08-09(二)自控原理課程簡(jiǎn)介及第一章一般概念

2020 4 14 自動(dòng)控制原理 1 自動(dòng)控制原理戴波 共同努力 戴波010 8129214513681056362daibo 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 3 自動(dòng)控制實(shí)例 水溫控制系統(tǒng) a 手動(dòng)控制漫畫 b 自動(dòng)控制水溫的手動(dòng)控制和自動(dòng)控制的示意圖 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 4 熱力系統(tǒng)的例子熱力系統(tǒng)的人工反饋控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 5 熱力系統(tǒng)的自動(dòng)反饋控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 6 自動(dòng)化技術(shù)形成時(shí)期 18世紀(jì)末至20世紀(jì)30年代 公元1788年J 瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機(jī)的閥門連接起來 構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 7 現(xiàn)代化的工廠 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 8 磁盤驅(qū)動(dòng)器 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 9 信息時(shí)代 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 10 信息時(shí)代 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 11 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) 培養(yǎng)目標(biāo) 本專業(yè)培養(yǎng)具有良好的科學(xué)素養(yǎng) 系統(tǒng)地 較好地掌握計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)包括計(jì)算機(jī)硬件 軟件與應(yīng)用的基本理論 基本知識(shí)和基本技能與方法 能在科研部門 教育單位 企業(yè) 事業(yè) 技術(shù)和行政管理部門等單位從事計(jì)算機(jī)教學(xué) 科學(xué)研究和應(yīng)用的計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)科的高級(jí)專門科學(xué)技術(shù)人才 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 12 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) 本專業(yè)主要職業(yè)發(fā)展方向和可能的職業(yè)發(fā)展方向第一類路線 純技術(shù)路線 信息產(chǎn)業(yè)是朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè) 對(duì)人才提出了更高的要求 因?yàn)檫@個(gè)行業(yè)的特點(diǎn)是技術(shù)更新快 這就要求從業(yè)人員不斷補(bǔ)充新知識(shí) 同時(shí)對(duì)從業(yè)人員的學(xué)習(xí)能力的要求也非常高 第二類路線 由技術(shù)轉(zhuǎn)型為管理 這種轉(zhuǎn)型尤為常見于計(jì)算機(jī)行業(yè) 比方說編寫程序 是一項(xiàng)腦力勞動(dòng)強(qiáng)度非常大的工作 隨著年齡的增長(zhǎng) 很多從事這個(gè)行業(yè)的專業(yè)人才往往會(huì)感到力不從心 因而由技術(shù)人才轉(zhuǎn)型到管理類人才不失為一個(gè)很好的選擇 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 13 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) 就業(yè)要求 1 網(wǎng)絡(luò)工程方向 具有扎實(shí)的網(wǎng)絡(luò)工程專業(yè)基礎(chǔ) 較好的綜合素質(zhì) 能系統(tǒng)地掌握計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信網(wǎng)終技術(shù)領(lǐng)域的基本理論 基本知識(shí) 能掌握各類網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的組網(wǎng) 規(guī)劃 設(shè)計(jì) 評(píng)價(jià)的理論 方法與技術(shù) 獲得計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) 開發(fā)及應(yīng)用方面良好的工程實(shí)踐訓(xùn)練 特別是獲得大型網(wǎng)絡(luò)工程開發(fā)的初步訓(xùn)練 2 軟件工程 學(xué)習(xí)如何采用先進(jìn)的工程化方法進(jìn)行軟件開發(fā)和軟件生產(chǎn) 計(jì)算機(jī)軟件主流開發(fā)技術(shù) 軟件工程 軟件項(xiàng)目過程管理等基本知識(shí)與技能 熟練掌握先進(jìn)的軟件開發(fā)工具 環(huán)境和軟件工程管理方法 培養(yǎng)學(xué)生系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與項(xiàng)目實(shí)施能力 勝任軟件開發(fā) 管理和維護(hù)等相關(guān)工作的專業(yè)性軟件工程高級(jí)應(yīng)用型人才 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 14 