三菱最經(jīng)典PLC編程實驗.doc

.RXPLC-2型可編程控制實驗?zāi)M裝置實 驗 指 導 書許昌市瑞新電氣有限公司目 錄第一章 可編程控制器概況 . .31. 第二章 梯形圖的設(shè)計與編程方法 . .6 第三章 實驗內(nèi)容 .7實驗一 驗機實驗 . .11實驗二 基本指令的編程練習 . . .12實驗三 電鍍實驗 13實驗四 LED數(shù)碼顯示控制實驗 . . .14實驗五 交通燈實驗 . .16實驗六 電機正反轉(zhuǎn)實驗 . .17實驗七 水塔自動供水實驗 . . . . 18實驗八 郵件分揀實驗 . . .19實驗九 自動洗衣機控制實驗 . .21實驗十 自動送料裝車系統(tǒng) . . .22實驗十一 機械手工作過程 . .24實驗十二 自動售貨機模擬實驗 . . .25實驗十三 電機順序啟動實驗 .27實驗十四 多種液體自動控制實驗 . . .28實驗十五 搶答器模擬實驗 .30實驗十六 四層電梯控制 . .31實驗十七 五相步進電機實驗 .34實驗十八 自動沖壓機實驗 .35第四章 可編程控制器的安裝與維護 .371. 第一章可編程控制器概況 2.可編程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱PC）。與個人計算機的PC相區(qū)別，用PLC表示。PLC是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會（IEC）頒布了對PLC的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設(shè)計。PLC具有通用性強、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流PLC程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信息與信息轉(zhuǎn)換進行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計。1. 一、PLC的組成及功能 PLC主要由中央處理單元（CPU）、存儲器（RAM、ROM）、輸入/輸出部件（I/O單元）、電源和編程器幾部分組成。1 中央處理單元PLC的CPU隨機型不同有所不同，通常由通用微處理器（如8086、80286等）、單片機芯片（如8031、8096等）、位片式微處理器（如AMD-2900）等。CPU位數(shù)越高，PLC檔次越高，運算速度越快，指令功能越強。2 存儲器PLC的內(nèi)部存儲器（簡稱內(nèi)存）用來儲存系統(tǒng)管理程序和用戶程序。內(nèi)存有兩種：一種為隨機存儲器RAM，用以存儲用戶程序；一種為只讀存儲器ROM、PROM、EPROM、EEPROM用以固化管理程序和用戶程序。3 輸入/輸出單元（I/O單元）輸入/輸出信號分為開關(guān)量、模擬量和數(shù)字量。I/O單元是PC與被控制對象間傳遞輸入/輸出信息的接口部件，為防止各種干擾和高電壓竄入PC內(nèi)部，I/O單元一般采用光電耦合電路。4 電源PC配有開關(guān)式穩(wěn)壓電源模塊，用來對PC的內(nèi)部電路供電。5 編程器編程器用作用戶程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視，主要有手持編程器和電腦編程兩種方式。電腦編程要通過適配器和專用電纜線將PLC與計算機相連，并需要專用的編程工具軟件。手持編程器則可以在現(xiàn)場作程序輸入，使用方便，但是修改、編輯等速度慢。6 I/O擴展單元I/O擴展單元用來擴展輸入、輸出點數(shù)。7 其它外部設(shè)備接口單元用來與盒式磁帶機、打印機、編程器等外部設(shè)備相連。1. 二、PLC的工作方式 PLC采用循環(huán)掃描的方式工作，同時以“ 串行”方式工作。即在任何時刻它只能執(zhí)行一條指令，而且是循環(huán)地、順序地逐條執(zhí)行程序。其工作過程可分為內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理幾個階段。在輸入處理階段：PLC以掃描方式順序讀入所有輸入端的通/斷狀態(tài)，并將此狀態(tài)存入輸入映象寄存器，接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段，程序執(zhí)行期間關(guān)閉輸入映象寄存器。在程序執(zhí)行階段：按先左后右、先上后下的步序逐條執(zhí)行程序指令，并經(jīng)運算和處理的結(jié)果控制輸出。在輸出處理階段：程序執(zhí)行完后，將輸出映象寄存器的通/斷狀態(tài)，轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器，通過隔離電路、驅(qū)動功率放大電路、輸出端子向外輸出控制信號。1. 三、主要軟元件介紹 可編程控制器內(nèi)有許多被稱為“軟元件”的器件，如繼電器、定時器、計數(shù)器等。任何一種軟元件都有無數(shù)對a觸點（常開觸點）和b觸點（常閉觸點），這些觸點與線圈連接構(gòu)成邏輯電路。輸入輸出繼電器：在各基本單元中均按八進制對輸入/輸出的地址進行賦值，諸如x000-x007，x010-x017y000-y007，y010-y017(輸入/輸出繼電器以外的軟元件均采用十進制的地址編號)。擴展單元、擴展模塊中的輸入輸出繼電器（增加的點）采用基本單元之后的接續(xù)編號。輔助繼電器：（一般有兩種）一種是普通用途輔助繼電器；另一種是有電池后備的輔助繼電器，此場合下：既使停電，也能保持動作，也可稱為保持繼電器。狀態(tài)軟元件：這是一種步進指令用的狀態(tài)繼電器，不采用步進指令時，也可用來替代一般的輔助繼電器或保持繼電器。此外，還有稱之為信號報警器的軟元件。定時器：線圈通電時開始計時，斷電時自動復(fù)位，不保持中間數(shù)值。計數(shù)器：16位上計數(shù)器（即加法計數(shù)器）和32位雙向計數(shù)器。本實驗裝置選用的主機型號為三菱系列的FX1N-40MR。它是一種適于小規(guī)模應(yīng)用的PLC。其基本軟元件如下：輸入點數(shù)為24，輸出點數(shù)為16；輔助繼電器（M線圈）：一般384點（M0-M383）；鎖定1152點（子系統(tǒng)，M384-M1535）；特殊256點（M8000-M8255）；狀態(tài)繼電器（S線圈）：一般1000點（S0-S999）。定時器（T）：（四類）100毫秒定時器，范圍從0至3276.7秒200點（T0-T199）；10毫秒定時器，范圍從0至327.67秒46點（T200-T245）；1毫秒定時器，范圍從0.001至32.767秒4點（T246-T249）；100毫秒積算定時器，范圍從0至3276.7秒6點（T250-T255）。計數(shù)器（C）：16位上計數(shù)器：一般，范圍從0至32767數(shù)16點（C0-C15,16位上計數(shù)器）；鎖定，184點（子系統(tǒng)，C16-C199,16位上計數(shù)器）。32為雙向計數(shù)器：一般，范圍從1至32767數(shù)20點（C200-C219,32位雙向計數(shù)器）；鎖定，15點（子系統(tǒng)，C220-C234, 32位雙向計數(shù)器）。高速計數(shù)器（C）：單相，4點（C235-C238）；單相c/w起始停止輸入，3點（C241、C242和C244）；雙相，3點（C246、C247和C249）；A/B相，3點（C251、C252和C254）。數(shù)據(jù)寄存器（D）：一般，128點（D0-D127,32位元件的16位數(shù)據(jù)存儲寄存器）；鎖定，7872點（D128-D7999, 32位元件的16位數(shù)據(jù)存儲寄存器）；文件，7000點（D1000-D7999通過3塊500程式步的參數(shù)設(shè)置，16位數(shù)據(jù)存儲寄存器）；外部調(diào)節(jié)，范圍從0至255，2點(數(shù)據(jù)從外部設(shè)置電位器移到寄存器D8030和D8031)；特殊，256點（包含D8013、D8030和D8031，從D8000至D8255，16位數(shù)據(jù)存儲寄存器）；變址，16點（V和Z，16位數(shù)據(jù)存儲寄存器）。指標（P）：用于CALL，128點（P0-P127）；用于中斷，6點。嵌套層次：用于MC和MRC時8點（N0-N7）。常數(shù)：十進制K(16位：-32768至+32768，32位：-2147483648至+2147483647),十六進制H(16位：0000-FFFF,32位：00000000-FFFFFFFF)。第二章 梯形圖的設(shè)計與編程方法1. 一、確定各元件的編號 利用梯形圖編程，首先必須確定所使用的編程元件編號，PLC是按編號來區(qū)別操作元件的，使用時一定明確每個元件在同一時刻決不能擔任幾個角色。1. 二、梯形圖的編程規(guī)則 1. 每一個繼電器的線圈和它的觸點均使用統(tǒng)一編號，每個元件的觸點使用時沒有數(shù)量限制。 2. 梯形圖每一行都是從左邊的母線開始，線圈接在右邊的母線上，線圈右邊不允許再有接觸點。 3. 線圈不能直接接在左邊母線上，如需要的話，可通過不動作的常閉觸點連接線圈。 4. 應(yīng)當避免雙線圈輸出。 5. 梯形圖從左至右、從上向下運行。 6.第三章 實驗內(nèi)容邏輯功能實驗:(1)觸點的串聯(lián)指令A(yù)ND（與）ANI（與非）；前者為常開，后者為常閉。二者均用于單個觸點的串聯(lián)。二指令可重復(fù)出現(xiàn)，不受限制，。如下圖所示。 由第1梯級來看；X000、T0、Y001三觸點成串聯(lián)關(guān)系，即T0的常閉串接于X000的后端，而Y001的常閉則串接于T0常閉的后端。由于都是常閉故用ANI指令。現(xiàn)來看第2梯級；X000、M0、Y001，同樣三觸點也是串聯(lián)關(guān)系，M0的常閉接點串接于X001的后端，而Y000的常開接點則串接于M0的后端。故M0的指令用ANI，而Y000的指令則用AND（具體編程詳上圖），只要是串聯(lián)后面是常開的用AND，是常閉的則用ANI?？墒褂肁ND、ANI指令元件有：輸入繼電器X、輸出繼電器Y、輔助繼電器M、定時器T、計數(shù)器C、狀態(tài)繼電器S。（2）觸點并聯(lián)指令OR（或）、ORI（或反）；觸點并聯(lián)時，不管梯級中有幾條支路，只要是單個觸點與上一支路并聯(lián)，是常開的用OR，是常閉的則用ORI。如下圖所示。可以看出上圖的X000、X001、M0三者處于并聯(lián)關(guān)系。由于X000下面二條支路均為單個觸點，因X001是常開觸點，故用OR指令。而M0是常閉觸點，則用ORI指令。三接點并聯(lián)后又與M1串聯(lián)，串聯(lián)后又與Y000并聯(lián)，而Y000也是單個觸點，所以仍采用OR指令。可使用OR、ORI指令元件有：輸入繼電器X、輸出繼電器Y、輔助繼電器M、定時器T、計數(shù)器C、狀態(tài)繼電器S。（3）串聯(lián)電路塊的并聯(lián)指令ORB（或）；任一梯級中有多（或單支路）支路與上一級并聯(lián)，只要是本支路中是二個以上的觸點成串聯(lián)關(guān)系（即所謂的：串聯(lián)電路塊），則應(yīng)使用ORB指令。如下圖所示。由上圖可以看出，第一支路X003的常開觸點與M1的常開觸點成串聯(lián)關(guān)系（在這樣的情況下，形成了塊的關(guān)系），它是與上一行的X000與M0串聯(lián)后相并聯(lián)，此時程序的編寫，如步序號0、1、2、3、4所示。4所出現(xiàn)的第一個ORB指的是與上一行并。而第二支路，常閉Y001與M2同樣是串聯(lián)關(guān)系。也是一個塊結(jié)構(gòu)，其串聯(lián)后再與第一支路并。故步序7再次出現(xiàn)ORB。ORB指令并無梯形圖與數(shù)據(jù)的顯示,它是下一行形成電路塊的情況下與上一行并聯(lián)的一條垂直直線（如圖中所示的二條粗線）。（4）并聯(lián)電路塊與塊之間的串聯(lián)指令A(yù)NB；如下圖虛線框內(nèi)所示的二電路塊相串，各電路塊先并好后再用ANB指令進行相串。左圖的梯形圖可以用右圖進行簡化。程序的編寫如下圖所示。ANB指令并無梯形圖與數(shù)據(jù)的顯示。它是形成電路塊與電路塊之間的串聯(lián)聯(lián)接關(guān)系，是一條橫直線。 