V400柔性制造系統主軸主軸箱設計論文.doc

目 次1. 引言.12. 加工中心的發(fā)展現狀及形態(tài)演化過程.23. 畢業(yè)設計的目的.54.畢業(yè)設計的任務.65.加工中心的概述.76.設計計算6.1.電動機的計算與選擇.106.2.同步帶與帶輪的選擇.116.3.主軸直徑的計算.126.4.軸承的計算與校核.166.5.碟簧的計算與選擇.187.設計總結.21致謝.23參考文獻.241 引言機械制造業(yè)是整個工業(yè)和國民經濟的基石，是強國之本。而數控機床的擁有量及其技術水平的高低，已成為衡量一個國家機械制造水平的標志。而加工中心的出現為數控加工技術提供了一個很高的發(fā)展平臺，克服了很多普通數控機床不能完成的復雜工序。隨著技術的進步與發(fā)展，加工中心的應用已日趨普及，現代的數控加工技術使得機械制造業(yè)制造過程發(fā)生了顯著變化，對技術人員的要求也越來越高。本次畢業(yè)設計V400柔性制造系統主軸主軸箱是加工中心必不可少的部分。是為加工中心提供動力；保證加工準度、精度；提高加工效率；降低生產加工成本起了十分重要的作用。2 加工中心的發(fā)展現狀及型態(tài)演化過程從1952年世界上第一臺數控機床出現到現在，數控機床隨著電子、計算機、材料、信息等技術的發(fā)展得到了質的飛躍。從臃腫、笨拙、功能簡單的數控銑床已發(fā)展到精致、靈巧、功能齊全的各種數控機床。從開始的純軍事用途發(fā)展的至今，已經用到各個制造領域。數控機床已從稀有到普及。發(fā)達國家數控機床在工業(yè)產值中的比重占據了一大部分，成為機床工業(yè)的主導產品?？萍嫉陌l(fā)展日新月異，目前我國的數控機床工業(yè)也得到了飛躍的發(fā)展，已從原先的稀有發(fā)展到現今的普及，從原來的笨拙、功能低下、效率低到現在的精致、功能強大、效率高等，在我國機械工業(yè)生產中的比重越來越大。現在加工中心逐漸成為機械加工業(yè)中最主要的設備，它加工范圍廣，使用量大。近年來在品種、性能、功能方面有很大的發(fā)展。品種：有新型的立、臥五軸聯動加工中心，可用于航空、航天零件加工；有專門用于模具加工的高性能加工中心，集成三維CAD/CAM對模具復雜的曲面超精加工；有適用于汽車、摩托車大批量零件加工的高速加工中心，生產效率高且具備柔性化。性能：普遍采用了萬轉以上的電主軸，最高可達610萬轉；直線電機的應用使機床加速度達到了3-5g；執(zhí)行ISO/VDI檢測標準，促使制造商提高加工中心的雙向定位精度。功能：糅合了激光加工的復合功能，結構上適合于組成模塊式制造單元（FMC）和柔性生產線（FMS），并具有機電、通訊一體化功能。 為了滿足市場和科學技術發(fā)展的需要，為了達到現代制造技術隊數控加工技術提出的更高的要求，當前，數控機床的發(fā)展趨勢主要體現在以下幾個方面： 高速、高效、高精度、高可靠性要提高加工效率，首先必須切削和進給速度，同時，還要減少加工時間；要確保加工質量，必須提高機床部件運動軌跡的精度而可靠性則是上述目標的基本保證。為此，必須要有高性能的數控機床作為保證。1.高速、高效。加工中心向高速化方向發(fā)展，可充分發(fā)揮現代刀具材料的性能，不但可以大幅提高加工效率，降低加工成本，而且還可以提高零件的表面加工質量和精度。超高速加工技術對制造業(yè)實現高效、優(yōu)質、低成本生產有廣泛的適用性。2.新一代加工中心只有通過高速化大幅縮短切削工時才可能進一步提高其生產效率。超高速加工特別是超高速銑削與新一代高速加工中心的開發(fā)與應用密切相關。20世紀90年代以來，歐、美、日各國爭相開發(fā)應用新一代高速加工中心，加快了加工中心高速化發(fā)展的步伐。高速主軸單元（電主軸，轉/min）、高速且高加（減）速度的進給運動部件（快移速度60120m/min，切削進給速度高達60m/min）、高性能數控和伺服系統，以及數控工具系統都出現了新的突破，達到了新的技術水平。隨著超高速切削原理、超硬耐磨長壽命刀具材料和磨料磨具，大功率高速電主軸、高加（減）速度直線電機驅動進給部件，以及高性能控制系統（含監(jiān)控系統）和防護裝置等一系列技術領域中關鍵技術的解決，應不失時機的開發(fā)應用新一代高速加工中心數控系統。依靠快速、準確的數字量傳遞技術對高性能的加工中心執(zhí)行部件進行高精密度、高響應速度的試試處理，由于采用了新型的刀具，車削和銑削的切削速度已達到50008000m/min米每分以上；主軸轉速在30000r/min（有的高達100000r/min）以上。根據高效率、大批量生產需求和電子驅動技術的飛速發(fā)展，高速直線電機的飛速發(fā)展，高速直線電機的推廣應用，開發(fā)出一批高速、高效的高速響應的加工中心，以滿足汽車、農機等行業(yè)的需求。3. 高精度。從精密加工發(fā)展到超精密加工，是世界各個工業(yè)強國致力發(fā)展的方向。其精度從微米級到亞微米級，乃至納米級，其應用范圍日趨廣泛。4. 高可靠性。是指數控系統的可靠性要高于被控設備的可靠性在一個數量級以上，但也不是越高越好，仍然是適度可靠。過去五軸加工中心多為德國、美國、日本、意大利制造，令人欣喜的是在2009年3月在上海舉行的“中國數控機床展覽會”上，展出了多臺國內生產的五軸加工中心。如濟南二機床集團公司展出的龍門式五軸聯動加工中心，工作臺長6m,寬2m，采用立式主軸回轉，A軸轉角100度，C軸轉角200度，這個龐然大物吸引了許多參觀者，它標志著中國數控機床工業(yè)達到了先進水平。上海第三機床廠、第四機床廠制造的立臥加工中心，工作臺630mm2，采用高速內冷電主軸，主軸可立、臥轉換，工作臺可以360度等分，類似于上述簡單配置為立、臥轉換的三軸加工中心，可對工件實現五面體加工，盡管還沒有配置五軸，也非常實用。現在加工中心逐漸成為機械加工業(yè)中最主要的設備，它加工范圍廣，使用量大。近年來在品種、性能、功能方面有很大的發(fā)展。品種：有新型的立、臥五軸聯動加工中心，可用于航空、航天零件加工；有專門用于模具加工的高性能加工中心，集成三維CAD/CAM對模具復雜的曲面超精加工；有適用于汽車、摩托車大批量零件加工的高速加工中心，生產效率高且具備柔性化。性能：普遍采用了萬轉以上的電主軸，最高可達610萬轉；直線電機的應用使機床加速度達到了3-5g；執(zhí)行ISO/VDI檢測標準，促使制造商提高加工中心的雙向定位精度。功能：糅合了激光加工的復合功能，結構上適合于組成模塊式制造單元（FMC）和柔性生產線（FMS），并具有機電、通訊一體化功能?？梢姮F代的加工中心正想著智能化、自動化、多方位、多用途等方面發(fā)展，我們可以預見在不久的將來，隨著科技的進步，加工中心的發(fā)展將更加完善，功能將更加強大，機械制造業(yè)不久將迎來有一個春天。3畢業(yè)設計目的大學四年就要結束，畢業(yè)設計是本科生獲得學士學位的必要條件。畢業(yè)設計它能夠綜合運用大學間段所學的專業(yè)知識，并與實際的生產相結合,只有在實際的設計過程中我們才能真正的體會到一個機械產品在從設計到生產的一系列工作。畢業(yè)設計是培養(yǎng)學生綜合運用本學科的基本理論、專業(yè)知識和基本技能，提高分析與解決實際問題的能力，完成工程師的基本訓練和初步培養(yǎng)從事科學研究工作的重要環(huán)節(jié)。畢業(yè)設計能夠培養(yǎng)我們的獨立工作能力、開發(fā)創(chuàng)造能力為主，兼顧所學知識的鞏固、應用和擴大了專業(yè)知識。畢業(yè)設計內容包括工作計劃和組織、檢索與閱讀中外文獻資料、調查研究、方案比較選擇、設計與計算、綜合分析、計算機繪圖、方案模擬抽象、總結提高、撰寫報告等。通過畢業(yè)設計培養(yǎng)學生綜合運用所學基礎理論、基本知識、基本技能和專業(yè)知識，聯系生產及科研實際完成某一課題，全面檢驗學生分析和解決問題的能力，使學生掌握基本方法，受到初步的工程技術訓練。