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè) 就業(yè)要求 3 信息工程 以電子技術(shù) 計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)為基礎(chǔ) 以信號(hào)與信息的獲取 傳輸 存儲(chǔ) 處理為學(xué)習(xí)和研究對(duì)象 要求系統(tǒng)的學(xué)習(xí)信息科學(xué)的基本理論和基本知識(shí) 具有從事信息工程和電子工程的綜合設(shè)計(jì) 開發(fā) 集成應(yīng)用及維護(hù)等能力的高級(jí)應(yīng)用型技術(shù)人才 主要的研究領(lǐng)域包括 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與移動(dòng)通信 信號(hào)與信息處理新方法 數(shù)字圖像處理及壓縮技術(shù) 單片機(jī)原理及應(yīng)用 DSP原理及應(yīng)用和現(xiàn)代通信系統(tǒng) 程控交換等通信領(lǐng)域新技術(shù)新業(yè)務(wù)的研發(fā)等 4 網(wǎng)絡(luò)與信息安全 以信息安全技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為基礎(chǔ) 以信息安全和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議 網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品的研究 開發(fā) 運(yùn)行 管理和維護(hù)為學(xué)習(xí)和研究對(duì)象 掌握網(wǎng)絡(luò)中實(shí)現(xiàn)信息安全的相關(guān)技術(shù) 系統(tǒng)的學(xué)習(xí)信息科學(xué)和通信系統(tǒng)的基本理論和基本知識(shí) 使學(xué)生受到嚴(yán)格的科學(xué)試驗(yàn)訓(xùn)練和科學(xué)研究初步訓(xùn)練 具有從事信息安全和網(wǎng)絡(luò)工程綜合設(shè)計(jì) 開發(fā) 維護(hù)及應(yīng)用等基本能力的高級(jí)應(yīng)用型技術(shù)人才 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 15 課程簡(jiǎn)介 一 課程意義 自動(dòng)控制原理 是信息工程學(xué)院專業(yè)基礎(chǔ)平臺(tái)課程 電氣信息類專業(yè)標(biāo)志性課程 必修課 核心課 是多個(gè)專業(yè)的考研課程之一 考研內(nèi)容 自動(dòng)控制原理 經(jīng)典 本課程 現(xiàn)代 下學(xué)期開 課程位置 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 16 電氣信息類專業(yè) 自動(dòng)化 電氣工程及其自動(dòng)化計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 通信工程電子信息工程 電子科學(xué)與技術(shù)生物醫(yī)學(xué)工程等7個(gè)專業(yè) 教育部普通高等學(xué)校本科專業(yè)設(shè)置 2001版 電氣信息類人才需求特點(diǎn) 綜合化的趨勢(shì)越來越強(qiáng) 創(chuàng)新能力的要求越來越高 需求量越來越大 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 17 電氣信息類專業(yè)特點(diǎn) 電類專業(yè) 理論基礎(chǔ)是三論 信息論 系統(tǒng)論 控制論 發(fā)展趨勢(shì) 強(qiáng)電弱電計(jì)算機(jī) 用計(jì)算機(jī)進(jìn)行信息處理 融合越來越強(qiáng) 各專業(yè)的特點(diǎn)構(gòu)成了計(jì)算機(jī)應(yīng)用的不同側(cè)面 專業(yè)知識(shí)更新周期越來越短 面臨以信息技術(shù)改造后的傳統(tǒng)專業(yè)主體地位越來越強(qiáng)的嚴(yán)峻挑戰(zhàn) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 18 應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn) 人才培養(yǎng)模式電氣信息類專業(yè)基礎(chǔ)平臺(tái) 專業(yè)課群加強(qiáng)專業(yè)基礎(chǔ)教育加強(qiáng)專業(yè)課系統(tǒng)性和創(chuàng)新性提高專業(yè)的綜合性和適應(yīng)性組合多方向的特色專業(yè)方向加強(qiáng)培養(yǎng)方案的柔性 實(shí)現(xiàn) 專業(yè)是課程的組合 的理念 努力構(gòu)建 厚基礎(chǔ)寬口徑 的電氣信息類專業(yè)應(yīng)用型創(chuàng)新人才培養(yǎng)體系 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 19 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 20 是電氣信息類專業(yè)重要的技術(shù)基礎(chǔ)課 具有較強(qiáng)烈的應(yīng)用數(shù)學(xué)色彩 目的是培養(yǎng)學(xué)生系統(tǒng)的思維方式 系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)和影響事物 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 21 自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密 系統(tǒng)完整 邏輯性很強(qiáng)的一門學(xué)科 從基本反饋控制原理發(fā)展到 自適應(yīng)控制 優(yōu)化控制 魯棒控制 大系統(tǒng)控制 智能控制 討論的對(duì)象 因果系統(tǒng) 工程系統(tǒng) 系統(tǒng)的廣義性 經(jīng)濟(jì) 社會(huì) 工程 生物 