吉林大學(xué)智能車平臺(tái)項(xiàng)目實(shí)施計(jì)劃與要求.doc

智能駕駛車輛電控執(zhí)行平臺(tái)會(huì)議紀(jì)要2009年4月11日，吉林大學(xué)汽車動(dòng)態(tài)模擬國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，智能駕駛車輛電控執(zhí)行平臺(tái)專題會(huì)討論如下：1、 項(xiàng)目目標(biāo)1.5億，智能未來(lái)車輛挑戰(zhàn)杯大賽。支持到2015年。西安交通大學(xué)校長(zhǎng) 鄭老師，中國(guó)自然基金成就獎(jiǎng)獲得者打造新一輪吉林大學(xué)汽車學(xué)科無(wú)人駕駛車。汽車控制策略和評(píng)價(jià)為主體，機(jī)電一體化，信息集成等找專業(yè)公司合作。學(xué)生重點(diǎn)放在汽車學(xué)科，無(wú)人駕駛車輛策略，定義。希望合作馬上開(kāi)展。管院長(zhǎng)指導(dǎo)，高老師負(fù)責(zé)，賈鑫組長(zhǎng)。6月5日參加比賽，5月20日集成完成，到西安?，F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。IAV年會(huì)。1， 執(zhí)行機(jī)構(gòu)做完。油門，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向，變速箱。2， 信息采集部分。激光雷達(dá)，車載平臺(tái)。陀螺，GPS,視覺(jué)。3， 中央處理單元，NI,PCI架構(gòu)執(zhí)行。第一方案。之后，作MotoTron。4， 哪怕展示局部性。局部算法的魅力。5， 國(guó)防科大，南理工，清華，北理工。目前所有都不敢參與。理由：1，軍工項(xiàng)目2，目前車沒(méi)有完整可演示。6， 展示執(zhí)行機(jī)構(gòu)，處理算法等，車上打圖標(biāo)，到地方作技術(shù)交流。意大利帕爾瑪車。7， 4500，480，車。維修點(diǎn)多。8， 其他傳感部分系統(tǒng)集成。9， 演示車到線，SCC，雷達(dá)車到線提示。10， 高速性能輔助駕駛的研究。11， 設(shè)置各路執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，時(shí)間，控制增益穩(wěn)定性。12， 采購(gòu)東西成本透明，意昂的勞務(wù)。13， Drive model的魅力。發(fā)展歷程印刷展板。局部展示學(xué)術(shù)進(jìn)展。14， 展示基于遠(yuǎn)程雷達(dá)的識(shí)別，和我們駕駛員模型預(yù)測(cè)能力。15， 把概念提出來(lái)，展示整體優(yōu)勢(shì)。16， 其他學(xué)校做法：決策部分非理性化，仲裁機(jī)制。17， 圖形識(shí)別形成可信區(qū)域。安全性，輕便型，合法性。18， 執(zhí)行機(jī)構(gòu)。全套。19， NI系統(tǒng)的集成。20， 對(duì)車的動(dòng)力學(xué)理解，有好的算法。車的魅力。我們的控制器與車載的動(dòng)力系統(tǒng)。傳感，控制基于CAN的指令。21， 汽車電子的工業(yè)基礎(chǔ)要達(dá)標(biāo)。22， 往汽車行業(yè)應(yīng)用的引領(lǐng)著。23， 圖像處理具有應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。被理工怕陰影，但識(shí)別路肩不需要畫線。100圖像93幅正確識(shí)別。24， 希望參賽7家，沒(méi)有吉大。25， 下一輪做基于信息總線的集成。26， NI的開(kāi)發(fā)重在驗(yàn)證算法。27， 符合autosar.28， 夜視增強(qiáng)系統(tǒng)。150米之內(nèi)。29， 遙感遙控。2.5公里之內(nèi)受控。30， 肖松，大陸亞洲行政副總裁。31， 明年基于高速CAN，繼承輔助駕駛。32， 現(xiàn)在必須選擇越野車。33， 要做AT。34， 電腦控制，遙控，數(shù)傳電臺(tái)128K,2.5公里。手持，背在身上。（指揮車）。35， 需要緊急停車。36， 遙控車遙控器，接入電臺(tái)。37， 2天后，賽車場(chǎng)地錄像發(fā)送各家參賽者。車輛控制系統(tǒng)2、 項(xiàng)目要求視覺(jué)系統(tǒng)輔助駕駛系統(tǒng)點(diǎn)火GPS NI中央 處理單元換檔機(jī)構(gòu)陀螺儀反饋/CAN油門通訊/CAN控制系統(tǒng)雷達(dá)指令/CAN轉(zhuǎn)向夜視增強(qiáng)制動(dòng)手動(dòng)/自動(dòng)切換遠(yuǎn)程遙控?cái)?shù)傳電臺(tái)3、 實(shí)施技術(shù)要求車輛控制系統(tǒng)：（1） 油門控制達(dá)到1%的控制精度。（2） 制動(dòng)制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間（3） 轉(zhuǎn)向方向盤正負(fù)540度，達(dá)到1度的精度，車不跑偏。轉(zhuǎn)速90度/每秒以內(nèi)。電機(jī)扭矩5牛米，通常狀態(tài)1-2牛米。（4） 換檔機(jī)構(gòu)D、P、N、R檔，可切換。（5） 點(diǎn)火電子點(diǎn)火開(kāi)關(guān)，無(wú)線控制（6） 手動(dòng)、自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)停車狀態(tài)時(shí)，切換。輔助控制系統(tǒng)：（1） 視覺(jué)圖形識(shí)別處理（2） GPS（3） 陀螺儀（4） 激光雷達(dá)（5） 夜視儀（6） 遙控，數(shù)傳電臺(tái)數(shù)據(jù)要求：（1） 采用CAN通訊，10毫秒反饋（2） 給出模擬量，要反饋實(shí)際數(shù)值（3） 電子、通訊4、 實(shí)施方案運(yùn)用了無(wú)人駕駛技術(shù)的大眾汽車SUV-途銳斯坦利（Touareg Stanley）結(jié)束了歷時(shí)2年多的世界頂級(jí)技術(shù)博物館之旅。