是培養(yǎng)大學生的創(chuàng)新能力、實踐能力和創(chuàng)業(yè)精神的重要實踐環(huán)節(jié)。能夠掌握如何針對某一機械設備進行設計，是本次畢業(yè)設計的目的。希望能夠通過此次的畢業(yè)設計能夠達到這一點。運用四年來所學的專業(yè)知識使之與現實中的設備相結合，也正是我們學習的最終目的。用我們的理論知識在現實中能夠有所創(chuàng)新，使中國的制造業(yè)更上一步。通過本設計鍛煉了我們對所學知識的綜合應用能力、對文獻資料的查閱檢索能力以及對新知識的自學能力。深化和檢查學生所學專業(yè)知識的深度和廣度,綜合考查我們運用所學專業(yè)知識進行理論探討或發(fā)現問題,分析問題和解決問題的能力。4 畢業(yè)設計的任務 1、設計題目：V400型柔性制造單元主軸主軸箱設計 2、主要技術規(guī)格： 本課題主要完成V400型柔性制造單元主軸主軸箱部分方案選擇、結構設計及零件設計。要求設計產品在滿足功能要求的前提下盡可能降低成本。 3、基本參數： 主軸伺服電機功率7.5/11KW，主軸轉速06000rpm，自動無級變速，主軸內錐孔采用BT40#，具有定向停止功能，主軸箱具有較好的剛度，與立柱聯接尺寸協調。 4、設計內容：在規(guī)定時間內完成設備的總裝圖、部裝圖、零件圖以及說明書（不得少于4張零號圖紙）設計要求：A. 綜合現有設備的工作情況及存在問題，確定合理的設計方案和總體設計方案。B. 制圖應嚴格遵守機械制圖、國家標準的有關規(guī)定，要求圖面清晰，表達準確合理，尺寸 精確。C. 大膽創(chuàng)新，合理設計，精確加工，并注意提高標準化設計。5 加工中心的概述5.1加工中心的分類 加工中心又稱多工序自動換刀數控機床。它把銑削、鏜削、鉆銷等功能集中在一臺設備上，一次裝夾可完成多個加工要素的加工。根據加工中心的結構和功能，有以下幾種分類形式：1. 按工藝用途分類（1） 鏜削加工中心（2） 鉆銷加工中心（3） 車削加工中心（4） 復合加工中心2. 按主軸特征分類（1） 立式鏜銑加工中心（2） 臥式鏜銑加工中心5.2 加工中心機械結構構成 典型加工中心的機械結構主要有基礎支撐件、加工中心主軸系統、進給傳動系統、工作臺交換系統、回轉工作臺、刀庫及自動換刀裝置以及其他機械功能部件組成。如圖1-1是T型加工中心結構件圖。加工中心基礎支撐件是指床身、立柱、橫梁、工作臺、底座等結構件，它構成了機床的基本框架?；A支撐件對加工中心各部件起支撐和導向作用，因而要求基礎支撐件具有較高的剛性、較高的固有頻率和較大的阻尼。主軸系統為加工中心的主要組成部分，它有主軸電動機、主軸傳動系統以及主軸組件組成。和常規(guī)機床主軸系統相比，加工中心主軸系統要具有更高的轉速、更高的回轉精度以及更高的結構剛性和抗震性。圖 1加工中心進給驅動機械系統直接實現直線或旋轉運動的進給和定位，對加工的精度和質量有很大影響，因此對對加工中心進給系統的要求是運動精度、運動穩(wěn)定性和快速響應能力。根據工作要求，回轉工作臺通常分成兩種類型，即數控轉臺和分度轉臺。數控轉臺在加工過程中參與切削，相當于進給運動坐標軸；分度轉臺只完成分度運動，主要要求分度精度和在切削力作用下位置保持不變。為了在一次安裝后進可能多得完成同一工件不同部位的加工要求，并盡可能減少加工中心的非故障停機時間，數控加工中心通常具有自動換刀裝置、刀庫和自動托盤交換裝置。對自動換刀裝置的基本要求主要是結構簡單、功能可靠、交換迅速。其他機械功能部件主要指冷卻、潤滑、排屑和監(jiān)控裝置。由于加工中心生產效率極高，并可長時間實現自動化加工，因而冷卻、潤滑、排屑等問題比常規(guī)機床更突出。大切削量的加工需要強力冷卻和及時排屑。大量冷卻和潤滑液的作用還對系統的密封和泄露提出更高的要求，導致半封閉、全封閉結構機床的實現。圖 2結構簡圖圖3三維設計圖6 設計計算6.1電動機的選擇加工中心上的電動機是一種專用的主軸電機，它與一般的電機有很大的區(qū)別。最常用的主軸電動機為交流調速電動機和交流伺服電動機。交流調速電動機通過通過改變電動機的供電頻率可以調整電動機的轉速。加工中心使用該類電動機時，大多數為專用電動機與調速裝置配套使用，電動機的電參數（工作電流、過載電流、過載時間、等）與調速裝置一一對應。交流調速電動機制造成本成本較低，但不能實現電動機軸在圓周任意方向的準確定位。交流伺服電動機時近幾年發(fā)展起來的一種高效能的主軸驅動電動機，其工作原理與交流伺服電動機相同，但其工作轉速比一般的交流伺服電動機要高。交流伺服電動機可以實現主軸在任意方向上的定位，并且以很大轉速實現微小位移。本次設計的要求是主軸伺服電機功率7.5/11KW，主軸轉速06000rpm，自動無級變速。因此選用交流伺服電機比較合適。主運動為旋轉運動時，銑削速度的計算：.(1-1)式中 d刀具直徑，n刀具轉速有公式1可得：用高速鋼銑刀銑削45#端銑刀計算公式查資料為：.(1-2)式中 銑削力系數，側吃刀量，銑削工件直徑d=90mm背吃刀量又進給速度進給速度計算公式為：.(1-3)將n=6000，z=3帶入式3得所以：=9.5kw所以銑削功率機床電動機功率為式中取0.60.8帶入上式 所以電動機的功率至少11KW才能滿足要求所以查資料選得主軸電機選擇北京超同步的產品，型號為CTB-4011ZXB30-XXX.該主軸電機參數為表6.1.16.1.1CTB-4011ZXB30-XXX系列電動機參數表額定頻率（Hz）額定功率（kw）額定電壓（v）額定電流（A）額定轉矩（N.m）極數（P）額定轉速(rpm)最高轉速（rpm）1001138022.135430008000安裝機座號查資料可知?？蛇x擇B3 B5 B356.2 同步帶與帶輪的選擇同步帶是連接主軸電機與主軸的紐帶，主軸電機輸出的功率通過同步帶傳遞到主軸上，因此主軸的精度一部分取決于同步帶傳遞的效率精度，同時同步帶的韌性及強度對傳遞效率有很大的影響。1. 確定計算功率 .(6-2-1)為張緊輪影響系數，為工況系數無張緊輪故=1；本機型為教育型，間斷工作，振動中等，故8=0.8.(6-2-2)從機械設計手冊中查得同步帶輪模數8M2. 確定同步帶輪齒數、和節(jié)圓直徑、 根據主軸結構此處選小皮帶輪齒數=36,大皮帶輪齒數=72，.（6-2-3）式中為節(jié)距，=8.線速度.（6-2-4）故選擇的帶合格。查資料可知同步帶選擇江蘇泰州永豐生產的圓弧形同步帶型號為：HTD8M，線長為720mm，齒數90同步帶輪選擇寧波伏龍同步帶，具體參數見表6.2.16.2.1同步帶輪參數規(guī)格齒數節(jié)徑d外徑90-8M90229.18227.816.3 主軸直徑的計算由于加工中心主軸受到彎矩和扭矩的作用，其中主要受的是扭矩，所以應按照彎扭合成作用初步估算軸的直徑。1） 初步估算軸徑： 因所設計的主軸含有空心部分，參考資料機械設計應按公式4計算 式中p=8.3kw，,內徑與外徑d之比計算得計算可知 所以主軸直徑應大于55mm2）畫出彎矩扭矩圖選擇軸的材料為40Cr，調質處理，由機械設計手冊查得： =736N/mm2，=539 N/mm2，=314 N/mm2，=199 N/mm2， =245 N/mm2，b=118 N/mm2 ，b=69N/mm2有圖形可知，各段跨距，由此可作出軸的受力簡圖，如圖a所示。則 同理可得，水平面支反力分別為：水平面彎矩圖Mr 如圖C所示：截面D左邊右邊 垂直面彎矩圖 Mt如圖e所示截面D左邊 右邊 合成彎矩圖，如圖f所示：扭矩 T=36254N.mm有圖可見，截面C處彎矩最大，校核該截面處的當量彎矩=92832.13N.mm其中 校核結果，：b，截面C的強度足夠。(a)（b）（c）（d）（e）6.4 軸承的計算與校核有設計可知所選軸承為兩對角接觸球軸承，所選型號為7014軸承的基本額定動載荷Cr=48.2N，基本額定靜載荷C0r=43.5N。 對于70000C型軸承，按1中表13-7，軸承派生軸向力Fd=eFr，其中，e為 1中表13-5中的判斷系數，其值由的大小來決定,但現軸承軸向力Fa未知.故先取e=0.4，因此可估算Fd1=0.4Fr1=86.668NFd2=0.4Fr2=42.78N從而 Fa1=Fa+Fd2=720N+42.78N=762.78N Fa2=Fd2=42.78N =0.01367 =0.00077由1中表13-5進行插值計算，得e1=0.35，e2=0.02。再計算 Fd1= e1Fr1=0.35216.67N=75.83N Fd2= e2Fr2=0.02106.95N=2.14N Fa1=Fa+Fd2=720N+2.14N=722.14NFa2=Fd2=2.14N =0.01294 =0.00004兩次計算的的值差別在允許誤差范圍內，因此確定e1=0.35，e2=0.02，Fa1=722.14N，Fa2=2.14N6.2 求軸承當量動載荷P1和P2因為 =4.16e1 =0.033e2由1中表13-5分別進行查表或插值計算得徑向載荷系數和軸向載荷系數為對軸承1 X1=0.44， Y1=1.35對軸承2 X2=0.44， Y2=0.08因軸承運轉中有中等沖擊載荷，按1中表13-6，fp=1.21.8，取fp =1.5。則P1= fp (X1Fr1+Y1Fa1)=1.5(0.44173.68+1.35722.14)N=1576.96NP2= fp (X2Fr2+Y2Fa2)=1.5(0.4463.96+0.082.14)N=42.47N6.3 驗算軸承壽命因為P1P2，所以按軸承1的受力大小驗算 Lh=2343231.7h比預期計算壽命大。（f）6.5 碟簧的計算與選擇 主軸內碟簧的計算：刀軸的拉力F=2000KgG=Fg=20000N初步設計有八個碟璜支撐承受，則每個碟簧承受載荷.選碟簧為B系列D=40mm復合組合，查表知，系列B, 計算如下:壓平碟簧時的載荷.(6-3-1)計算系數,可有的比值從表中選取，=0.686因有支撐面，所以.（6-3-2）式中可有下表查得：有支撐面碟簧厚度減薄量系列ABC0.940.940.96將數據代入式3-2得：,所以將代入式3-1得：因是復合組合有圖表可知，查得B系列及時，所以單片蝶形彈簧變形量當受到壓力時要求變形量所以對合組合的片數及復合組合的組數取16組，共32片未受載荷時的自由高度： 式中n為自由方向數受20000N載荷作用時的高度碟簧壓平時。OM點的應力 代入數值：與60Si2MnA的屈服點接近碟簧的剛度的計算：代入數據得所以采用B系列復合組合能滿足要求參考文獻1 沙杰等. 加工中心結構、調試與維護. 北京：機械工業(yè)出版社，20032 許曉旸， 專用機床設備設計. 重慶：重慶大學出版社，20033 王愛玲等. 現代數控機床. 北京：國防工業(yè)出版社， 20034 文懷興. 數控機床設計. 北京：化學工業(yè)出版社，20065 廉元國等. 加工中心設計與應用. 北京: 機械工業(yè)出版社, 19956 周世增. DM1007小型立式加工中心的技術特點.設備管理與維修, 20027 實用數控機床技術手冊. 北京：北京出版社19938 吳宗澤. 機械設計師手冊. 北京：機械工業(yè)出版社，2009.19 張培忠. 柔性制造系統. 北京：機械工業(yè)出版社，199710 王侃夫. 機床數控技術基礎. 北京：機械工業(yè)出版社，200111 孫漢卿. 數控機床維修技術. 北京：機械工業(yè)出版社，200012 李清新. 伺服系統與機床電氣控制. 北京：機械工業(yè)出版社，199713 朱曉春. 數控技術. 北京：機械工業(yè)出版社，200114 鐵維麟. 使用保養(yǎng)調整技術問答.北京冶金工業(yè)出版社，199915 畢承恩. 現代數控機床. 北京：機械工業(yè)出版社，199016 徐永生. 氣壓傳動. 北京：機械工業(yè)出版社，200017 全國數控培訓網絡天津分中心， 數控機床. 北京：機械工業(yè)出版社，1997袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