環(huán)境 醫(yī)學(xué)等 課程特點(diǎn) 研究系統(tǒng)的共性問題 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 22 二 學(xué)習(xí)方法 十分重視系統(tǒng)思維方式的建立 建立的越早對(duì)課程的理解越容易 因數(shù)學(xué)色彩較濃 課程有一定難度 要下工夫 多做題 一定要獨(dú)立完成作業(yè) 注意與前面已修數(shù)學(xué)課程的聯(lián)系和區(qū)別 每章結(jié)束 一定要寫小結(jié) 這是固定作業(yè) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 23 怎樣學(xué)好理論課 理論課是指具有嚴(yán)格的理論體系 需要定量描述和抽象思維的一類課程 1 廣泛閱讀參考書籍 進(jìn)行相互印證 深刻理解理論體系 2 完成大量練習(xí) 積極討論問題 在試做習(xí)題之前 一定要對(duì)有關(guān)理論內(nèi)容 有初步的理解 不然則是事倍功半 個(gè)人的理解有時(shí)會(huì)出現(xiàn)偏差 通過集體討論可以糾正錯(cuò)誤理解或相互補(bǔ)充 3 理論聯(lián)系實(shí)際 演繹歸納并重 理論聯(lián)系實(shí)際是一個(gè)好的學(xué)習(xí)方法 許多理論課程采用的是演繹體系 即由一般到個(gè)別的過程 但是 工程實(shí)踐類的知識(shí)往往是歸納體系 即由個(gè)別到一般的過程 在學(xué)習(xí)理論課時(shí) 需要正確把握演繹方法和歸納方法的正確運(yùn)用 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 24 三 參考書1 現(xiàn)代控制工程 第三版 ModernControlEngineering 美 KatsuhikoOgata著電子工業(yè)出版社2000 5 特點(diǎn) 經(jīng)典與現(xiàn)代結(jié)合 引入Matlab 國(guó)外電子信息科學(xué)經(jīng)典教材系列 90 00元2 自動(dòng)控制系統(tǒng) 第八版 AutomaticControlSystems 美 BenjaminC Kuoden等著高等教育出版社2004 7 特點(diǎn) 經(jīng)典與現(xiàn)代結(jié)合 把控制理論 實(shí)際例子與計(jì)算機(jī)工具有機(jī)結(jié)合 給出了計(jì)算軟件和虛擬實(shí)驗(yàn)室 47 9元3 現(xiàn)代控制系統(tǒng) 第八版 ModernControlSystems 美 RichardC Dorf等著高等教育出版社2001 6 特點(diǎn) 給出了大量的實(shí)際例子 特別是以磁盤驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)作為 循序漸進(jìn)設(shè)計(jì)示例 每章分別研究了磁盤驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的不同方面 55 00元4 自動(dòng)控制原理清華大學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)等特點(diǎn) 傳統(tǒng)教材 有利于考研 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 25 四 考試方式 期末閉卷考試 70 實(shí)驗(yàn)成績(jī) 20 平時(shí)成績(jī) 10 五 作業(yè)每星期一交作業(yè) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 26 第一章自動(dòng)控制的一般概念 自動(dòng)控制理論歷史回顧自動(dòng)控制系統(tǒng)一般概念基本控制方式自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求典型外部輸入信號(hào)本課程的任務(wù) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 27 1 1歷史的回顧 18世紀(jì) JamesWatt為控制蒸汽機(jī)速度設(shè)計(jì)的離心調(diào)節(jié)器 是自動(dòng)控制領(lǐng)域的第一項(xiàng)重大成果 公元1788年J 瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機(jī)的閥門連接起來 構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 28 1922年 Minorsky研制出船舶操縱自動(dòng)控制器 并證明了從系統(tǒng)的微分方程確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性的方法 1932年 Nyquist提出了一種根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應(yīng) 對(duì)穩(wěn)態(tài)正弦輸入 確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法 1934年 Hezen提出了用于位置控制系統(tǒng)的伺服機(jī)構(gòu)的概念 討論了可以精確跟蹤變化的輸入信號(hào)的機(jī)電伺服機(jī)構(gòu) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 29 20世紀(jì)40年代 頻率響應(yīng)法為閉環(huán)控制系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)提供了一種可行方法 20世紀(jì)40年代末 50年代初Evans提出并完善了根軌跡法 形成了經(jīng)典控制理論的核心 單輸入單輸出 線性 定常 以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ) 設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是穩(wěn)定的 并且滿足一組適當(dāng)?shù)男阅芤?