從11月底開(kāi)始，途銳斯坦利原型車在史密森尼國(guó)立美國(guó)歷史博物館（Smithsonian National Museum of American History）展出。 大眾汽車途銳斯坦利汽車是第一款成功完成無(wú)人駕駛車輛挑戰(zhàn)賽（Grand Challenge）的汽車。2005年10月，途銳斯坦利汽車在沒(méi)有任何人工操作的情況下，自行獨(dú)立完成了從莫哈韋沙漠到拉斯維加斯南部長(zhǎng)達(dá)212公里的行程。作為完成此賽程的第一款汽車，途銳斯坦利汽車翻開(kāi)了機(jī)器人汽車歷史的新一頁(yè)。途銳Stanley是由大眾汽車集團(tuán)研發(fā)部與位于加利福尼亞的大眾汽車電子研究工作實(shí)驗(yàn)室(簡(jiǎn)稱ERL)以及斯坦福大學(xué)共同合作研發(fā)的，通過(guò)高科技傳感器，實(shí)現(xiàn)了汽車的無(wú)人駕駛。它裝備了大量的傳感器和4個(gè)激光探測(cè)儀來(lái)采集行駛數(shù)據(jù)，以保證無(wú)人駕駛車能安全迅速地行駛。同時(shí)，他還裝有立體光學(xué)成像設(shè)備、24GHz雷達(dá)探測(cè)儀和高精度GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。安裝了這套設(shè)備后，這個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)將能駕駛汽車自動(dòng)識(shí)別行駛路線和路線上的障礙物。從參數(shù)上來(lái)看，Stanley與普通量產(chǎn)版途銳基本相似，只是額外增加了一個(gè)底盤保護(hù)板和強(qiáng)化減振器。ibeo LUX: A new name in road safety. In full production from autumn 2008. Ibeo is ready to launch its latest laser scanner model - the ibeo LUX - designed to increase safety and comfort on our roads. The ibeo LUX is ready for the mass market and perfect for projects involving large volumes. Thanks to new technological developments, Ibeos established laser scanner performance with its unique weather capability is now available in compact at a very economical price. The ibeo LUX delivers top-quality data of surrounding objects and the environment. It enables fast and simultaneous realisation of all front-end applications, such as ACC Stop&Go, Pedestrian Protection, ANB, PreCrash, Traffic Jam Assistant and Intersection Assistant. This compact standalone box needs no additional integration case and, thanks to the in-built processing, no additional ECU. It is small and lightweight, allowing easier and perfect integration of the ibeo LUX into any car design. As a result, it also saves on space and money. The LUX (German for Lynx) proved to be the perfect choice to name our new sensor. Its agility, precision, and most of all, its visual capabilities create a unique blend that is best represented by the ibeo LUX. Since March 1, 2007 Ibeo has been engaged and dedicated to taking responsibility for the future of this especially endangered animal, the lynx. Ibeo currently sponsors a project in Germany to reintroduce the lynx to the wilderness of Europe. . Scan Frequency: 12,5 Hz (25 / 50 Hz planned) . Horizontal angle: 100?field of view . Range: 0,3 m to 200 m . Resolution: range 4 cm, angle 0,1?to 1? . 4 parallel and simultaneous scanning layers . vertical field of view 3.2? . up to three reflection measurements per laser impulse . Size: H85 x W128 x D83 . Weight: 900 g (less than1kg) . built-in processing . laser class 1 . Ethernet- and CAN-Interface5、 所需條件（硬件、軟件、數(shù)據(jù)等）6、 人員7、 周期8、 預(yù)算http: