YL-221柔性實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書B部分.doc

第二節(jié) 檢測及鏈條傳送單元電動(dòng)機(jī)實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握檢測及鏈條傳送單元電動(dòng)機(jī)的工作原理。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 傳送帶電動(dòng)機(jī)和鏈條傳送電動(dòng)機(jī)各一臺(tái) 2. 按鈕兩只 3. 急停按鈕一只 4. 指示燈兩只（紅色和綠色） 5. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 6. PLC（S7-200）一臺(tái) 7. 電磁鐵一只 8. 托盤若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 原點(diǎn)啟動(dòng)條件為： 傳送帶上托盤檢測位置處沒有放置托盤。 在原點(diǎn)狀態(tài)下,按下【啟動(dòng)】按鈕，傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，將托盤放入傳送帶上，并隨傳送帶運(yùn)行，當(dāng)托盤檢測傳感器檢測到信號(hào)（托盤），鏈條傳送電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，同時(shí)電磁鐵得電吸合（吸合時(shí)間為 6 秒），工件放行，鏈條傳送電動(dòng)機(jī)運(yùn)行 30 秒后停止，一個(gè)周期完成。 如果鏈條傳送電動(dòng)機(jī)運(yùn)行 30 秒內(nèi)，托盤檢測傳感器再次檢測到信號(hào)，則鏈條傳送電動(dòng)機(jī)將繼續(xù)運(yùn)行。 在運(yùn)行狀態(tài)下，按下【停止】按鈕，設(shè)備馬上停止，按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行。 在運(yùn)行狀態(tài)下，按下【急?！堪粹o，設(shè)備馬上停止，如要想重新啟動(dòng)設(shè)備，必須先讓急停復(fù)位，再按下【復(fù)位】按鈕，而后按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行。 需要人工清除傳送帶上剩余的托盤。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原點(diǎn)狀態(tài)下,按下【啟動(dòng)】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠燈），傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，將托盤放入傳送帶上，并隨傳送帶運(yùn)行，當(dāng)托盤檢測傳感器檢測到信號(hào)（托盤），鏈條傳送電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，同時(shí)電磁鐵得電吸合（吸合時(shí)間為 6 秒），工件放行，鏈條傳送電動(dòng)機(jī)運(yùn)行 30 秒后停止，傳送帶電動(dòng)機(jī)保持運(yùn)行狀態(tài)，一個(gè)周期完成。 如果鏈條傳送電動(dòng)機(jī)運(yùn)行 30 秒內(nèi)，托盤檢測傳感器再次檢測到信號(hào)，則鏈條傳送電動(dòng)機(jī)將繼續(xù)運(yùn)行。 在運(yùn)行狀態(tài)下，按下【停止】按鈕，設(shè)備馬上停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅燈），按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行指示燈亮，停止指示燈滅。 在運(yùn)行狀態(tài)下，按下【急停】按鈕，設(shè)備馬上停止，報(bào)警指示燈閃爍（紅燈）。如要想重新啟動(dòng)設(shè)備，必須先讓急停復(fù)位，再按下【復(fù)位】按鈕，而后按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的托盤。 第三節(jié) 工件顏色分別實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握顏色傳感器的實(shí)際操作與應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 傳送帶電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 2. 按鈕兩只 3. 急停按鈕一只 4. 指示燈兩只（紅色和綠色） 5. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 6. PLC（S7-200）一臺(tái) 7. 真彩傳感器一只 8. 電磁鐵一只 9. 托盤與料體若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 顏色傳感器的具體技術(shù)參數(shù)、特點(diǎn)、應(yīng)用以及參數(shù)設(shè)置操作具體請參見真彩傳感器操作實(shí)訓(xùn)章節(jié)。 本實(shí)訓(xùn)分別對三種顏色（分別為紅色、黃色和藍(lán)色）的工件進(jìn)行設(shè)定與檢測，以及是否放行。 真彩傳感器對工件顏色的分別操作在此就不詳細(xì)介紹了，參見真彩傳感器操作實(shí)訓(xùn)章節(jié)。 原位狀態(tài)：工件顏色檢測位沒工件，真彩傳感器處于正常工作狀態(tài)，電磁鐵沒得電時(shí)能擋住托盤。 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。到達(dá)彩色傳感器檢測位檢測料體的顏色，當(dāng)檢測的料體為紅色時(shí)，電磁鐵動(dòng)作放行；當(dāng)檢測到的是黃色時(shí)，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，3 秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行；當(dāng)檢測到的是藍(lán)色時(shí)，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，5 秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止（彩色傳感器沒有檢測到信號(hào)）。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行。 按下【復(fù)位】按鈕，彩色傳感器檢測可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠色），傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。到達(dá)彩色傳感器檢測位檢測料體的顏色，當(dāng)檢測的料體為紅色時(shí)，電磁鐵動(dòng)作放行；當(dāng)檢測到的是黃色時(shí)，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，3秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行；當(dāng)檢測到的是藍(lán)色時(shí)，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，5 秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止（彩色傳感器沒有檢測到信號(hào)），運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅色）。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行，報(bào)警指示燈閃爍（紅燈）。 按下【復(fù)位】按鈕，彩色傳感器檢測可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的托盤。 第四節(jié) 雙金屬傳感器檢測與放行實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握金屬傳感器的應(yīng)用，區(qū)別兩種金屬傳感器的差別。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2. PLC（S7-200）一臺(tái) 3. 傳感器兩只 4. 傳送帶電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 5. 按鈕兩只 6. 急停按鈕一只 7. 指示燈兩只（紅色和綠色） 8. 電磁鐵一只 9. 托盤、蓋子、金屬銷釘與料體若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 兩只傳感器分別檢測托盤與金屬銷釘。 原位狀態(tài)：托盤沒在工件檢測位上（即兩只傳感器也沒檢測到信號(hào)，處于正常工作狀態(tài)），電磁鐵沒得電能擋住托盤。 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)兩只傳感器同時(shí)檢測到信號(hào)后，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)兩只傳感器只有一只檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠色），傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)兩只傳感器同時(shí)檢測到信號(hào)后，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅色）。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行，報(bào)警指示燈閃爍（紅燈）。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)兩只傳感器只有一只檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍，說明所檢測的工件不完整。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的工件。 第五節(jié) 光電傳感器檢測實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握光電傳感器檢測與調(diào)節(jié)的工作原理，掌握多只光電傳感器與 PLC 實(shí)際場合的應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2. PLC（S7-200）一臺(tái) 3. 傳感器兩只 4. 傳送帶電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 5. 按鈕兩只 6. 急停按鈕一只 7. 指示燈兩只（紅色和綠色） 8. 電磁鐵一只 9. 托盤、蓋子、銷釘與料體若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 兩只傳感器分別檢測料體與銷釘（不帶金屬蓋）。 原位狀態(tài)：托盤沒在工件檢測位上（即兩只傳感器也沒檢測到信號(hào)，處于正常工作狀態(tài)），電磁鐵沒得電能擋住托盤。 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)兩只傳感器同時(shí)檢測到信號(hào)后，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止。 按下【急停】按鈕，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)兩只傳感器只有一只檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原位狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠色），傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)兩只傳感器同時(shí)檢測到信號(hào)后，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅色）。 按下【急停】按鈕，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行，報(bào)警指示燈閃爍（紅燈）。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)兩只傳感器只有一只檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍，說明所檢測的工件不完整。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的工件。 第六節(jié) 金屬傳感器與光電傳感器對工件檢測實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握金屬傳感器與光電傳感器對工件檢測的工作原理，掌握多種傳感器在實(shí)際中的應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2. PLC（S7-200）一臺(tái) 3. 傳感器四只 4. 傳送帶電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 5. 按鈕兩只 6. 急停按鈕一只 7. 指示燈兩只（紅色和綠色） 8. 電磁鐵一只 9. 托盤、蓋子、銷釘與料體若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 只有在滿足原點(diǎn)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，設(shè)備才可能處于運(yùn)行工作狀態(tài)。原點(diǎn)啟動(dòng)條件為： 傳送帶上托盤檢測位置處沒有放置托盤； 限位電磁鐵位于阻擋位。 本實(shí)訓(xùn)對銷釘?shù)臋z測有兩種：金屬與非金屬的檢測。 在原點(diǎn)狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)托盤傳感器檢測到托盤后，蓋子傳感器也進(jìn)行檢測，同時(shí)銷釘傳感器也檢測銷釘是金屬還是非金屬。當(dāng)銷釘傳感器檢測到的為非金屬，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，3 秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行；當(dāng)銷釘傳感器檢測到的為金屬，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)其中有一只傳感器未檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原點(diǎn)狀態(tài)下，按下【啟動(dòng)】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠色），傳送帶電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行，轉(zhuǎn)送帶也隨之運(yùn)行，將托盤、蓋子、銷釘和料體放在轉(zhuǎn)送帶上，它也隨之移動(dòng)。當(dāng)托盤傳感器檢測到托盤后，蓋子傳感器也進(jìn)行檢測，同時(shí)銷釘傳感器也檢測銷釘是金屬還是非金屬。當(dāng)銷釘傳感器檢測到的為非金屬，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，3 秒后，電磁鐵吸合（時(shí)間為 6），傳送帶電動(dòng)機(jī)重新起動(dòng)運(yùn)行，工件放行；當(dāng)銷釘傳感器檢測到的為金屬，電磁鐵馬上得電吸合，工件放行，5 秒后電磁鐵斷電復(fù)位，一個(gè)周期完成。 按下【停止】按鈕，完成一個(gè)檢測周期后傳送帶電動(dòng)機(jī)才停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅色）。 按下【急?！堪粹o，工作處于何種狀態(tài)，傳送帶電動(dòng)機(jī)都馬上停止運(yùn)行，報(bào)警指示燈閃爍（紅燈）。 按下【復(fù)位】按鈕可按啟動(dòng)按鈕重新啟動(dòng)（急停按鈕先復(fù)位）。 當(dāng)其中有一只傳感器未檢測到信號(hào)，則報(bào)警指示燈閃爍，說明所檢測的工件不完整。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的工件。 第七節(jié) 檢測機(jī)構(gòu)與鏈條機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)聯(lián)動(dòng)實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 （1） 了解檢測及鏈條傳送單元的工作原理； （2） 熟練掌握真彩傳感器的操作與應(yīng)用； （3） 熟練掌握其他傳感器的操作與應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 （1） CPU226 AC/DC/RLY； （2） 選擇開關(guān)； （3） 平頭按鈕； （4） 急停按鈕； （5） 指示燈； （6） 傳感器； （7） 直流電動(dòng)機(jī)； （8） 繼電器； （9） 電磁鐵； （10） 計(jì)算機(jī)一臺(tái)等。 3、 實(shí)訓(xùn)原理 （1） 原點(diǎn) 檢測及鏈條傳送單元只有滿足原點(diǎn)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，設(shè)備才可能處于運(yùn)行工作狀態(tài)。檢測及鏈條傳送單元的原點(diǎn)啟動(dòng)條件為： 傳送帶上托盤檢測位置處沒有放置托盤。 （2） 工作原理 當(dāng)檢測單元位于運(yùn)行原點(diǎn)時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，該單元傳送帶及鏈條傳送單元傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)，本站的【運(yùn)行】指示燈點(diǎn)亮。當(dāng)托盤及工件運(yùn)動(dòng)到該單元時(shí)，限位電磁鐵阻止其放行，該單元一個(gè)新的工作周期開始。此時(shí)，傳感器檢測到托盤到位，然后傳感器分別對前 4 單元加工后的工件進(jìn)行蓋子檢測、銷釘檢測、金屬銷釘檢測、工件顏色檢測，檢測時(shí)間為 10 秒。然后，電磁鐵通電 3 秒，將工件放行，工件通過鏈條傳送單元后，一個(gè)工作周期結(jié)束。 4、 檢測及鏈條傳送 I/O 分配表檢測及鏈條傳送 I/O 分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟 （1） 當(dāng)檢測單元位于運(yùn)行原點(diǎn)時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，該單元傳送帶及鏈條傳送單元傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)，本站的【運(yùn)行】指示燈點(diǎn)亮。當(dāng)托盤及工件運(yùn)動(dòng)到該單元時(shí)，限位電磁鐵阻止其放行，該單元一個(gè)新的工作周期開始。此時(shí)，傳感器檢測到托盤到位，然后傳感器分別對前 4 單元加工后的工件進(jìn)行蓋子檢測、銷釘檢測、金屬銷釘檢測、工件顏色檢測，檢測時(shí)間為 10 秒。然后，電磁鐵通電 3 秒，將工件放行，工件通過鏈條傳送單元后，一個(gè)工作周期結(jié)束。 （2） 在設(shè)備正常運(yùn)行時(shí)，按下【停止】按鈕，則需完成當(dāng)前工作周期后，停止運(yùn)行。 （3） 在設(shè)備正常運(yùn)行時(shí)，按下【急停】按鈕，設(shè)備立即停止。 （4） 按下【急?！堪粹o后，要想設(shè)備再次啟動(dòng)需按一下【復(fù)位】按鈕，再按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)。PLC 內(nèi)部清除當(dāng)前工作狀態(tài)，同時(shí)當(dāng)前工作周期采集的數(shù)據(jù)信息被清除。 （5） 設(shè)備運(yùn)行途中出現(xiàn)報(bào)警事件，需人工清除傳送帶上剩余工件和托盤。 第七章 成、廢品分揀及廢品輸送單元第一節(jié) 閥島控制機(jī)械手抓物實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握機(jī)械手的工作原理以及應(yīng)用，了解氣路與電路的差別，了解費(fèi)斯托氣動(dòng)原件在本實(shí)訓(xùn)起的作用，了解閥島的操作與應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 雙作用短行程氣缸一只 2. 行程開關(guān)兩只 3. 閥島一只 4. 氣管若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 本實(shí)訓(xùn)單元是用閥島來控制氣路，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作，抓緊與松開機(jī)械手抓。閥島右邊有 10進(jìn)出氣孔，分為 5 組（一行為一組，每組為一個(gè)進(jìn)氣孔，一個(gè)為出氣孔）。從下往上數(shù)，第一組為機(jī)械手控制所用。閥島正面有 5 個(gè)控制開關(guān)，分別對 5 組氣孔的開與關(guān)進(jìn)行控制。 本實(shí)訓(xùn)的原位狀態(tài)為（氣泵正常供氣）： 機(jī)械手抓緊狀態(tài)，即機(jī)械手為放松狀態(tài)。 在原位狀態(tài)下，撥動(dòng)閥島上的機(jī)械手控制開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪?。機(jī)械手由原來的閉合改為現(xiàn)在的張開。將閥島上的機(jī)械手控制開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手重新閉合，即機(jī)械手為放松狀態(tài)。 4、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本設(shè)備的氣路都已接好，請勿拆卸。 開啟氣泵，氣泵曾氣，打開節(jié)流閥，閥到通氣，從而使機(jī)械手處于原位狀態(tài)（手臂緊閉），撥動(dòng)閥島上的開關(guān)（機(jī)械手控制開關(guān)），機(jī)械手張開，再將閥島上開關(guān)復(fù)位，機(jī)械手閉合。 可反復(fù)的進(jìn)行以上操作。 如完成實(shí)訓(xùn)，請關(guān)閉氣泵，切斷設(shè)備電源，編寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告。 5、 注意 在氣缸沒曾氣或節(jié)流閥沒打開，本實(shí)訓(xùn)就無法實(shí)現(xiàn)，關(guān)閉節(jié)流閥，氣將由節(jié)流閥直接排出。 第二節(jié) 閥島控制機(jī)械手的擺動(dòng)實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 了解閥島控制機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)的工作原理，掌握法蘭中空輸出軸的工作原理與應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 法蘭中空輸出軸 2. 行程開關(guān)兩只 3. 閥島一只 4. 氣管若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 本實(shí)訓(xùn)單元是用閥島來控制氣路，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的擺動(dòng)動(dòng)作，機(jī)械手旋轉(zhuǎn) 90 度。閥島右邊有10 進(jìn)出氣孔，分為 5 組（一行為一組，每組為一個(gè)進(jìn)氣孔，一個(gè)為出氣孔）。從下往上數(shù)，第二組為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)所用。閥島正面有 5 個(gè)控制開關(guān)，分別對 5 組氣孔的開與關(guān)進(jìn)行控制，從下往上第二個(gè)開關(guān)為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)開關(guān)。 本實(shí)訓(xùn)的原位狀態(tài)為（氣泵正常供氣）： 機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)氣缸位于原位，即機(jī)械手與傳送帶方向垂直。 在原位狀態(tài)下，撥動(dòng)閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪?。機(jī)械手旋轉(zhuǎn) 90 度（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)），即機(jī)械手與傳送帶方向平衡。將閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手與傳送帶方向。 4、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本設(shè)備的氣路都已接好，請勿拆卸。 開啟氣泵，氣泵曾氣，打開節(jié)流閥，閥到通氣，從而使機(jī)械手處于原位狀態(tài)（機(jī)械手與傳送帶方向垂直），撥動(dòng)閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪住C(jī)械手旋轉(zhuǎn) 90 度（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)），即機(jī)械手與傳送帶方向平衡。將閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手與傳送帶方向。 可反復(fù)的進(jìn)行以上操作。如完成實(shí)訓(xùn)，請關(guān)閉氣泵，切斷設(shè)備電源，編寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告。 5、 注意事項(xiàng) 在氣缸沒曾氣或節(jié)流閥沒打開，本實(shí)訓(xùn)就無法實(shí)現(xiàn)，關(guān)閉節(jié)流閥，氣將由節(jié)流閥直接排出。 第三節(jié) 閥島控制豎線氣缸（機(jī)械手提升與下降）實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握閥島的工作原理與應(yīng)用，掌握機(jī)械手提升與下降的工作原理。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 雙作用氣缸一只 2. 行程開關(guān)兩只 3. 閥島一只 4. 氣管若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 本實(shí)訓(xùn)是由閥島來控制氣路，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的提升與下降動(dòng)作，即機(jī)械手的伸縮。閥島右邊有10 進(jìn)出氣孔，分為 5 組（一行為一組，每組為一個(gè)進(jìn)氣孔，一個(gè)為出氣孔）。從下往上數(shù)，第三組為機(jī)械手的提升與下降所用。閥島正面有 5 個(gè)控制開關(guān)，分別對 5 組氣孔的開與關(guān)進(jìn)行控制，從下往上第三個(gè)開關(guān)為機(jī)械手的提升與下降開關(guān)。 本實(shí)訓(xùn)的原位狀態(tài)為（氣泵正常供氣）： 機(jī)械手的提升與下降位于原位，即機(jī)械手縮回狀態(tài)。 在原位狀態(tài)下，撥動(dòng)閥島上對應(yīng)機(jī)械手的提升與下降開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪?。機(jī)械手下降（即伸出）。將閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手縮回狀態(tài)。 4、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本設(shè)備的氣路都已接好，請勿拆卸。 開啟氣泵，氣泵曾氣，打開節(jié)流閥，閥到通氣，從而使機(jī)械手處于原位狀態(tài)（即機(jī)械手縮回狀態(tài)）。撥動(dòng)閥島上對應(yīng)機(jī)械手的提升與下降開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪?。機(jī)械手下降（即伸出）。將閥島上的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手縮回狀態(tài)。 可反復(fù)的進(jìn)行以上操作。如完成實(shí)訓(xùn)，請關(guān)閉氣泵，切斷設(shè)備電源，編寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告。 5、 注意事項(xiàng) 在氣缸沒曾氣或節(jié)流閥沒打開，本實(shí)訓(xùn)就無法實(shí)現(xiàn)，關(guān)閉節(jié)流閥，氣將由節(jié)流閥直接排出。 第四節(jié) 閥島控制機(jī)械手平移實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 了解滑動(dòng)導(dǎo)軌氣動(dòng)驅(qū)的工作原理，掌握機(jī)械手平移的工作原理。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 滑動(dòng)導(dǎo)軌氣動(dòng)驅(qū)一條 2. 行程開關(guān)兩只 3. 閥島一只 4. 氣管若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 本實(shí)訓(xùn)是由閥島來控制氣路，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的平移動(dòng)作。閥島右邊有 10 進(jìn)出氣孔，分為 5 組（一行為一組，每組為一個(gè)進(jìn)氣孔，一個(gè)為出氣孔）。從下往上數(shù)，第四組為機(jī)械手的平移所用。閥島正面有 5 個(gè)控制開關(guān)，分別對 5 組氣孔的開與關(guān)進(jìn)行控制，從下往上第四個(gè)開關(guān)為機(jī)械手的平移開關(guān)。 本實(shí)訓(xùn)的原位狀態(tài)為（氣泵正常供氣）： 機(jī)械手的直線氣缸位于原位，即機(jī)械手位于傳送帶正上方。 在原位狀態(tài)下，撥動(dòng)閥島上對應(yīng)機(jī)械手的平移開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪住C(jī)械手平移。將閥島上的機(jī)械手平移開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手位于傳送帶正上方。 4、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本設(shè)備的氣路都已接好，請勿拆卸。 開啟氣泵，氣泵曾氣，打開節(jié)流閥，閥到通氣，從而使機(jī)械手處于原位狀態(tài)（即機(jī)械手位于傳送帶正上方）。撥動(dòng)閥島上對應(yīng)機(jī)械手的平移開關(guān)（往右推），氣路方向改變，原來的出氣孔現(xiàn)在進(jìn)氣，原來的進(jìn)氣孔現(xiàn)在變?yōu)槌鰵饪?。機(jī)械手平移。將閥島上的機(jī)械手平移開關(guān)復(fù)位（往左推），氣路方向再次改變，機(jī)械手返回原位，即機(jī)械手位于傳送帶正上方。 可反復(fù)的進(jìn)行以上操作。如完成實(shí)訓(xùn)，請關(guān)閉氣泵，切斷設(shè)備電源，編寫實(shí)訓(xùn)報(bào)告。 5、 注意事項(xiàng) 在氣缸沒曾氣或節(jié)流閥沒打開，本實(shí)訓(xùn)就無法實(shí)現(xiàn)，關(guān)閉節(jié)流閥，氣將由節(jié)流閥直接排出。 第五節(jié) 分揀單元電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)、檢測與放行實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握分揀單元電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)、檢測與放行的工作原理。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2. PLC（S7-200）一臺(tái) 3. 傳感器兩只 4. 傳送帶電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 5. 按鈕兩只 6. 急停按鈕一只 7. 指示燈兩只（紅色和綠色） 8. 電磁鐵一只 9. 托盤、蓋子、銷釘與料體若干等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 只有在滿足原點(diǎn)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，設(shè)備才可能處于運(yùn)行工作狀態(tài)。原點(diǎn)啟動(dòng)條件為： 傳送帶上托盤檢測位置處沒有放置托盤； 傳送帶上料體檢測位置處沒有放置工件； 限位氣缸阻位于阻擋位。 在原點(diǎn)啟動(dòng)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，同時(shí)運(yùn)行指示燈亮，帶動(dòng)傳送帶，將托盤和料體隨著傳送帶的移動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，當(dāng)托盤傳感器檢測到托盤和光電傳感器檢測到料體時(shí)，電磁閥得電動(dòng)作，氣缸灌氣，行程推動(dòng)擋桿，工件放行，6 秒后，電磁閥斷電，行程往回運(yùn)動(dòng)，直到限位氣缸阻擋位磁性傳感器檢測到信號(hào)后停止。 當(dāng)兩只傳感器都沒檢測到托盤和料體時(shí)，按下【停止】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮。當(dāng)兩只傳感器都檢測到料體時(shí)，按下【停止】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)不馬上停止，到托盤離開金屬傳感器和光電傳感器 3 秒后，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮。 按下【急?！堪粹o后，無論托盤在何位置，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，報(bào)警指示燈閃爍。 如要想重新啟動(dòng)設(shè)備，必須先讓急停復(fù)位，再按下【復(fù)位】按鈕，而后按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行。 如果只有金屬傳感器（或光電傳感器）檢測到托盤（或料體），則紅色指示燈閃爍報(bào)警。 4、 I/O 接線圖I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法 由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 在原點(diǎn)啟動(dòng)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，同時(shí)運(yùn)行指示燈亮，帶動(dòng)傳送帶，將托盤和料體隨著傳送帶的移動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，當(dāng)托盤傳感器檢測到托盤和光電傳感器檢測到料體時(shí)，電磁閥得電動(dòng)作，氣缸灌氣，行程推動(dòng)擋桿，工件放行，6 秒后，電磁閥斷電，行程往回運(yùn)動(dòng)，直到限位氣缸阻擋位磁性傳感器檢測到信號(hào)后停止。 當(dāng)兩只傳感器都沒檢測到托盤和料體時(shí)，按下【停止】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮。當(dāng)兩只傳感器都檢測到料體時(shí)，按下【停止】按鈕后，傳送帶電動(dòng)機(jī)不馬上停止，到托盤離開金屬傳感器和光電傳感器 3 秒后，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮。 按下【急?！堪粹o后，無論托盤在何位置，傳送帶電動(dòng)機(jī)停止，報(bào)警指示燈閃爍。 如要想重新啟動(dòng)設(shè)備，必須先讓急停復(fù)位，再按下【復(fù)位】按鈕，而后按下【啟動(dòng)】按鈕，設(shè)備將重新啟動(dòng)運(yùn)行。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 需要人工清除傳送帶上剩余的工件。 第六節(jié) 成、廢品分揀及廢品輸送實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 （1） 了解成、廢品分揀及廢品輸送單元的工作原理； （2） 熟悉閥島的原理及使用； （3） 熟悉氣缸的原理及應(yīng)用； （4） 熟練掌握 PLC 的編程。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 （1） CPU226 AC/DC/RLY，S7-300； （2） EM277 PROFIBUS-DP 通信模塊； （3） PROFIBUS-DP 總線及連接器； （4） 閥島； （5） 選擇開關(guān)； （6） 平頭按鈕； （7） 急停按鈕； （8） 指示燈； （9） 傳感器； （10） 直流電動(dòng)機(jī)； （11） 繼電器； （12） 計(jì)算機(jī)一臺(tái)等 3、 實(shí)訓(xùn)原理 （1） 成、廢品分揀及廢品輸送單元啟動(dòng)原點(diǎn) 成、廢品分揀及廢品輸送單元只有滿足原點(diǎn)條件時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，設(shè)備才可能處于運(yùn)行工作狀態(tài)。成、廢品分揀及廢品輸送單元的原點(diǎn)啟動(dòng)條件為： 1)傳送帶上托盤檢測位置處沒有放置托盤； 2)控制機(jī)械手的夾緊氣缸位于原位，即機(jī)械手為放松狀態(tài)； 3)控制機(jī)械手的擺動(dòng)氣缸位于原位，即機(jī)械手與傳送帶方向垂直； 4)控制機(jī)械手的提升氣缸位于原位，即機(jī)械手為縮回狀態(tài)； 5)控制機(jī)械手的直線氣缸位于原位，即機(jī)械手位于傳送帶正上方； 6)限位氣缸處于阻擋位。 （2） 工作原理 當(dāng)成、廢品分揀單元位于運(yùn)行原點(diǎn)時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，該單元傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)，本站【運(yùn)行】指示燈點(diǎn)亮。當(dāng)托盤及工件運(yùn)動(dòng)到該單元時(shí)，限位氣缸阻止其放行，該單元開始一新工作周期。此時(shí)，傳感器檢測到托盤到位，延時(shí) 2 秒后，提升氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，到位后加緊氣缸電磁閥通電，將工件加緊，然后提升氣缸電磁閥斷電，機(jī)械臂上升。此時(shí)，限位氣缸電磁閥通電，放行托盤。然后，該單元對工件按照正品、廢品交替形式處理工件，并對成、廢品作不同處理。 工件為正品時(shí)：擺動(dòng)氣缸電磁閥通電，將工件旋轉(zhuǎn) 90并保持該狀態(tài) 6 秒，確保托盤已經(jīng)通過該分揀單元。然后該單元傳送帶斷電，提升氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，保證工件垂直放置在傳送帶上，然后傳送帶通電，工件放行，2 秒后限位氣缸電磁閥斷電。 工件為廢品時(shí)：擺動(dòng)氣缸電磁閥通電，將工件旋轉(zhuǎn) 90，然后直線氣缸電磁閥通電，將工件運(yùn)至廢品位，而后加緊氣缸斷電，工件落到廢品輸送單元的涌道上。機(jī)械臂在該位置保持 2 秒后，直線氣缸電磁閥斷電，機(jī)械臂回到初始位置，2 秒后限位氣缸電磁閥斷電。 （3） 報(bào)警動(dòng)作 當(dāng)單元的閥島出現(xiàn)電源欠壓的情況時(shí)，報(bào)警燈點(diǎn)亮。 （4） 復(fù)位動(dòng)作 在運(yùn)行過程中，按下【復(fù)位】按鈕后，若機(jī)械手為加緊狀態(tài)，則加緊氣缸會(huì)繼續(xù)通電，防止工件從空中掉落，其余氣缸電磁閥均會(huì)斷電，除加緊氣缸外，其余氣缸均回到原點(diǎn)位置。當(dāng)機(jī)械手為加緊狀態(tài)，則提升氣缸電磁閥通電，機(jī)械手下降，當(dāng)下降到位時(shí)，加緊氣缸斷電，將工件放到傳送帶后，提升氣缸斷電自動(dòng)恢復(fù)到原點(diǎn)狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手為放松狀態(tài)時(shí)，各個(gè)氣缸電磁閥斷電，機(jī)械手自動(dòng)恢復(fù)到原點(diǎn)狀態(tài)。 4、 成、廢品分揀及廢品輸送單元的 I/O 分配表 成、廢品分揀及廢品輸送單元的 I/O 分配表 5、 實(shí)訓(xùn)步驟（1） 當(dāng)成、廢品分揀單元位于運(yùn)行原點(diǎn)時(shí)，按下【啟動(dòng)】按鈕后，該單元傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)，本站【運(yùn)行】指示燈點(diǎn)亮。當(dāng)托盤及工件運(yùn)動(dòng)到該單元時(shí)，限位氣缸阻止其放行，該單元開始一新工作周期。此時(shí)，傳感器檢測到托盤到位，延時(shí) 2 秒后，提升氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，到位后加緊氣缸電磁閥通電，將工件加緊，然后提升氣缸電磁閥斷電，機(jī)械臂上升。此時(shí)，限位氣缸電磁閥通電，放行托盤。然后，該單元對工件按照正品、廢品交替形式處理工件，并對成、廢品作不同處理。 工件為正品時(shí)：擺動(dòng)氣缸電磁閥通電，將工件旋轉(zhuǎn) 90并保持該狀態(tài) 6 秒，確保托盤已經(jīng)通過該分揀單元。然后該單元傳送帶斷電，提升氣缸電磁閥通電，機(jī)械臂下降，保證工件垂直放置在傳送帶上，然后傳送帶通電，工件放行，2 秒后限位氣缸電磁閥斷電。 工件為廢品時(shí)：擺動(dòng)氣缸電磁閥通電，將工件旋轉(zhuǎn) 90，然后直線氣缸電磁閥通電，將工件運(yùn)至廢品位，而后加緊氣缸斷電，工件落到廢品輸送單元的涌道上。機(jī)械臂在該位置保持 2 秒后，直線氣缸電磁閥斷電，機(jī)械臂回到初始位置，2 秒后限位氣缸電磁閥斷電。 （2） 在設(shè)備正常運(yùn)行時(shí)，按下【停止】按鈕，成、廢品分揀及廢品輸送單元在完成當(dāng)前工作周期后，停止運(yùn)行。 （3） 在設(shè)備運(yùn)行出現(xiàn)故障或報(bào)警時(shí)，按照下列順序操作面板按鈕可停止和復(fù)位成、廢品分揀及廢品輸送單元設(shè)備： 1)按下【急停】按鈕，成、廢品分揀及廢品輸送單元立即停止運(yùn)行； 2)按下【復(fù)位】按鈕； 3)彈出【急?！堪粹o； 4)按下【啟動(dòng)】按鈕，成、廢品分揀及廢品輸送單元將自動(dòng)進(jìn)行 PLC 內(nèi)部復(fù)位操作和外部設(shè)備復(fù)位動(dòng)作，復(fù)位后成、廢品分揀及廢品輸送單元處于停止運(yùn)行狀態(tài)。 【注】該單元需人工清除傳送帶上剩余工件和托盤。 第八章 提升及高架倉庫單元1. 主要電氣設(shè)備 S7-226 PLC EM277 DP 通信模塊 Profibus-DP 總線及連接器 伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 三位短柄選擇開關(guān) 兩位短柄選擇開關(guān) 平頭按鈕 急停按鈕 指示燈 傳感器 電動(dòng)機(jī) 繼電器 電磁鐵 電源插座 2. I/O 地址分配 單元結(jié)構(gòu)簡圖中，各電氣設(shè)備在西門子 S7-226 PLC 中對應(yīng)的 I/O 地址如下表所示。 第一節(jié) PLC 控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)1、 實(shí)訓(xùn)要求 掌握 PLC 控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的工作原理，了解步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的定義，掌握步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理以及應(yīng)用。 2、 實(shí)訓(xùn)器材 1. 計(jì)算機(jī)一臺(tái) 2. PLC（CPU226DC/DC/DC）一臺(tái) 3. 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器一只 4. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一臺(tái) 5. 微動(dòng)開關(guān)兩只 6. 按鈕三只 7. 急停一只 8. 指示燈兩只等器件 3、 實(shí)訓(xùn)原理 1. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng), 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器, 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào),加以放大以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，可以對電機(jī)精確定位。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理： 典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由三部分組成： 1) 步進(jìn)控制器，由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。 2) 驅(qū)動(dòng)器，把單片機(jī)輸出的脈沖加以放大，以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。 3) 步進(jìn)電機(jī)。 典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制如下： 單片機(jī)的 I/O 口一位控制一相繞組，根據(jù)所選定的步進(jìn)及控制方式可寫出相應(yīng)的控制方式的數(shù)學(xué)模型，如三相單三拍、三相雙三拍、三相六拍。 現(xiàn)以三相六拍為例： 步序 控 制 位 C B A 控制模型 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 A 1 1 1 1 1 0 0 F9HAB 1 1 1 1 1 0 1 1 FBH B 1 1 1 1 1 0 1 0 FAH BC 1 1 1 1 1 1 1 0 FEH C 1 1 1 1 1 1 0 0 FCH CA 1 1 1 1 1 1 0 1 FDH 以上為步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的控制順序及數(shù)學(xué)模型。因此，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)際上就是按上述的控制方式所規(guī)定的順序送脈沖序列，即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)三相六拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。輸入順序脈沖序列的速率就是步進(jìn)電機(jī)的速率。 這種典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方法及其電路，只能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角為原來固定步距角的一半。當(dāng)要求實(shí)現(xiàn)步距角細(xì)分時(shí)，該方法就不能達(dá)到要求了，所以在這里就要引入步進(jìn)電機(jī)細(xì)分技術(shù)方案的探討 2. 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。 步進(jìn)電機(jī) 是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度（稱為步距角）一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差（精度為 100% ），所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率 驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。 為了讓更多的用戶了解步進(jìn)電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，選擇到最適合自己使用要求的步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，特將有關(guān)選型原則介紹如下：（僅供參考） 1) 首先確定步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載所需要的扭矩。最簡單的方法是在負(fù)載軸上加一杠桿，用彈簧秤拉動(dòng)杠桿，拉力乘以力臂長度既是負(fù)載力矩?；蛘吒鶕?jù)負(fù)載特性從理論上計(jì)算出來。由于步進(jìn)電機(jī)是控制類電機(jī)，所以目前常用步進(jìn)電機(jī)的最大力矩不超過 45Nm ，力矩越大，成本越高，如果您所選擇的電機(jī)力矩較大或超過此范圍，可以考慮加配減速裝置。 2) 確定步進(jìn)電機(jī)的最高運(yùn)行轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速指標(biāo)在步進(jìn)電機(jī)的選取時(shí)至關(guān)重要，步進(jìn)電機(jī)的特性是隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速的升高，扭矩下降，其下降的快慢和很多參數(shù)有關(guān)，如 : 驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電壓、電機(jī)的相電流、電機(jī)的相電感、電機(jī)大小等等，一般的規(guī)律是：驅(qū)動(dòng)電壓越高，力矩下降越慢；電機(jī)的相電流越大，力矩下降越慢。在設(shè)計(jì)方案時(shí)，應(yīng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制在1500 轉(zhuǎn)/分或1000轉(zhuǎn)/ 分，當(dāng)然這樣說很不規(guī)范，可以參考矩 - 頻特性。 3) 根據(jù)負(fù)載最大力矩和最高轉(zhuǎn)速這兩個(gè)重要指標(biāo)，再參考矩 - 頻特性，就可以選擇出適合自己的步進(jìn)電機(jī)。如果您認(rèn)為自己選出的電機(jī)太大，可以考慮加配減速裝置，這樣可以節(jié)約成本，也可以使您的設(shè)計(jì)更靈活。要選擇好合適的減速比，要綜合考慮力矩和速度的關(guān)系，選擇出最佳方案。 4) 最后還要考慮留有一定的（如 30% ）力矩余量和轉(zhuǎn)速余量。 5) 盡量選擇混合式步進(jìn)電機(jī)，它的性能高于反映式步進(jìn)電機(jī)。 6) 盡量選取細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，且使驅(qū)動(dòng)器工作在細(xì)分狀態(tài)。 7) 選取時(shí)且勿走入只看電機(jī)力矩這一個(gè)指標(biāo)的誤區(qū)，也就是說并非電機(jī)的扭矩越大越好，要和速度指標(biāo)一起考慮。 8) 在轉(zhuǎn)速要求較高的情況下可以選擇驅(qū)動(dòng)電壓高一點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)器。 9) 在選購時(shí)是采用兩相的還是三相的，這并沒有什么具體的要求，只要步距角能滿足使用要求就行。 3. 本實(shí)訓(xùn)的原理 按住【上升】按鈕，PLC 發(fā)送脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，提升平臺(tái)上升運(yùn)動(dòng)，松開上升按鈕，提升平臺(tái)停止；按住【下降】按鈕，PLC 發(fā)送脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和改變步進(jìn)電機(jī)方向，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，提升平臺(tái)下降運(yùn)動(dòng)，松開下降按鈕，提升平臺(tái)停止。 提升架上由兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)作為最高點(diǎn)與最低點(diǎn)的限位，即提升上限位和提升下限位。當(dāng)提升平臺(tái)上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)提升上限位閉合，則提升平臺(tái)停止；提升平臺(tái)下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)提升上限位閉合，則提升平臺(tái)停止。 當(dāng)松開【上升】/【下降】按鈕或其他故障時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)無法停止，立刻按下【急?！堪粹o，提升平臺(tái)馬上停止，報(bào)警指示燈閃爍。 排除故障后，如要重新啟動(dòng)提升平臺(tái)的上升與下降，則按下【復(fù)位】按鈕（急停按鈕復(fù)位），再按下【上升】/【下降】按鈕即可。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 實(shí)訓(xùn)步驟和方法由于本實(shí)訓(xùn)設(shè)備線路都接好，學(xué)者只要根據(jù)實(shí)訓(xùn)要求編輯程序即可。 1. 打開 STEP 7-MicroWIN 編程軟件，根據(jù)要求編寫程序； 2. 在 PLC 主機(jī)斷電的情況下將 PC/PPI 通訊電纜插在 PLC 與 PC 上； 3. 將編輯好的程序下載到 PLC，下載完后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)； 4. 操作與現(xiàn)象 實(shí)訓(xùn)時(shí)，先要確認(rèn)提升上限位和提升下限位是否起作用，也要確認(rèn)急停按鈕是否起作用。 按住【上升】按鈕，運(yùn)行指示燈亮（綠色），PLC 發(fā)送脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，提升平臺(tái)上升運(yùn)動(dòng)，松開上升按鈕，提升平臺(tái)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮（紅）；按住【下降】按鈕，運(yùn)行指示燈亮，停止指示燈滅，PLC 發(fā)送脈沖給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和改變步進(jìn)電機(jī)方向，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，提升平臺(tái)下降運(yùn)動(dòng)，松開下降按鈕，提升平臺(tái)停止，運(yùn)行指示燈滅，停止指示燈亮。 提升架上由兩個(gè)微動(dòng)開關(guān)作為最高點(diǎn)與最低點(diǎn)的限位，即提升上限位和提升下限位。當(dāng)提升平臺(tái)上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)提升上限位閉合，則提升平臺(tái)停止；提升平臺(tái)下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)提升上限位閉合，則提升平臺(tái)停止。 當(dāng)松開【上升】/【下降】按鈕或其他故障時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)無法停止，立刻按下【急?！堪粹o，提升平臺(tái)馬上停止，報(bào)警指示燈閃爍。 排除故障后，如要重新啟動(dòng)提升平臺(tái)的上升與下降，則按下【復(fù)位】按鈕（急停按鈕復(fù)位），再按下【上升】/【下降】按鈕即可。 5. 實(shí)訓(xùn)報(bào)告 6、 注意事項(xiàng) 1. 在連接 PC/PPI 電纜時(shí)，PLC 斷電； 2. 運(yùn)行設(shè)備前必須確認(rèn)提升上限位和提升下限位開關(guān)以及急停按