但不是某種意義上的最優(yōu)系統(tǒng) 20世紀(jì)50年代末 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)問題的重點(diǎn)從設(shè)計(jì)許多可行系統(tǒng)中的一種系統(tǒng) 轉(zhuǎn)到設(shè)計(jì)在某種意義上的最優(yōu)系統(tǒng) 科學(xué)技術(shù)發(fā)展的需要 設(shè)備復(fù)雜 工藝要求高 多輸入多輸出的問題開始需要 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 30 20世紀(jì)60年代 數(shù)字計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)為復(fù)雜系統(tǒng)的基于時(shí)域分析的現(xiàn)代控制理論提供了可能 現(xiàn)代應(yīng)用數(shù)學(xué)新成果不斷推出 宇航技術(shù)發(fā)展的需要 現(xiàn)代控制理論發(fā)展了 利用狀態(tài)變量 基于時(shí)域分析 從1960年到1980 確定性系統(tǒng) 隨機(jī)系統(tǒng)的最佳控制 及復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和學(xué)習(xí)控制 都得到充分的研究 從1980年到現(xiàn)在 現(xiàn)代控制理論進(jìn)展集中于魯棒控制 H 控制及其相關(guān)課題 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 31 古典控制理論以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)研究單輸入 單輸出一類定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題 這些理論由于其發(fā)展較早 現(xiàn)已臻成熟 現(xiàn)代控制以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ) 研究多輸入 多輸出 時(shí)變 非線性一類控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題 系統(tǒng)具有高精度和高效能的特點(diǎn) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 32 何謂控制何謂自動(dòng)控制 是指在沒有人直接參與的條件下 利用控制裝置使被控對(duì)象按照預(yù)定的技術(shù)要求進(jìn)行工作 自動(dòng)控制系統(tǒng) 是指能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的工作狀態(tài)進(jìn)行自動(dòng)控制的系統(tǒng) 它由被控對(duì)象和控制裝置組成 1 2一般概念 手動(dòng)控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 33 被控對(duì)象 指需要給以控制的機(jī)器 設(shè)備或生產(chǎn)過程 被控對(duì)象是控制系統(tǒng)的主體 例如火箭 鍋爐 機(jī)器人 電冰箱等 控制裝置則指對(duì)被控對(duì)象起控制作用的設(shè)備總體 有測(cè)量變換部件 放大部件和執(zhí)行裝置 被控變量 指被控對(duì)象中要求保持給定值 要按給定規(guī)律變化的物理量 被控量又稱輸出量 輸出信號(hào) 給定值 作用于自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入端并作為控制依據(jù)的物理量 給定值又稱輸入信號(hào) 參考輸入 干擾量 除給定值之外 凡能引起被控量變化的因素 都是干擾 干擾又稱擾動(dòng) 前向通道 反饋通道 開環(huán) 閉環(huán) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 34 1 3控制系統(tǒng)基本控制方式 閉環(huán)控制 復(fù)合控制 開環(huán)控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 35 控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系 開環(huán)控制 前饋控制 開環(huán) 閉環(huán)控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 37 閉環(huán)控制系統(tǒng)的方框圖 方框圖中的幾種表示法 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 38 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 39 復(fù)合控制 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 40 1 4自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 開環(huán)控制閉環(huán)控制 反饋控制 復(fù)合控制 按控制方式分 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 41 機(jī)械系統(tǒng) 恒張力系統(tǒng)電氣系統(tǒng)機(jī)電系統(tǒng) 全自動(dòng)照相機(jī) 光機(jī)電結(jié)合液壓系統(tǒng) 伺服液壓缸 汽車發(fā)動(dòng)機(jī) 大型的仿真模擬臺(tái)氣動(dòng)系統(tǒng)生物系統(tǒng) 按元件類 型分 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 42 按系統(tǒng)功用分 溫度控制系統(tǒng) 壓力控制系統(tǒng) 位置控制系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 43 