式為W=logspace(a，b，n)其中，a表示最小頻率10a；b表示最大頻率10b；n表示10a10b之間的頻率點數(shù)。,例如：,num=100*12;den=121200;bode(num,den);grid;,如果指定頻率范圍：，,則MATLAB命令改寫為：,num=100*12;den=121200;w=logspace(-1,2,200);bode(num,den,w);grid;,在MATLAB中可采用函數(shù)margin()來求取相對穩(wěn)定性，調(diào)用格式為：Gm，Pm，wcg，wcp=(num，den)式中，Gm為幅值裕度；Pm為相角裕度；wcg為穿越線,所對應的頻率；wcp為幅值為0dB時所對應的頻率。,num=100*12;den=121200;margin(num,den),例如：,2、Nyquist圖,MATLAB中繪制Nyquist圖的函數(shù)是nyquist()，調(diào)用格式為Nyquist(num，den)；Nyquist(num，den，w)；re，im=Nyquist(num，den)；re，im=Nyquist(num，den，w)；Nyquist(num，den)可以繪制傳遞函數(shù)為,時系統(tǒng)的nyquist圖。帶左端變量的nyquist函數(shù)運行后，屏幕上將不顯示nyquist圖，而是在指定的頻率點向量w上把系統(tǒng)的頻率特性表示成re和im矩陣，分別對應系統(tǒng)頻率特性的實部和虛部。,例如,num=1;den=112;nyquist(num,den);grid;,例如,num=2;den=1230;nyquist(num,den);grid;,此時可以放大鏡工具或軸函數(shù)axis()命令進行局部放大，進行穩(wěn)定性分析。如規(guī)定實軸、虛軸范圍分別為(-1.5，-0.5)，(-1，1)有：axis(-1.5-0.5-11)；,3、Nichols圖,MATLAB中繪制Nichols圖的函數(shù)是Nichols()，調(diào)用格式為nichols(num，den)nichols(num，den，w)mag，phase，w=nichols(num，den)mag，phase=nichols(num，den，w)nichols(num，den)可以繪制傳遞函數(shù)為,時系統(tǒng)的nichols圖。當帶輸出變量引用函數(shù)時，可以得到系統(tǒng)nichols圖線的數(shù)據(jù)，而不直接繪出nichols圖線。,例如：,num=2;den=1230;nichols(num,den);ngrid;,MATLAB離散控制系統(tǒng)分析,MATLAB在離散控制系統(tǒng)中起著重要作用。無論將連續(xù)系統(tǒng)離散化、離散控制系統(tǒng)的離散輸出響應、連續(xù)輸出響應、離散控制系統(tǒng)設計等方面，都可以用MATLAB進行研究。,1、連續(xù)系統(tǒng)的離散化,連續(xù)系統(tǒng)離散化，在MATLAB中應用c2d()函數(shù)實現(xiàn)，其調(diào)用格式為c2d(num,den,T,zoh)其中：num傳遞函數(shù)分子多項式系數(shù)；den-傳遞函數(shù)分母多項式系數(shù)；T采樣周期；zoh零階保持。,例：已知采樣系統(tǒng)的結構圖如圖8-43所示，求開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。采樣周期T=1s。,解：可用解析法求出,用MATLAB可以方便地求出上述結果，程序如下：num=1;den=1,1,0;T=1;numz,denz=c2d(num,den,T,zoh);printsys(numz,denz,Z),2、采樣系統(tǒng)的響應,在MATLAB中，求系統(tǒng)的響應可應用dstep()，dimpulse()，dlsim()函數(shù)來實現(xiàn)。分別用于求采樣系統(tǒng)的階躍、脈沖、任意輸入時的響應。(1)dstep()函數(shù)的調(diào)用格式為：dstep(num,den,n)其中：num脈沖傳遞函數(shù)分子多項式系數(shù)；de