定時器、計數(shù)器功能實驗:（1）定時器指令符號及應(yīng)用如下圖所示： T2000X000K123 設(shè)定值T200 Y000 END當定時器線圈T200的驅(qū)動輸入X000接通時，T200的當前值計數(shù)器對10 ms的時鐘脈沖進行累積計數(shù)，當前值與設(shè)定值K123相等時，定時器的輸出接點動作，即輸出觸點是在驅(qū)動線圈后的1.23秒（10 * 123ms = 1.23s）時才動作，當T200觸點吸合后，Y000就有輸出。當驅(qū)動輸入X000斷開或發(fā)生停電時，定時器就復(fù)位，輸出觸點也復(fù)位。每個定時器只有一個輸入，它與常規(guī)定時器一樣，線圈通電時，開始計時；斷電時，自動復(fù)位，不保存中間數(shù)值。定時器有兩個數(shù)據(jù)寄存器，一個為設(shè)定值寄存器，另一個是現(xiàn)時值寄存器，編程時，由用戶設(shè)定累積值。（2）計數(shù)器指令符號及應(yīng)用如下圖所示： X010RSTC 0C 0X011K 10 計數(shù)器Y000C 0由計數(shù)輸入X011每次驅(qū)動C0線圈時，計數(shù)器的當前值加1。當?shù)?0次執(zhí)行線圈指令時，計數(shù)器C0的輸出觸點即動作。之后即使計數(shù)器輸入X011再動作，計數(shù)器的當前值保持不變。 當復(fù)位輸入X010接通（ON）時，執(zhí)行RST指令，計數(shù)器的當前值為0，輸出接點也復(fù)位。 應(yīng)注意的是， 計數(shù)器C100C199，即使發(fā)生停電，當前值與輸出觸點的動作狀態(tài)或復(fù)位狀態(tài)也能保持。 實驗一 驗機實驗一、實驗?zāi)康模?、熟悉PLC實驗裝置。2、練習手持編程器的使用。3、檢查PLC的工作狀態(tài)。二、控制要求:通過逐次輸入檢測PLC是否正常工作，當且僅當接通24個輸入端的其中之一時，輸出端接通后的指示燈全亮，表示每個輸入和輸出端都能正常工作，以完成驗機工作。三、參考程序：見光盤實驗二 基本指令的編程練習一、實驗?zāi)康模?、熟悉PLC實驗裝置。2、掌握PLC的基本編程方法。3、熟悉系統(tǒng)操作。4、掌握與，或，非邏輯以及定時器功能的編程方法。二、基本指令簡介名 稱助記符目標元件說 明取指令LDX、Y、M、T、C、S常開觸點與母線相連取反指令LDIX、Y、M、T、C、S常閉觸點與母線相連輸出指令OUTY、M、T、C、S、F線圈驅(qū)動與指令A(yù)NDX、Y、M、T、C、S常開觸點串聯(lián)連接與非指令A(yù)NIX、Y、M、T、C、S常閉觸點串聯(lián)連接或指令ORX、Y、M、T、C、S常開觸點并聯(lián)連接或非指令ORIX、Y、M、T、C、S常閉觸點并聯(lián)連接塊或指令ORB無電路塊并聯(lián)連接塊與指令A(yù)NB無電路塊串聯(lián)連接三、I./O分配：輸入端子功能輸出端子功能X0CY0AX1DY1BX2E四、參考程序見光盤 實驗三 電鍍實驗實驗?zāi)康模?、了解電鍍行車的控制過程。2、學會用基本指令與應(yīng)用指令的編程方法。二、控制要求:先按E鍵（X0）一下后啟動，再按A鍵（X1）后電鍍開始動作向右運行的指示燈F(Y3)開始亮，按下D鍵(X4)后，電鍍材料進入1池開始脫脂清洗，5秒后結(jié)束，按C鍵(X3)后，電鍍材料進入2池開始除銹去雜質(zhì)，同時左移指示燈G(Y4)和2#池（Y1）指示燈亮，3秒后結(jié)束2池的工作，按下B鍵（X2）后，電鍍材料進入3池（Y2），同時左移指示燈G(Y4)和3池（Y2）指示燈亮，3秒后H(Y5)亮重新循環(huán)電鍍過程。三、I/O分配：輸入端子功能輸出端子功能X0EY0(1#)脫脂指示X1AY1(2#)除銹指示X2BY2(3#)電鍍指示X3CY3(F)右移指示燈X4DY4(G)左移指示燈Y5(H)出料四、參考程序：見光盤實驗四 LED 數(shù)碼顯示控制實驗一、實驗?zāi)康模毫私獠⒄莆找莆缓蛷?fù)位指令在控制中的應(yīng)用及編程方法。二、控制要求：按下啟動按鈕后,八段數(shù)碼管LED開始顯示:先是顯示數(shù)字，次序是0、1、2、3、4、5、6、7、8、9；然后顯示LED的八段，一段一段的顯示,顯示次序是A、B、C、D、E、F、G段，并循環(huán)不止。