線性系統(tǒng) 非線性系統(tǒng) 連續(xù)系統(tǒng) 定常系統(tǒng) 時(shí)變系統(tǒng) 確定性系統(tǒng) 不確定性系統(tǒng) 按系統(tǒng)性能分 離散系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 44 恒值控制系統(tǒng) 隨動(dòng)系統(tǒng) 程序控制系統(tǒng) 按參據(jù)量變化規(guī)律分 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 45 線性連續(xù)控制系統(tǒng) 由系數(shù)判定線性時(shí)變系統(tǒng) 線性定常系統(tǒng)線性定常系統(tǒng)根據(jù)參考輸入量又可分為 恒值控制系統(tǒng) 隨動(dòng)系統(tǒng) 程序控制系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 46 系統(tǒng)主要特點(diǎn) 1 恒值控制系統(tǒng)參考輸入是個(gè)常值 要求被控量也等于常值 外部擾動(dòng)的存在 被控量偏離參考量而出現(xiàn)偏差 控制系統(tǒng)根據(jù)偏差產(chǎn)生控制作用 以克服擾動(dòng)的影響 使被控量恢復(fù)到給定的常值 2 隨動(dòng)系統(tǒng)參考輸入是預(yù)先未知的隨時(shí)間任意變化的函數(shù) 要求被控量以盡可能小的誤差跟隨參考輸入量變化 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 47 3 程序控制系統(tǒng)參考輸入是按預(yù)定規(guī)律隨時(shí)間變化的函數(shù) 要求被控量迅速 準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn) 線性定常離散系統(tǒng) 非線性控制系統(tǒng) 非線性系統(tǒng)的線性化 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 48 線性 非線性系統(tǒng)連續(xù) 離散性系統(tǒng)定常 時(shí)變性系統(tǒng)確定 不確定系統(tǒng) 系統(tǒng)類型 按控制方式分 按被控對(duì)象分 按系統(tǒng)性能分 分類 按給定值變化規(guī)律分 按系統(tǒng)功用分 按給定值操縱的開環(huán)控制按干擾補(bǔ)償?shù)拈_環(huán)控制按偏差調(diào)節(jié)的閉環(huán)控制復(fù)合控制 閉環(huán)反饋為主 開環(huán)補(bǔ)償為輔 恒值系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)程序控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 溫度控制系統(tǒng)壓力控制系統(tǒng)位置控制系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 49 穩(wěn)定性 1對(duì)恒值系統(tǒng) 要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后 經(jīng)過一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來的期望值 2對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng) 被控制量始終跟蹤參據(jù)量的變化 穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求 不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)預(yù)定任務(wù) 穩(wěn)定性 通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素?zé)o關(guān) 1 5自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求 可以歸結(jié)為穩(wěn)定性 長(zhǎng)期穩(wěn)定性 準(zhǔn)確性 精度 和快速性 相對(duì)穩(wěn)定性 穩(wěn) 準(zhǔn) 快 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 50 準(zhǔn)確性 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示 在參考輸入信號(hào)作用下 當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后 其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差 顯然 這種誤差越小 表示系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高 快速性 對(duì)過渡過程的形式和快慢提出要求 一般稱為動(dòng)態(tài)性能 穩(wěn)定高射炮射角隨動(dòng)系統(tǒng) 雖然炮身最終能跟蹤目標(biāo) 但如果目標(biāo)變動(dòng)迅速 而炮身行動(dòng)遲緩 仍然抓不住目標(biāo) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 51 防空導(dǎo)彈制導(dǎo) 隨動(dòng)系統(tǒng) 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 52 一個(gè)液位控制系統(tǒng)原理圖如下 自動(dòng)控制器通過比較實(shí)際液位與希望液位 并通過調(diào)整氣動(dòng)閥門的開度 對(duì)誤差進(jìn)行修正 從而保持液位不變 試畫出相應(yīng)的控制系統(tǒng)的方框圖及人工操縱液位控制系統(tǒng)方塊圖 例題1 1 2020 4 14 自動(dòng)控制原理 53 控制器 比較 放大的作用浮子 液面高度的反饋元件Q2為系統(tǒng)的干擾量氣動(dòng)閥門 執(zhí)行