按停止鍵，LED的H點亮，若再按啟動，又從頭開始，依次循環(huán)。三、I/O分配：輸入端子功能輸出端子功能XO啟動(I)Y0A段亮X1停止(J)Y1B段亮Y2C段亮Y3D段亮Y4E段亮Y5F段亮Y6G段亮Y7H段亮四、參考程序：見光盤實驗五 交通燈實驗一、實驗?zāi)康模菏炀氄莆詹⑹褂酶骰局噶?，掌握用PLC解決一個實際問題的方法及編程、調(diào)試方法。二、控制要求：按下啟動按鈕，信號燈系統(tǒng)開始循環(huán)工作，且南北紅燈亮、東西綠燈亮。東西綠燈亮維持20秒，然后開始閃，閃3秒后東西黃燈亮，并維持2秒，然后東西紅燈亮。東西綠燈亮同時，南北紅燈亮并維持25秒，過后也即東西紅燈亮時，南北紅燈熄滅，南北綠燈亮。南北綠燈亮維持20秒，然后閃亮，閃3秒后南北黃燈亮，并維持2秒，再后南北紅燈亮。南北綠燈亮時，東西紅燈亮，并維持25秒，25秒后也即南北紅燈亮時，東西綠燈亮。一個循環(huán)結(jié)束，然后周而復(fù)始，按停止鍵可結(jié)束。三、I/O分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能XO啟動Y0南北綠燈X1停止Y1南北黃燈Y2南北紅燈Y6東西紅燈Y5東西黃燈Y4東西綠燈四、參考程序：見光盤。實驗六 電機正反轉(zhuǎn)實驗實驗?zāi)康?學會用PLC實現(xiàn)電動機正反轉(zhuǎn)安全換接的編程方法。二、實驗要求:按下啟動按鍵后，系統(tǒng)啟動，按下正轉(zhuǎn)按鍵，斷開反轉(zhuǎn)電源輸入，2秒后，正轉(zhuǎn)電源接入。按下反轉(zhuǎn)按鍵，斷開正轉(zhuǎn)電源，2秒后，反轉(zhuǎn)電源接入，實現(xiàn)安全換接。三、I/O分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能XOa啟動Y0e正轉(zhuǎn)X1b正轉(zhuǎn)Y1f反轉(zhuǎn)X2c反轉(zhuǎn)X3d停止四、參考程序：見光盤。實驗七 水塔自動供水實驗一、實驗?zāi)康?1、了解水塔供水的過程2、掌握用PLC控制的編程方法。二、控制要求：按下啟動按紐后，續(xù)水管先向水槽中灌水，然后水泵開始抽水。水塔和水槽中均設(shè)有上限位和下限位，上限位作為續(xù)水或抽水的停止，下限位作為續(xù)水或抽水的啟動。按下停止按紐后，一切停止工作。三、I/O分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0H啟動Y0A水塔上限位輸出X1I停止Y1B抽水中間位X2J水塔上限位Y2C水塔下限位輸出X3K水塔下限位Y3D水泵輸出指示X4L水槽上限位Y4E續(xù)水輸出X5M水槽下限位Y5F水槽上限位輸出Y6G水槽下限位輸出四、參考程序見光盤。實驗八 郵件分揀實驗一、實驗?zāi)康?1、掌握用PLC控制的編程方法。2、分析指令的控制過程。二、控制要求：按下啟動按鍵G（X0）后郵件箱開始向下送郵件，指示燈F（Y5）燈亮，傳送帶開始運行同時有指示燈E（Y4）亮；按下I（X2）鍵后，國內(nèi)郵件某城市1中郵件拾到并投入郵件箱B（Y1）中同時指示燈亮；按下J（X3）鍵后，國內(nèi)某城市2中郵件拾到并投入箱中，C（Y2）指示燈亮，按下K(X4)鍵后，國內(nèi)某城市3中郵件揀到并投入箱中D(Y3)指示燈亮，三個城市分別揀到郵件過3秒后，本系統(tǒng)默認為有揀到國外郵件并投入箱中A(Y6)指示燈亮，在以上所有過程中，如果郵件分揀出錯（M燈亮）時候按下停止H（X1）鍵后，郵件分揀自動停止。三、I/O分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0G（啟動）Y0M（郵件分揀出錯指示）X1H（停止）Y1B（國內(nèi)郵件城市1）X2I（檢測1）Y2C（國內(nèi)郵件城市2）X3J（檢測2）Y3D（國內(nèi)某城市3）X4K（檢測3）Y4E（傳動帶）Y5F（郵件發(fā)放指示燈）Y6A（國外郵件）四、參考程序見光盤實驗九 自動洗衣機控制實驗一、實驗?zāi)康模?、了解自動洗衣機的控制過程。2、學會用應(yīng)用指令的編程方法。二、控制要求：PLC上電，系統(tǒng)進入初始狀態(tài)，準備好啟動，啟動時開始進水。水平到高水位時，停止進水，并開始洗滌正轉(zhuǎn)15S,暫停3S，洗滌反轉(zhuǎn)15S后，暫停3S為一個小循環(huán)。若小循環(huán)達3次，則開始排水，水位下降到低水位時開始脫水并繼續(xù)排水，脫水10S既完成一次大循環(huán)，當完成3次大循環(huán)，則進行洗完報警，報警后10S結(jié)束全過程，自動停機返回。三、I/O接口分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0I(起動)Y0C(進水)X1J（停止）Y1D(排水)Y2G(脫水)Y3E(報警)Y4A(正轉(zhuǎn))Y5B(反轉(zhuǎn)) Y6H(甩干)Y7F(高位)四、參考程序：見光盤。實驗十 自動送料裝車系統(tǒng)一、實驗?zāi)康模?、了解并掌握順序控制在送料過程的應(yīng)用與編程方法。二、控制要求：當按下啟動按鈕G（X0）后，電機E（Y3），送料口A（Y0），下料口C打開C（Y1）同時運行；電機D（Y2）兩秒后運行，指示燈A、C、D、E（YO、Y1、Y2、Y3）亮，當按下按鈕B（X2）后，送料口A（Y0）閉合停止送料A燈滅，松開B（X2）后A（Y0）燈亮繼續(xù)送料。當小車裝滿后按下F（X3）后，C（Y1）燈滅停止下料。按下H（X1）后，全部停止運行，等待下次重新啟動，如此循環(huán)下去。三、I/O分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0G(啟動)Y0A（送料口）X1H（停止）Y1C（下料口）X2B（送料口限位開關(guān)）Y2D（電機1）X3F（停止下料）Y3E（電機2）四、參考程序：見光盤。實驗十一 機械手工作過程實驗一、實驗?zāi)康模赫莆沼肞LC的指令來完成機械手動作的模擬。二、控制要求系統(tǒng)啟動后，機械手完成將工件從A處傳送到B處的全部動作，其左移/右移和上升/下降動作的執(zhí)行用雙線圈雙位電磁閥推動氣缸來完成。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手停止下降；只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升。另外，機械手的夾緊和放松用一個單線圈雙位電磁閥來控制，線圈通電時執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。整個工作過程有八個動作，即為：原位、下降、夾緊、上升、右移、下降、放松、上升、左移三、分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0a（啟動）Y0q (原點)X1b（停止）Y1k(夾緊)Y2m-d(下降)Y3m-u(上升)Y4o（右移）Y5n-u（下降）Y6l(放松)Y7n-d(上升)Y10p(左移)四、參考程序:見光盤。注：除了上面介紹的機械手自動控制外，還可以通過手動了解限位開關(guān)的作用。同學們可以根據(jù)自己的理解自行分配I/O表，自己編程。下面介紹一種：按下啟動按鈕后，原點指示燈亮。然后壓住左限位和上限位，機械手下降，碰到下限位，機械手夾緊，然后上升，碰到上限位，機械手右移，碰到右限位，機械手下降，碰到下限位，機械手放松，然后上行，碰到上限位，機械手左移?；氐搅嗽c。以上順序重復(fù)進行。按下停止按鈕后，一切停止。 分配表如下：輸入端子功能輸出端子功能X0a（啟動）Y0q (原點)X1b（停止）Y1k(夾緊)X2C(左限位)Y2m-d(下降)X3d(左上限位)Y3m-u(上升)X4e(左下限位)Y4o（右移）X5f(右限位)Y5n-u（下降）X6g(右下限位)Y6l(放松)X7h(右上限位)Y7n-d(上升)Y10p(左移)參考程序:見光盤實驗十二 自動售貨機模擬實驗一、實驗?zāi)康模毫私獠⒄莆瘴灰?，相加以及比較指令在控制中的應(yīng)用及編程方法。二、控制要求首先投幣,投完幣后,確認,投幣顯示燈滅.當投幣錢數(shù),能夠買食品時,食品指示燈亮,能買飲料時,飲料指示燈亮.能夠買兩者中任一種時,二者都亮.然后選擇要購買的物品.一旦確認,食品和飲料的指示燈都熄滅.出貨口的食品或飲料指示燈亮,顯示正出物品,